2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件

PAGEPAGE14智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件范圍本文件規(guī)定了設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（ODC）的基礎(chǔ)元素集合及要求。本文件適用于裝備自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的M類(lèi)、N類(lèi)汽車(chē)，其它類(lèi)型車(chē)輛可參照?qǐng)?zhí)行。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB918.1道路車(chē)輛分類(lèi)與代碼機(jī)動(dòng)車(chē)GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)第2部分：道路交通標(biāo)志GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)第3部分：道路交通標(biāo)線(xiàn)GB14887道路交通信號(hào)燈GB/T31418道路交通信號(hào)控制系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)GB/T35663天氣預(yù)報(bào)基本術(shù)語(yǔ)GB/T40429汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)術(shù)語(yǔ)和定義GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通用技術(shù)要求CJJ37城市道路工程設(shè)計(jì)規(guī)范CJJ152城市道路交叉口設(shè)計(jì)規(guī)程JTGD20公路路線(xiàn)設(shè)計(jì)規(guī)范QX/T111高速公路交通氣象條件等級(jí)術(shù)語(yǔ)和定義GB/T40429界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem由實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。注：GB/T40429-20213[來(lái)源：GB/TXXXXX-XXXX，5.3]3.2設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的外部環(huán)境條件。注：典型的外部環(huán)境條件有道路、交通、天氣、光照等。3.3設(shè)計(jì)運(yùn)行條件operationaldesigncondition符號(hào)和縮略語(yǔ)下列符號(hào)和縮略語(yǔ)適用于本文件。BDS：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDouNavigationSatelliteSystem）DDT：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DynamicDrivingTask）DSSAD：自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)（DataStorageSystemforAutomatedDriving）GALILEO：伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GalileoNavigationSatelliteSystem）GLONASS：格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GlonassNavigationSatelliteSystem）GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）ODC：設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（OperationalDesignCondition）ODD：設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（OperationalDesignDomain）RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分（RealTimeKinematic）V2I：車(chē)與路側(cè)設(shè)施通信（VehicletoInfrastructure）V2N：車(chē)與網(wǎng)絡(luò)通信（VehicletoNetwork）V2P：車(chē)與行人通信（VehicletoPedestrian）V2V：車(chē)與車(chē)通信（VehicletoVehicle）一般要求ODCODCODC的ODCODCODCODCODC6ODC注：ODC可根據(jù)需求僅選擇本文件的部分ODC基礎(chǔ)元素和不同的詳細(xì)程度進(jìn)行定義。ODCODCODCODCODCODC明確元素名稱(chēng)；ODCGB/Txxxxx-xxxx7.1.2ODC元素并在激活狀態(tài)下持續(xù)執(zhí)行全部的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；不允許：該ODC元素會(huì)抑制系統(tǒng)激活或?qū)е孪到y(tǒng)退出；——若該ODCGB/Txxxxx-xxxx7.1.2ODC元素并應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略?！粼揙DCODC元素并應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。（可選擇項(xiàng)ODCODC“允許”或者“不允許”+從ODC元素名稱(chēng)+關(guān)聯(lián)的元素要求。注：受影響的ODC元素稱(chēng)為主ODC元素，向主ODC元素施加影響的ODC元素稱(chēng)為從ODC元素。ODC/在明確元素要求時(shí)，某一層級(jí)的ODCODC層級(jí)的ODC6.26.4示例1：定義ODC元素且使用可量化的指標(biāo)作為元素要求，見(jiàn)表1。表1ODC元素“氣溫”定義示例元素名稱(chēng)元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系氣溫允許溫度范圍-40℃～40℃無(wú)示例2：定義ODC元素且將下一層級(jí)的ODC元素作為上一層級(jí)ODC元素的屬性要求，見(jiàn)表2。表2 ODC元素“車(chē)道類(lèi)型”定義示例元素名稱(chēng)元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系車(chē)道類(lèi)型允許非機(jī)動(dòng)車(chē)道和機(jī)動(dòng)車(chē)道無(wú)注：6.2.1.4.2ODCODC示例3：ODC3。表3 ODC元素“主干路”定義示例元素名稱(chēng)元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系主干路允許主干路無(wú)注：根據(jù)6.2.1.1.2，“主干路”為最低層級(jí)的ODC元素，本示例使用“允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC元素的適用性。