基于89c52單片機陀螺儀mpu6050測試程序

君悅的三軸陀螺儀MPU6050測試程序。IIC接口，51單片機驅(qū)動，LCD1602同步顯示。硬件原理圖//****************************************//MPU6050IIC測試程序//使用單片機STC89C52//晶振：11.0592M//顯示：LCD1602//編譯環(huán)境KeiluVision2//參考宏晶網(wǎng)站24c04通信程序//功能:顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數(shù)據(jù)//時間：2013年3月1日//****************************************#include<REG52.H>#include<math.h>//Keillibrary#include<stdio.h>//Keillibrary#include<INTRINS.H>typedefunsignedcharuchar;typedefunsignedshortushort;typedefunsignedintuint;//****************************************//定義51單片機端口//****************************************#defineDataPortP0 //LCD1602數(shù)據(jù)端口sbitSCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義sbitSDA=P1^1; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義sbitLCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口sbitLCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口sbitLCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口//****************************************//定義MPU6050內(nèi)部地址//****************************************#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)#define ACCEL_XOUT_H 0x3B#define ACCEL_XOUT_L 0x3C#define ACCEL_YOUT_H 0x3D#define ACCEL_YOUT_L 0x3E#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#define ACCEL_ZOUT_L 0x40#define TEMP_OUT_H 0x41#define TEMP_OUT_L 0x42#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44#define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數(shù)值0x68，只讀)#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取//****************************************//定義類型及變量//****************************************uchardis[4]; //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組int dis_data; //變量//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //溫度及高低位數(shù)據(jù)//****************************************//函數(shù)聲明//****************************************voiddelay(unsignedintk); //延時//LCD相關函數(shù)//****************************************voidWriteDataLCM(uchardataW){ WaitForEnable(); LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=dataW;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;}//****************************************//LCD1602寫入一個字符//****************************************voidDisplayOneChar(ucharX,ucharY,ucharDData){ Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCM(DData);}//****************************************//LCD1602顯示字符串//****************************************voidDisplayListChar(ucharX,ucharY,uchar*DData,L){ ucharListLength=0; Y&=0x1; X&=0xF; while(L--) { DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]); ListLength++; X++; }}//**************************************//延時5微秒(STC90C52RC@12M)//不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)//當改用1T的MCU時,請調(diào)整此延時函數(shù)//**************************************voidDelay5us(){ _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}//**************************************//I2C起始信號//**************************************voidI2C_Start(){SDA=1;//拉高數(shù)據(jù)線SCL=1;//拉高時鐘線Delay5us();//延時SDA=0;//產(chǎn)生下降沿Delay5us();//延時SCL=0;//拉低時鐘線}//**************************************//I2C停止信號//**************************************voidI2C_Stop(){SDA=0;//拉低數(shù)據(jù)線SCL=1;//拉高時鐘線Delay5us();//延時SDA=1;//產(chǎn)生上升沿Delay5us();//延時}//**************************************//I2C發(fā)送應答信號//入口參數(shù):ack(0:ACK1:NAK)//**************************************voidI2C_SendACK(bitack){SDA=ack;//寫應答信號SCL=1;//拉高時鐘線Delay5us();//延時SCL=0;//拉低時鐘線Delay5us();//延時}//**************************************//I2C接收應答信號//**************************************bitI2C_RecvACK(){SCL=1;//拉高時鐘線Delay5us();//延時CY=SDA;//讀應答信號SCL=0;//拉低時鐘線Delay5us();//延時returnCY;}//**************************************//向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)//**************************************voidI2C_SendByte(uchardat){uchari;for(i=0;i<8;i++)//8位計數(shù)器{dat<<=1;//移出數(shù)據(jù)的最高位SDA=CY;//送數(shù)據(jù)口SCL=1;//拉高時鐘線Delay5us();//延時SCL=0;//拉低時鐘線Delay5us();//延時}I2C_RecvACK();}//**************************************//從I2C總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)//**************************************ucharI2C_RecvByte(){uchari;uchardat=0;SDA=1;//使能內(nèi)部上拉,準備讀取數(shù)據(jù),for(i=0;i<8;i++)//8位計數(shù)器{dat<<=1;SCL=1;//拉高時鐘線Delay5us();//延時dat|=SDA;//讀數(shù)據(jù)SCL=0;//拉低時鐘線Delay5us();//延時}returndat;}//**************************************//向I2C設備寫入一個字節(jié)數(shù)據(jù)//**************************************voidSingle_WriteI2C(ucharREG_Address,ucharREG_data){I2C_Start();//起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress);//發(fā)送設備地址+寫信號I2C_SendByte(REG_Address);//內(nèi)部寄存器地址，I2C_SendByte(REG_data);//內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，I2C_Stop();//發(fā)送停止信號}//**************************************//從I2C設備讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù)//**************************************ucharSingle_ReadI2C(ucharREG_Address){ ucharREG_data; I2C_Start();//起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress);//發(fā)送設備地址+寫信號 I2C_SendByte(REG_Address);//發(fā)送存儲單元地址，從0開始 I2C_Start();//起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress+1);//發(fā)送設備地址+讀信號 REG_data=I2C_RecvByte();//讀出寄存器數(shù)據(jù) I2C_SendACK(1);//接收應答信號 I2C_Stop();//停止信號 returnREG_data;}//**************************************//初始化MPU6050//**************************************voidInitMPU6050(){ Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠狀態(tài) Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV,0x07); Single_WriteI2C(CONFIG,0x06); Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG,0x18); Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG,0x01);}//**************************************//合成數(shù)據(jù)//**************************************intGetData(ucharREG_Address){ charH,L; H=Single_ReadI2C(REG_Address); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); return(H<<8)+L;//合成數(shù)據(jù)}//**************************************//在1602上顯示10位數(shù)據(jù)//**************************************voidDisplay10BitData(intvalue,ucharx,uchary){ value/=64; //轉換為10位數(shù)據(jù) lcd_printf(dis,value); //轉換數(shù)據(jù)顯示 DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長度}//**************************************//顯示溫度//**************************************//voiddisplay_temp()//{// Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H);//讀取溫度// Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L);//讀取溫度// Temperatu