機械手設(shè)計研究

PAGEPAGEII機械手設(shè)計摘要在不斷發(fā)展的工業(yè)現(xiàn)代化等因素的影響下，自動化在現(xiàn)代企業(yè)中顯得愈發(fā)重要，像無人生產(chǎn)線以及無人車間等已經(jīng)屢見不鮮。與此同時，在現(xiàn)代化生產(chǎn)過程中，高溫、毒害氣體以及放射性等不利于人工操作的生產(chǎn)環(huán)境都是存在著的，這會給企業(yè)發(fā)展以及社會生產(chǎn)造成極大阻礙。在這種情況下，機器人的作用就開始突顯出來了，而作為機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，機械手在機器人中是必不可少的一大部件。電氣方面一般由三大主要器件構(gòu)成，一個是步進(jìn)電機，一個是開關(guān)電源，最后一個則是電磁閥。該設(shè)備涉及到了可編程控制以及位置控制等多種技術(shù)，是極具代表性的一大機電一體化設(shè)備。從當(dāng)前的實際情況來看，PLC早已被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制相關(guān)領(lǐng)域。在這篇論文中，筆者在對控制機械手運行的系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計。重點對PLC以及觸摸屏進(jìn)行應(yīng)用，這樣做讓其觸屏控制功能得到增強。關(guān)鍵詞：機械手，PLC，觸摸屏

目錄摘要 I前言 11機械手相關(guān)概述 11.1機械手的結(jié)構(gòu) 11.2機械手的工作過程 32系統(tǒng)的硬件設(shè)計 52.1設(shè)計方案 52.2觸摸屏 62.3步進(jìn)電機及驅(qū)動器 72.4氣缸的選擇 82.5元件清單 93系統(tǒng)軟件設(shè)計 113.1PLC與觸摸屏的設(shè)計 113.2梯形圖設(shè)計 133.3機械手PLC程序設(shè)計說明 14結(jié)論 16參考文獻(xiàn) 18附錄：系接線圖 19致謝 20PAGE8前言工業(yè)機械手是一種自動化設(shè)備，也是工業(yè)機器人的一種，主要是用來開展相應(yīng)生產(chǎn)活動。它本身的科技含量是比較高的，從第一臺工業(yè)機械手被發(fā)明出來到今天，也不過才幾十年，發(fā)展時間比較短。機械手可以模仿人手和手臂的某些操作功能，可以用來按照相應(yīng)程序抓取以及運輸物品。它能夠取代人工開展相應(yīng)勞動，以此來進(jìn)行機械式自動生產(chǎn)。采用機械手進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)不僅能夠很好的對各種生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境進(jìn)行適應(yīng)，對于生產(chǎn)作業(yè)的準(zhǔn)確性也能夠進(jìn)行較大幅度的提升，這就讓生產(chǎn)活動的效率變得更高，這也意味著它在和國民經(jīng)濟(jì)相關(guān)的諸多領(lǐng)域中都有著非常廣泛的運用，發(fā)展前景良好。我國勞動人民普遍并不擁有較高的工資水平，絕大多數(shù)的行業(yè)當(dāng)前依舊是依靠大量的勞動力來進(jìn)行生產(chǎn)活動，然而，現(xiàn)在機械手的普及率呈現(xiàn)出了逐漸提升的趨勢，這代表著機械手在國內(nèi)的運用將會越來越廣泛。