示例4：ODC元素定義中包含元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，見(jiàn)表4。表4ODC元素“高速公路”定義示例元素名稱(chēng)元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系高速公路允許高速公路允許“雨”的雨量等級(jí)為“1級(jí)”示例5：ODC元素定義中包含“不允許”的元素要求，見(jiàn)表5。表5ODC元素“安全帶狀態(tài)”定義示例元素名稱(chēng)元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系安全帶狀態(tài)不允許駕駛員不系安全帶；會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出無(wú)若某一層級(jí)ODCODC層級(jí)的ODCODCODCODC周期內(nèi)有效。ODC/或硬件的配置更新而改變。ODCODC本文件定義的ODCODCODCODC元素集合。ODCODC（即最高層級(jí)）的ODCODC基礎(chǔ)元素第一層級(jí)、第二層級(jí)分類(lèi)1。圖1ODC基礎(chǔ)元素集合第一及第二層級(jí)自第一層級(jí)的ODCODC（即最低層級(jí)）。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）道路道路類(lèi)型區(qū)域該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下?！枋觯喊ň邆涮厥獾缆放渲玫模蚓哂刑囟{駛法規(guī)管理的，或特殊環(huán)境條件的駕駛區(qū)域。典型的區(qū)域包括學(xué)校園區(qū)、交通管制區(qū)域、地理圍欄等?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許/不允許的具體區(qū)域類(lèi)型和范圍。城市道路該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：快速路；主干路；次干路；支路。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：快速路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。主干路描述：用于連接城市各主要分區(qū)，以交通功能為主的道路。兩側(cè)不宜設(shè)置吸引大量車(chē)流、元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。次干路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。支路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。注：上述ODC基礎(chǔ)元素的具體定義見(jiàn)CJJ37。公路該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：高速公路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。一級(jí)公路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。二級(jí)公路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。三級(jí)公路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。四級(jí)公路元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。注：上述ODC基礎(chǔ)元素的具體定義見(jiàn)JTGD20。鄉(xiāng)村道路該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：村莊以及規(guī)模和形態(tài)接近于村莊的鄉(xiāng)村內(nèi)部道路；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。其他道路該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：可包括廠礦道路、林區(qū)道路、油田、廣場(chǎng)、旅游區(qū)、內(nèi)部道路等非公共道路；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)相關(guān)道路類(lèi)型的適用性。停車(chē)區(qū)域該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：室內(nèi)停車(chē)區(qū)域（或其他要求（例如車(chē)位空間尺寸、周邊空間尺寸等。室外停車(chē)區(qū)域（或其他要求（例如車(chē)位空間尺寸、周邊空間尺寸等。道路表面類(lèi)型該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：鋪裝狀態(tài)；非鋪裝狀態(tài)。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：鋪裝狀態(tài)元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的鋪裝狀態(tài)類(lèi)型。非鋪裝狀態(tài)元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的非鋪裝狀態(tài)類(lèi)型。道路表面質(zhì)量該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：開(kāi)裂；車(chē)轍；沉陷；坑槽；擁包；表面松散。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：開(kāi)裂描述：指路面出現(xiàn)裂縫的現(xiàn)象。車(chē)轍沉陷描述：指路面局部下沉?？硬蹞戆砻嫠缮⒃匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。道路表面覆蓋物該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路表面上的其他物質(zhì)，如泥土、冰、樹(shù)葉、油污、積水、水痕等覆蓋物?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的道路表面覆蓋物，以及所允許的程度。道路幾何平面該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：直道；彎道；加寬。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：直道描述：指具有平面直線(xiàn)特征的道路。元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。彎道元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的彎道半徑范圍。加寬元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的加寬尺寸等要求?？v斷面該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：水平；上坡；下坡。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：水平元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。