DSP的雙足機(jī)器人控制系統(tǒng)研究的開題報(bào)告

基于ARM/DSP的雙足機(jī)器人控制系統(tǒng)研究的開題報(bào)告一、研究背景隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，雙足機(jī)器人作為一種高度仿真人步態(tài)的機(jī)器人，具有廣闊的應(yīng)用前景。然而，在實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人步態(tài)控制方面仍存在許多挑戰(zhàn)，如姿態(tài)控制、穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)等問題。為此，建立穩(wěn)定可靠的控制系統(tǒng)成為實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的關(guān)鍵。二、研究?jī)?nèi)容本項(xiàng)目旨在研究基于ARM/DSP的雙足機(jī)器人控制系統(tǒng)，并重點(diǎn)研究以下內(nèi)容：1.雙足機(jī)器人步態(tài)控制算法研究。以此為基礎(chǔ)，開展雙足機(jī)器人的多種運(yùn)動(dòng)模式的控制研究。2.ARM/DSP控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過分析雙足機(jī)器人步態(tài)控制特點(diǎn)，設(shè)計(jì)合理的ARM/DSP控制系統(tǒng)，并進(jìn)行系統(tǒng)功能測(cè)試。3.系統(tǒng)優(yōu)化與性能測(cè)試。對(duì)ARM/DSP控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，提高系統(tǒng)響應(yīng)速度和穩(wěn)定性，并對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行綜合測(cè)試。三、研究意義1.提高雙足機(jī)器人步態(tài)控制的精度和穩(wěn)定性，提高機(jī)器人的應(yīng)用性能。2.探索基于ARM/DSP的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，為計(jì)算機(jī)控制領(lǐng)域提供實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和研究方法。3.推進(jìn)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展，促進(jìn)智能制造產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。四、研究方法與實(shí)施步驟1.研究方法：本項(xiàng)目采用理論研究、數(shù)值模擬與實(shí)驗(yàn)研究相結(jié)合的方法。2.實(shí)施步驟：（1）閱讀相關(guān)文獻(xiàn)，系統(tǒng)了解雙足機(jī)器人步態(tài)控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。（2）詳細(xì)分析雙足機(jī)器人步態(tài)控制問題，研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特點(diǎn)。（3）設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)基于ARM/DSP的雙足機(jī)器人控制系統(tǒng)，并進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試。（4）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化和調(diào)試，提升系統(tǒng)響應(yīng)速度和穩(wěn)定性。（5）通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)的性能和控制效果。五、預(yù)期成果1.設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)基于ARM/DSP的雙足機(jī)器人控制系統(tǒng)，具有一定的控制能力。2.發(fā)表1-2篇高水平學(xué)術(shù)論文，介紹控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路和方法。3.驗(yàn)證控制系統(tǒng)在雙足機(jī)器人步態(tài)控制方面的有效性和實(shí)用性。六、參考文獻(xiàn)[1]XuY,QinD,HeW,etal.ResearchonControlMethodofBipedRobotsBasedonAccelerationMethod[J].JournalofConvergenceInformationTechnology,2012,7(12):169-176.[2]WangF,ZhangY,LiuX,etal.ResearchonBipedRobotMotionControlMethodBasedonEmbeddedSystem[J].JournalofHarbinEngineeringUniversity,2016,37(7):930-935.[3]ChenY,LiC,LiX,etal.DesignofABipedRobotControlSystemBasedonEmbeddedSystem[J].ComputerandInformationScience,2012,5(2):70-78.[4]ZhangD,SunY,SunX,etal.BipedWalkingControlofHumanoidRobotBasedonNeuralNetworkandPIDMethod[J].AppliedMechanicsandMaterials,2013,486:329-334.[5]PriyanjitD,RoyCK.Coordinatedbipedalwalkingofhumano