一些歐美的從事電子和汽車行業(yè)的跨國公司在最初落戶中國開設(shè)工廠的時候，就對自動化的生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行了引進(jìn)，然而目前，在我國工業(yè)分布比較密集的華南以及華東沿海等地區(qū)的工廠在進(jìn)行生產(chǎn)活動的時候也開始使用工業(yè)機械手來對人工進(jìn)行取代，造成這種狀況出現(xiàn)的原因有兩個：一是較高的工人流失率讓；一是為了追求更高的經(jīng)濟(jì)效益。我國的工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展速度是非?？斓模殡S著這種快速的發(fā)展，國內(nèi)的自動化程度也在快速得到提升，在裝卸輸送工件、操持焊槍、分揀流程等領(lǐng)域愈發(fā)不需要大量的勞動力。從中都能夠顯而易見地看出大力推廣機械手是非常關(guān)鍵的。1機械手相關(guān)概述1.1機械手的結(jié)構(gòu)在古典力學(xué)中，有這樣的一種觀點：三個坐標(biāo)及其相應(yīng)角度對固定在三維空間內(nèi)的物體的位置起到了決定性的作用。因此，我們能夠在理論上計算出可以在哪個位置以及從哪個方向也就是關(guān)節(jié)的角度來對物體進(jìn)行抓握。在相關(guān)資料中，我們可以找到這樣的記載：使用的機械手假如和人的上肢的機能想接近的話，那么它的自由度需要達(dá)到27個，一個“人造肌肉”只能夠?qū)σ粋€自由度進(jìn)行實現(xiàn)。這表示它需要的“人造肌肉”是27根。而每一根“人造肌肉”都要求重量輕、小型以及具備高輸出力。要想實現(xiàn)這一點，以當(dāng)前的技術(shù)水平來說，是比較難的。

在實際運用中，把機械手如此復(fù)雜化，動作上也會出現(xiàn)重疊，這并不具備什么必要性。假如，機械手需要能夠在任何條件下都可以對物體進(jìn)行抓握，這樣的話，整體也好，本體也罷，不僅要能夠?qū)θ齻€直線運動進(jìn)行實現(xiàn)，三個旋轉(zhuǎn)運動也要予以實現(xiàn)。這意味著該機械手的自由度要達(dá)到24個，然而在實際的運用中，這也不是必要的，而且這樣不僅會提升機械手結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，還會提升制造費用。所以，讓機械手對人手的動作盲目的進(jìn)行模仿是不應(yīng)該的，也不應(yīng)該過度的對它的自由度進(jìn)行提升。在對機械手進(jìn)行設(shè)計的時候，我們需要從實際需求出發(fā)，通過最少的自由度來完成所需要的作業(yè)動作。通常而言，通用機械手一般擁有的自由度是4個或者5個。然而，筆者在這次的設(shè)計對象只是普通的機械手。所以選擇它的自由度有三個。其一是\t"D:/%E6%94%B9%E7%A8%BF/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/%E8%BF%94%E7%A8%BF/11.04/PaperPass-%E4%B8%93%E4%B8%9A%E7%89%88-%E6%A3%80%E6%B5%8B%E6%8A%A5%E5%91%8A/htmls/detail_report/right"手臂左右伸縮。其二是手臂上下擺動。其三是手指抓握。（1）夾緊機構(gòu)手爪主要用于抓取工件。在對工件進(jìn)行抓取的時候，其除了要做到迅速外，還要求具備較高的靈活性，準(zhǔn)確度以及可靠性。所以，在設(shè)計手爪的夾緊機構(gòu)并對其進(jìn)行制造的時候，我們首先要考慮的除了機械手的坐標(biāo)形式，還有機械手的運行速度以及機械手的加速度。手爪需要夾持物體的重量、慣性以及沖擊力決定了手爪夾緊力的大小，我們可以通過計算來得出結(jié)果。