上坡/ODC下坡/ODC橫斷面該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：分離；橫坡；超高；人行道。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：分離元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。橫坡元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的橫向傾斜坡度范圍。超高元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的橫向傾斜坡度范圍。人行道元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。車(chē)道特征道路交通標(biāo)線(xiàn)該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：標(biāo)線(xiàn)質(zhì)量；無(wú)道路交通標(biāo)線(xiàn)；上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：標(biāo)線(xiàn)質(zhì)量描述：道路交通標(biāo)線(xiàn)的質(zhì)量。元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標(biāo)線(xiàn)的質(zhì)量，如清晰、模糊程度等。無(wú)道路交通標(biāo)線(xiàn)描述：道路無(wú)道路交通標(biāo)線(xiàn)。/ODC標(biāo)線(xiàn)顏色元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標(biāo)線(xiàn)顏色。標(biāo)線(xiàn)類(lèi)型描述：道路交通標(biāo)線(xiàn)類(lèi)型。元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標(biāo)線(xiàn)類(lèi)型。具體標(biāo)線(xiàn)類(lèi)型見(jiàn)GB5768.3車(chē)道類(lèi)型該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：非機(jī)動(dòng)車(chē)道；機(jī)動(dòng)車(chē)道；車(chē)道類(lèi)型總數(shù)。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：非機(jī)動(dòng)車(chē)道描述：專(zhuān)供非機(jī)動(dòng)車(chē)行駛的車(chē)道（特殊情況除外）。元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。機(jī)動(dòng)車(chē)道描述：指一般用于機(jī)動(dòng)車(chē)行駛的車(chē)道。元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。公交專(zhuān)用車(chē)道描述：專(zhuān)門(mén)為公交車(chē)行駛所設(shè)置的車(chē)道。元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。其他專(zhuān)用車(chē)道——多乘員車(chē)輛專(zhuān)用車(chē)道是指有多個(gè)乘車(chē)人的多乘員車(chē)輛專(zhuān)用的車(chē)道。元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的專(zhuān)用車(chē)道類(lèi)型。潮汐車(chē)道元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。避險(xiǎn)車(chē)道元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。應(yīng)急車(chē)道元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。道路出口描述：用道路出口標(biāo)線(xiàn)標(biāo)示，用于引導(dǎo)車(chē)輛駛出的道路出口。元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。道路入口描述：用道路入口標(biāo)線(xiàn)標(biāo)示，用于引導(dǎo)車(chē)輛駛?cè)氲牡缆啡肟凇Ｔ匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。車(chē)道類(lèi)型總數(shù)描述：指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)行駛運(yùn)行時(shí)支持的車(chē)道類(lèi)型的總數(shù)。元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)允許或不允許的車(chē)道類(lèi)型的數(shù)量范圍。車(chē)道數(shù)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：用于描述車(chē)道的數(shù)量?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)運(yùn)行允許或不允許的車(chē)道數(shù)量范圍。車(chē)道寬度該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：用于描述適用于不同類(lèi)型車(chē)輛和通行速度范圍的車(chē)道寬度?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)運(yùn)行允許或不允許的車(chē)道寬度范圍。道路邊緣護(hù)欄該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。路緣石該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路路面層外側(cè)與路肩之間的條形構(gòu)造物?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。臨時(shí)道路邊緣該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路路面層外側(cè)與路肩之間的臨時(shí)設(shè)置構(gòu)造物，如短柱等?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。硬路肩該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：與行車(chē)道相連，具有一定路面強(qiáng)度的帶狀部分?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。土路肩該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。道路交叉平面交叉該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：按照幾何形狀，分為十字形、T形、Y形、X型、多叉形、錯(cuò)位交叉口等類(lèi)型，見(jiàn)CJJ152。