除此之外，我們還需要對手爪的開口尺寸進(jìn)行考慮，這樣是為了對被抓物體在尺寸上的變化予以適應(yīng)，從而讓機械手的應(yīng)用范圍得到擴(kuò)大。同時，抓取機構(gòu)也需要具備多樣性，這樣做目的的是為了按照實際的不同需求來對手爪進(jìn)行更換。為了給被抓取物體的完整性提供保證，手爪要使用合適的夾緊力去抓取物體，這樣我們就需要對手爪的夾緊力進(jìn)行設(shè)定，把它限定在一個合適的范圍之內(nèi)。假如出現(xiàn)突然斷電的情況，被抓的物體就會落下從而造成損害，為了防止這種情況出現(xiàn)，設(shè)備還需要擁有自鎖結(jié)構(gòu)。夾緊機構(gòu)本身并不具備復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，也不具備較大的體積和重量，動作靈活性比較高，工作也具備較高的可靠性。夾緊結(jié)構(gòu)樣式眾多，其中較為重要就有機械式以及電磁式等。也有部分夾緊機構(gòu)不但要設(shè)定相應(yīng)的傳感設(shè)備，還要配備相應(yīng)工具維護(hù)其便利性。本文在進(jìn)行相應(yīng)設(shè)計的時候，夾緊裝置選用的是機械式。在全部的夾緊結(jié)構(gòu)中，機械式夾緊是最為基本的。它有著非常廣泛的應(yīng)用以及非常多的種類。比如：根據(jù)手指運動的方式來進(jìn)行分化；根據(jù)模仿人手的動作來進(jìn)行劃分；根據(jù)使用的動力原則分。筆者在進(jìn)行這次的設(shè)計的時候，把手爪設(shè)計為二指式能夠通過氣動來控制的手爪。通過對可編程控制器進(jìn)行利用，我們可以對電磁閥動作來進(jìn)行控制，從而來實現(xiàn)對手爪的控制，使其能夠開合。而手爪回轉(zhuǎn)動作的實現(xiàn)則是借助一個步進(jìn)電機來完成的，至于回轉(zhuǎn)角度的大小，我們可以設(shè)置兩個限位開關(guān)來對其進(jìn)行控制，一般來說，回轉(zhuǎn)的角度通常設(shè)置在0-180°之間。（2）軀干其主要由兩部分構(gòu)成。其一是手臂，其二是底盤。底盤主要對機械手所有的重量進(jìn)行支撐，并對手臂進(jìn)行帶動，使其旋轉(zhuǎn)的機構(gòu)就是底盤。對于機械手來說，它的主要部分就是手臂。它能夠?qū)κ肿Α⒐ぜ纬芍?，并帶動他們進(jìn)行帶動。在這次設(shè)計中，筆者采用一個橫軸和一個豎軸來對手臂進(jìn)行組成，讓手臂在能夠?qū)崿F(xiàn)自由伸縮的同時也能夠進(jìn)行升降運動。步進(jìn)電動機能夠?qū)z桿以及螺母進(jìn)行帶動，這樣就使得手臂能進(jìn)行伸縮運動或者升降運動。脈沖信號被可編程控制器發(fā)射出去后，會通過步進(jìn)電動機驅(qū)動器之后就會形成動力來驅(qū)動步進(jìn)電動機旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿因此被帶動進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，手臂的運動因此得以完成。假如我們對脈沖發(fā)出的個數(shù)進(jìn)行改變的話，就能夠?qū)κ直蹆蓚€軸運動之間的距離進(jìn)行控制。通過兩軸兩端所增加的限位開關(guān)我們就可以進(jìn)行限位。1.2機械手的工作過程通常情況下，對于機械手而言，其工作主要有五種類型。第一種是回原點工作。第二種是手動控制。第三種是單步運行。第四種是單周運行。第五種是連續(xù)運行。在將工作形式選定之后，按下相應(yīng)開關(guān)，就可以讓其按照規(guī)定形式運轉(zhuǎn)。系統(tǒng)原點狀態(tài)就是機械手處于最上或最左的位置，且保持松開形態(tài)。而其工作的一周期就是自A處將工件運至B處且回到原點。具體情況可見下圖2.1。從上述相應(yīng)情況來看，本文在控制中主要用到了PLC及觸摸屏。具體來看，機械手的相應(yīng)部件都沒有出現(xiàn)變動，關(guān)鍵就是將PLC的輸入輸出點和限位開關(guān)觸點、電磁閥線圈連接在一起了。在接觸平中對控制開關(guān)進(jìn)行了相應(yīng)模擬，使得相關(guān)電路被簡化。最后，本文在選擇使用的是FX2N-48MT的PLC以及MT4200T觸摸屏。通過對其相應(yīng)作用的發(fā)揮，讓機械手能夠?qū)崿F(xiàn)自控以及轉(zhuǎn)換工作狀態(tài)，然后將相應(yīng)信息傳遞給觸摸屏，并進(jìn)行相應(yīng)展示。利用觸摸屏，相應(yīng)工作人員能夠設(shè)置及選定機械手工作的相應(yīng)狀態(tài)。圖2.1機械手的構(gòu)成及工作示意圖

2系統(tǒng)的硬件設(shè)計2.1設(shè)計方案\t"D:/%E6%94%B9%E7%A8%BF/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/%E8%BF%94%E7%A8%BF/11.04/PaperPass-%E4%B8%93%E4%B8%9A%E7%89%88-%E6%A3%80%E6%B5%8B%E6%8A%A5%E5%91%8A/htmls/detail_report/right"三菱FX2N系列作為一種小型的PLC是由日本生產(chǎn)制造的。它不僅在性價比上比較高，在功能上也比較的完備，也有著較為豐富的指令等等。優(yōu)勢非常明顯，能滿足對本對象各項控制性能要求。所以，在這篇論文中，筆者把三菱FX2N系列的FX2N-48MT作為系統(tǒng)的基礎(chǔ)模塊。能夠自動對機械手進(jìn)行控制的系統(tǒng)需要具備較高的安全性、可靠性、穩(wěn)定性以及擴(kuò)展性，從這個方面作為思考的出發(fā)點的話，PLC這種新型的通用工業(yè)自動化控制裝置本身就具備較高的可靠性，而且對于干擾也有著較高的抵抗能力。PLC的核心是微處理器，雖然它小，但是其中充分的對一些新技術(shù)進(jìn)行了運用，如微型計算機技術(shù)、自動化控制技術(shù)以及通信技術(shù)。其具有以下特征：第一，可靠性高。第二，I/O接口模塊豐富。第四，結(jié)構(gòu)是模塊化的。第五，編程簡便易懂。第六，便于安裝與維修。PLC中有為數(shù)不少的功能模塊具備一些特殊的功能，這樣，它對于諸多特殊的控制要求都能夠予以滿足。其有著非常嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕Y(jié)構(gòu)，體積不大，同時非?？尚浴τ谡駝?，它有著較高的抵抗能力。對于潮濕給設(shè)備帶來的侵害，它能夠起到一定的抵制，而且能夠在高溫的環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)。這樣的有點讓它能夠輕易的被人在機器設(shè)備內(nèi)部進(jìn)行安裝，機電一體化產(chǎn)品由此產(chǎn)生。不僅如此，PLC內(nèi)設(shè)的是DC24V的電源，所以，當(dāng)需要使用外部電源對傳感器進(jìn)行驅(qū)動的時候，我們必須要選擇使用DC24V的電源，這樣的話，不需要電源對其進(jìn)行處理，外部元件就能夠和PLC直接連在一起，并沒有發(fā)揮中間電路作用的必要。通過控制的基本要求可以看到，機械手一般在工作的狀態(tài)下，要可以完成五項工作形式。但是在現(xiàn)在的整體技術(shù)發(fā)展的狀態(tài)下，很多電機都需要進(jìn)行對應(yīng)的控制方式的認(rèn)定。