環(huán)島該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：大環(huán)島；雙環(huán)島。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：小型環(huán)島/ODC緊湊環(huán)島/ODC常規(guī)環(huán)島100米，且至少一個(gè)環(huán)臂上有一個(gè)以上可駕駛區(qū)/ODC大環(huán)島100/部分路線(xiàn)上有多個(gè)可駕駛區(qū)域車(chē)道的入口和出口。/ODC允許或不允許的環(huán)島控制方式，如信號(hào)燈控制環(huán)島、無(wú)信號(hào)燈控制環(huán)島。雙環(huán)島/ODC立體交叉該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：道路與道路或者道路與其他線(xiàn)型工程在不同高程上的交叉?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性?；ネㄊ搅Ⅲw交叉該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：一般立交主干路或次干路與快速路相交的主線(xiàn)車(chē)流分層通行的互通式立體交叉。元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。樞紐立交（快速路與快速路（特指主干路和一級(jí)公路）元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。匝道該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。道路設(shè)施交通控制設(shè)施道路交通標(biāo)志該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：通標(biāo)志根據(jù)不同分類(lèi)維度的類(lèi)型劃分見(jiàn)表6?！匾螅簯?yīng)選擇合適的道路交通標(biāo)志分類(lèi)維度并說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標(biāo)志類(lèi)型或道路交通標(biāo)志。具體的道路交通標(biāo)志見(jiàn)GB5768.2。表6道路交通標(biāo)志分類(lèi)分類(lèi)維度具體類(lèi)型作用顯示位置路側(cè)、路上方光學(xué)特性逆反射式、照明式、發(fā)光式版面內(nèi)容顯示方式靜態(tài)標(biāo)志、可變信息標(biāo)志時(shí)效永久性標(biāo)志、臨時(shí)性標(biāo)志強(qiáng)制性程度必須遵守標(biāo)志、非必須遵守標(biāo)志交通信號(hào)燈該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：由紅色、黃色、綠色燈采取不同組合組成的信號(hào)裝置，用于指揮車(chē)輛、行人通行(見(jiàn)GB/T31418)?！匾螅簯?yīng)選擇合適的交通信號(hào)燈分類(lèi)維度并說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的交通信號(hào)燈類(lèi)型（見(jiàn)表7）或交通信號(hào)燈信息。表7交通信號(hào)燈分類(lèi)分類(lèi)維度具體類(lèi)型功能機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈、非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈、左轉(zhuǎn)非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈、人行橫道信號(hào)燈、車(chē)道信號(hào)燈、方向指示信號(hào)燈、閃光警告信號(hào)燈、道口信號(hào)燈、掉頭信號(hào)燈,見(jiàn)GB14887。時(shí)效路側(cè)建筑與基礎(chǔ)設(shè)施建筑該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指建在道路兩旁的建筑物；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。樹(shù)木該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路兩側(cè)或隔離帶的樹(shù)木，屬于道路綠化的一部分；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。路燈該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：在道路上設(shè)置為在夜間給車(chē)輛和行人等提供必要能見(jiàn)度的照明設(shè)施；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。特殊設(shè)施道閘系統(tǒng)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：道路上限制機(jī)動(dòng)車(chē)行駛的通道出入口管理控制系統(tǒng)，一般應(yīng)用于小區(qū)、停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)所；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。橋梁該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：跨越天然或人工障礙物，使車(chē)輛、行人等能順利通行的架空建筑物；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。人行橫道該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：在車(chē)行道上用斑馬線(xiàn)等標(biāo)線(xiàn)或其他方法標(biāo)示的、規(guī)定行人橫穿車(chē)道的步行范圍；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。限高/限寬設(shè)施該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：為了限制超高/超寬車(chē)輛，在公路兩端一定距離所設(shè)置的限制高度、限制寬度設(shè)施；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。井蓋該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：用于遮蓋并封閉道路上的井口，可防止人或者物體墜落；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。減速帶該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：安裝在道路上可能使經(jīng)過(guò)的車(chē)輛減速的交通設(shè)施；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。鐵路交叉該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：鐵路與鐵路、或鐵路與道路（公路、城鄉(xiāng)道路）的交叉；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。