在這里機械手在停止的時候，需要進(jìn)行自鎖的設(shè)計，同時在很多工作當(dāng)中還需要實現(xiàn)一定相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)的操作。所以在這里進(jìn)行設(shè)計的時候，主要是運用步進(jìn)電機和伺服電機的形式。機械手控制的方式整體的精度不需要達(dá)到很高的狀態(tài)，因此對于反饋的問題可以忽略不計。步進(jìn)電機和一般的電機的形式存在很多不同，但是主要的工作方式是為了能夠?qū)崿F(xiàn)力矩的傳遞和角度的變化。圖3.1控制的系統(tǒng)框架圖2.2觸摸屏電阻式觸摸屏在控制中主要依靠的是壓力感。其主要由一塊薄膜屏構(gòu)成，它具有復(fù)合式以及多層化的特色。在手指接觸到屏幕的時候，導(dǎo)電層在相應(yīng)地方就產(chǎn)生了接觸，使得電阻出現(xiàn)了更改。此時，X與Y對應(yīng)方位就會有相應(yīng)信號形成。然后該信號就會被傳遞給控制器。在該接觸被偵查到，且相應(yīng)位置被測出來后，該觸摸屏就會按照鼠標(biāo)模擬的相應(yīng)形式進(jìn)行工作。其工作時會徹底隔離外界的影響，在工控較多領(lǐng)域都應(yīng)用得極為廣泛。因此選用本系統(tǒng)觸摸屏硬件是用基于WindowsXP操作系統(tǒng)的MT4200T型觸摸式面板,MT4200T的顯示尺寸是4.3寸，分辨率是480×272，顯示色彩是65536真彩，觸摸板：精密電阻網(wǎng)絡(luò)，COM0:RS232、RS485、RS422。新性的操作員控制和監(jiān)視功能,可通過以下方式下載:RS232、USB、通過以太網(wǎng)。圖3.2觸摸屏與PLC的連接2.3步進(jìn)電機及驅(qū)動器在這里使用的步進(jìn)電機是兩相混合式的。其型號是MT86STH117-4204A。在這里的電機的力矩的形式是8.2N.M的模式，主要的電流狀態(tài)是1.68A。在系統(tǒng)中可以達(dá)到較好的使用效果，連接電源的時候，要充分的重視導(dǎo)線的狀態(tài)。在輸入電源時，信號源通常都是通過FPO主機來實現(xiàn)的，因為這種主機在使用的時候，能夠進(jìn)行二十四伏的電壓的提供，所以還需要進(jìn)行保護(hù)電路的設(shè)計。輸出的部分在設(shè)計的時候，要充分的重視連接的順序，不可以出現(xiàn)混亂的現(xiàn)象。圖3.3步進(jìn)電機接線原理圖在這次的設(shè)計過程中，運用的是步進(jìn)驅(qū)動器的形式。電源的模式主要是銘偉DM150。這種開關(guān)在使用的時候，效果較為可靠。整體的壓力使用的狀態(tài)也較好，能夠?qū)崿F(xiàn)一定的電壓保護(hù)的狀態(tài)。參數(shù)的相應(yīng)情況能夠通過下面的表格看到：表3.1步進(jìn)驅(qū)動器電源的參數(shù)輸入交流電壓110~220V/50HZ,60HZ輸出直流電壓24V最大功率156W工作環(huán)境-10~40攝氏度2.4氣缸的選擇通過設(shè)計的方式，我們應(yīng)該能夠看出：在進(jìn)行抓取的時候，重量要維持在一到三千克的狀態(tài)。通過相關(guān)的理論分析則可以得出：抓力的最小狀態(tài)要超過六十牛頓的力。計算形式如下：通過設(shè)計的狀態(tài)能夠看出，氣源通常壓力會超過0.2MPa，但是不能夠超過0.85MPa。在計算的時候，和都是已經(jīng)知道的數(shù)值。同時。所以得到如下的計算：即，得出在這個公式當(dāng)中，代表理論上的氣缸出力情況。代表的是工作壓力。代表的是活塞受壓面積。