隧道該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：為使公路從地層內(nèi)部或水底通過(guò)而修建的建筑物，由洞身、洞門(mén)等組成；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。收費(fèi)站該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：對(duì)通行車(chē)輛收取通行費(fèi)用的設(shè)施；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。交通警示柱該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。道路臨時(shí)設(shè)施道路施工該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：需要占用道路施工的作業(yè)活動(dòng)；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性?？砂ň唧w的現(xiàn)場(chǎng)道路設(shè)施，如臨時(shí)鋪路鋼板、錐桶等。事故現(xiàn)場(chǎng)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指發(fā)生道路交通事故的車(chē)輛、行人等以及與事故有關(guān)的痕跡、物證等所在的空間；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。交通管制該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：出于某種安全方面的原因?qū)τ诓糠只蛘呷拷煌范蔚能?chē)輛和人員通行進(jìn)行的控制措施；——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。目標(biāo)物機(jī)動(dòng)車(chē)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的機(jī)動(dòng)車(chē)類(lèi)型。注：其他機(jī)動(dòng)車(chē)類(lèi)型可參見(jiàn)GB918.1。非機(jī)動(dòng)車(chē)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：力車(chē)典型包括自行車(chē)、三輪車(chē)、手推（拉）行人該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：在道路上或附近通行或靜止的人；——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的行人類(lèi)型和/或尺寸。動(dòng)物該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：0.5m0.5m——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的動(dòng)物類(lèi)型和尺寸和/或尺寸。障礙物該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：對(duì)車(chē)輛通行可能產(chǎn)生影響的、道路表面或上方的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)物體。根據(jù)障礙物的種類(lèi)，包括：物體；——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的障礙物類(lèi)型和/或尺寸。天氣環(huán)境天氣風(fēng)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：根據(jù)風(fēng)速大小來(lái)表達(dá)不同等級(jí)的風(fēng)，定義見(jiàn)表8；——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的風(fēng)力等級(jí)或風(fēng)力范圍。表8風(fēng)力分級(jí)單位為米每秒風(fēng)力級(jí)數(shù)相當(dāng)于空曠平地上標(biāo)準(zhǔn)高度10m處的風(fēng)速[0-5]級(jí)風(fēng)速≤10.76級(jí)10.8≤風(fēng)速≤13.87級(jí)13.9≤風(fēng)速≤17.18級(jí)17.2≤風(fēng)速≤20.79級(jí)20.8≤風(fēng)速≤24.410級(jí)24.5≤風(fēng)速≤28.411級(jí)28.5≤風(fēng)速≤32.612級(jí)32.7≤風(fēng)速≤36.9雨該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：根據(jù)雨量大小來(lái)表達(dá)不同等級(jí)的雨。參照QX/T111的3.2,雨量等級(jí)定義見(jiàn)表9；——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的雨量等級(jí)或雨量范圍。表9雨量等級(jí)等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)1級(jí)110.0mm/h~14.9mm/h,0.8mm/min~1.2mm/min500m2級(jí)115.0mm/h~29.9mm/h,1.3mm/min~2.0mm/min200m3級(jí)130.0mm/h~49.9mm/h,2.1mm/min~3.0mm/min100~150m4級(jí)1小時(shí)降雨量：≥50mm/h,或者一分鐘降雨量:>3mm/min且能見(jiàn)度降到<100m左右雪該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：降雪；積雪。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：降雪10。表10降雪等級(jí)單位為千米等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)無(wú)雪—小雪能見(jiàn)度>1中雪0.5≤能見(jiàn)度≤1大雪能見(jiàn)度<0.5積雪QX/T111的3.6,積雪等級(jí)定義見(jiàn)表11表11積雪等級(jí)單位為厘米等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)1級(jí)積雪厚度<1.02級(jí)1.0≦積雪厚度<2.93級(jí)3.0≦積雪厚度<4.94級(jí)積雪厚度≧5特殊天氣該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：除風(fēng)、雨、雪及6.2.4.2GB/T35663相關(guān)要求?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的特殊天氣。顆粒物霧該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：QX/T111的3.1，12?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的因霧引起的能見(jiàn)度等級(jí)或能見(jiàn)度范圍。表12因霧引起的能見(jiàn)度等級(jí)單位為米等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)1級(jí)200<能見(jiàn)度≦5002級(jí)100<能見(jiàn)度≦2003級(jí)50<能見(jiàn)度≦1004級(jí)能見(jiàn)度≦50霾該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：10.0kmQX/T111的3.113。——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的因霾引起的能見(jiàn)度等級(jí)或能見(jiàn)度范圍。表13因霾引起的能見(jiàn)度等級(jí)單位為米等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)1級(jí)200<能見(jiàn)度≦5002級(jí)100<能見(jiàn)度≦2003級(jí)50<能見(jiàn)度≦1004級(jí)能見(jiàn)度≦50沙塵該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：QX/T111的3.1，因沙14?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的因沙塵引起的能見(jiàn)度等級(jí)或能見(jiàn)度范圍。表14因沙塵引起的能見(jiàn)度等級(jí)單位為米等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)1級(jí)200<能見(jiàn)度≦5002級(jí)100<能見(jiàn)度≦2003級(jí)50<能見(jiàn)度≦1004級(jí)能見(jiàn)度≦50煙幕該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：大量的煙存在空氣中,使氣象能見(jiàn)度小于10.0km。城市、工礦區(qū)上空的煙幕呈黑色灰色或褐色濃時(shí)可以聞到煙味。參照QX/T111的3.1，因煙幕引起的能見(jiàn)度等級(jí)定義見(jiàn)表15?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的因煙幕引起的能見(jiàn)度等級(jí)或能見(jiàn)度范圍。表15因煙幕引起的能見(jiàn)度等級(jí)單位為米等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)1級(jí)200<能見(jiàn)度≦5002級(jí)100<能見(jiàn)度≦2003級(jí)50<能見(jiàn)度≦1004級(jí)能見(jiàn)度≦50光照自然光源該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：一般指太陽(yáng)光。根據(jù)被自然光源照明的程度分類(lèi)見(jiàn)表16。表16自然光源照度分類(lèi)單位為勒克斯分類(lèi)自然光照度強(qiáng)環(huán)境照明條件環(huán)境照度≥1000弱環(huán)境照明條件50＜環(huán)境照度＜1000人工光源該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細(xì)分的ODC基礎(chǔ)元素：路燈；對(duì)向車(chē)燈；室內(nèi)燈光（停車(chē)場(chǎng)）。上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：路燈17。表17光照度分級(jí)單位為勒克斯分類(lèi)光照度夜晚有路燈的光照度5＜光照度≤50夜晚無(wú)路燈的光照度0＜光照度≤5對(duì)向車(chē)燈元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。室內(nèi)燈光（停車(chē)場(chǎng)）元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。氣溫該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：表示空氣冷熱程度的物理量?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的溫度范圍。數(shù)字信息無(wú)線(xiàn)通信V2V該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指車(chē)輛與車(chē)輛之間的通信?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。V2I該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指車(chē)輛與路側(cè)設(shè)施之間的通信?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。V2P該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下： ——描述：指車(chē)輛與行人通信設(shè)備之間的通信?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。V2N該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指車(chē)輛與網(wǎng)絡(luò)之間的通信?！匾螅簯?yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。位置信號(hào)全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)類(lèi)型該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：類(lèi)型主要包括北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）、全球定位系統(tǒng)（GPS）、格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GLONASS）、伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GALILEO）?！匾螅簯?yīng)采用“允許”說(shuō)明系統(tǒng)所支持的全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)類(lèi)型。RTK該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說(shuō)明系統(tǒng)對(duì)該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。駕乘人員狀態(tài)駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)狀態(tài)接管能力狀態(tài)注意力狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指可被系統(tǒng)識(shí)別的駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)的注意力狀態(tài)（如閉眼、哈欠、頭部姿態(tài)異常、接打手持電話(huà)或抽煙等有意識(shí)的頭部或身體運(yùn)動(dòng)等，以此來(lái)判斷其是否具備接管能力。——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)注意力狀態(tài)。應(yīng)說(shuō)明注意力狀態(tài)的監(jiān)測(cè)方式和指標(biāo)情況。其他狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指其他影響駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)接管汽車(chē)的狀態(tài)（如無(wú)意識(shí)的頭部或身體動(dòng)作、健康狀況異常、醉酒、有意識(shí)的人機(jī)交互動(dòng)作等）?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)允許或不允許的其他影響接管能力的狀態(tài)。安全帶狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)是否已系安全帶?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)不系安全帶。位姿狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)的位置和/或姿態(tài)。——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的位姿狀態(tài)。乘客狀態(tài)干擾狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指干擾到駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)接管能力的狀態(tài)?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許對(duì)駕駛員/動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)后援用戶(hù)接管狀態(tài)有干擾的行為。安全帶狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：乘客是否已系安全帶?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許乘客未系安全帶?？删唧w指明對(duì)應(yīng)的座位。其他狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指乘客其他能影響系統(tǒng)激活或運(yùn)行的狀態(tài)?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)允許或不允許的乘客其他狀態(tài)。車(chē)輛狀態(tài)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)速度運(yùn)行速度該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活狀態(tài)下，車(chē)輛在道路行駛過(guò)程中的實(shí)際運(yùn)行速度?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)允許或不允許的車(chē)輛速度范圍，單位為km/h。激活速度該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能激活時(shí)刻的車(chē)輛速度?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)激活時(shí)允許或不允許的車(chē)輛速度范圍，單位為km/h。加速度運(yùn)行加速度該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)允許或不允許的車(chē)輛加速度范圍，單位為m/s2。可描述加速度方向。激活加速度該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能激活時(shí)刻的的車(chē)輛加速度，包括橫向加速度和縱向加速度?！匾螅簯?yīng)說(shuō)明系統(tǒng)激活時(shí)允許或不允許的車(chē)輛加速度范圍，單位為m/s2?？擅枋黾铀俣确较颉Ｗ詣?dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)正常運(yùn)行允許或不允許的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)。車(chē)輛其他系統(tǒng)狀態(tài)該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：——描述：指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自檢過(guò)程中所需監(jiān)測(cè)的車(chē)輛其他系統(tǒng)的狀態(tài)，如底盤(pán)系統(tǒng)、車(chē)身系統(tǒng)、電源管理系統(tǒng)、DSSAD等車(chē)輛子系統(tǒng)的狀態(tài)等。——元素要求：應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)正常運(yùn)行允許或不允許的車(chē)輛其他系統(tǒng)狀態(tài)。附錄A（資料性）ODC定義示例根據(jù)本文件定義的ODC基礎(chǔ)元素，表A.1-A.3以高速公路及快速路的自動(dòng)駕駛為例，分別從ODD、駕ODC定義的示例。在本示例的ODC定義中，下述幾點(diǎn)因素被重點(diǎn)考慮：ODC（6ODC元素）進(jìn)行定義，且確保每個(gè)定義的ODC基礎(chǔ)元素均可以被持續(xù)識(shí)別。ODCODC6.2.1ODC“道路”及其附屬的各類(lèi)子ODC/或下限指標(biāo)的情況。ODCODC不應(yīng)在ODCODC不應(yīng)在ODCODCODCODCODCODCA.11（200m<能見(jiàn)度≤500m）6.2.4.2，ODCODCODC表A.1高速公路及快速路的3級(jí)自動(dòng)駕駛ODC定義示例—ODD定義ODC元素名稱(chēng)元素要求關(guān)聯(lián)關(guān)系第二層級(jí)第三層級(jí)第四層級(jí)第五層級(jí)道路道路類(lèi)型區(qū)域允許地理圍欄城市道路快速路允許主干路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出次干路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出支路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出公路高速公路允許一級(jí)公路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出二級(jí)公路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出三級(jí)公路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出四級(jí)公路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出鄉(xiāng)村道路不允許會(huì)抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出道路表面道路表面覆蓋物允許樹(shù)葉、油污等支持輕微覆蓋