通過最后得到的相關(guān)數(shù)據(jù)，能夠?qū)飧椎臉?biāo)準(zhǔn)狀態(tài)找到。它是復(fù)動式，型號為：SNS公司生產(chǎn)的QGB(SC)-40*100-S-CB。其符號代碼具體表示的含義：QGB（SC）表示標(biāo)準(zhǔn)氣缸；40*100表示氣缸的內(nèi)徑*行程；S表示該氣缸是帶磁性的；CB表示后蓋固定式（雙耳型）。選擇的磁感應(yīng)開關(guān)是SNS公司生產(chǎn)的型號為CS1-U（U表示與標(biāo)準(zhǔn)氣缸配套的向上型的磁感應(yīng)開關(guān)）。氣缸具體參數(shù)表如表所示。表3.2氣缸具體參數(shù)表型號QGB(SC)-40*100-S-CB內(nèi)徑40mm動作形式復(fù)動型使用流體空氣固定形式CB型使用壓力范圍0.4～0.9MPa保證耐壓力13.5MPa使用溫度范圍0～70℃使用速度范圍50-800mm/s緩動形式20mm接管口徑G1/8想要在進(jìn)行貨物抓取的時候，實現(xiàn)松開設(shè)計，就要運用電磁換向閥。這種閥體能夠?qū)崿F(xiàn)運動的效果，通過空氣的氣路就能夠使得操作的動作走向反方向。通過氣缸的基本狀態(tài)的認(rèn)定，同時在電磁閥的基礎(chǔ)上實現(xiàn)工作，在這里筆者運用的型號的模式是：SNS公司生產(chǎn)的4V130C-06的二位五通的電磁換向閥。在這里的符號形式是：4V是規(guī)格代號，也就是二位五通電磁閥。1是系列代號，也就是1：100系列。30C是線圈和位數(shù)，也就是雙頭三位置封閉型。06是接管口徑。2.5元件清單表3.3元件清單元件名型號數(shù)量PLC三菱FX2N-48MT1臺觸摸屏EviewMT4200T1臺步進(jìn)電機MT86STH78-4204A1臺MT86STH117-4204A1臺步進(jìn)驅(qū)動器GMD032個氣缸SNSQGB(SC)-40*100-S-CB1個電磁換向閥4V130C-065個開關(guān)電源銘偉系列DM1501個熔斷器RL1-151個機械機構(gòu)1套限位開關(guān)4個按鈕9個選擇開關(guān)1個關(guān)電開關(guān)1個配電箱1個導(dǎo)線若干

3系統(tǒng)軟件設(shè)計3.1PLC與觸摸屏的設(shè)計三菱FX2N-48MT系列PLC的整體編程的指令是非常簡單方便的，在使用的時候，能夠達(dá)到的效果也非常好。在這里可以運用梯形圖等各種形式的操作方式實現(xiàn)基本的狀態(tài)。在使用之前還能夠運用編程的軟件來進(jìn)行操作，軟件編程的方式也都能夠在電腦上實現(xiàn)。運用PC/PPI電纜就能夠?qū)崿F(xiàn)模塊的連接，同時將波特率設(shè)置成19.2k的大小。如果軟件當(dāng)中的參數(shù)是完善的，那么在連接的時候，就可以實現(xiàn)一定的圖形的編寫。在程序當(dāng)中，運用的指令是非常復(fù)雜的。不同的程序模式最后實現(xiàn)的操作的效果也是不同的。觸摸屏的基本原理是用手指或其它物體觸摸安裝在顯示器前端的觸摸屏,所觸摸的位置由觸摸屏控制器檢測,并通過接口送到CPU，從而確定輸入的信息。觸摸屏系統(tǒng)一般包括兩個部分:觸摸屏控制器和觸摸檢測裝置。具體來看，其相應(yīng)設(shè)計情況可見下圖4.1以及4.2。圖4.1觸摸屏與PLC的通訊圖圖4.2PLC的串口設(shè)計3.2梯形圖設(shè)計圖4.3機械手PLC控制初始化程序梯形圖圖4.4機械手PLC手動操作梯形圖圖4.5機械手PLC回原點控制梯形圖圖4.6機械手PLC自動循環(huán)控制梯形圖3.3機械手PLC程序設(shè)計說明機械手在實現(xiàn)自動化的時候，選擇的是可編程控制器的形式。在電源接通的狀態(tài)下，M8000處于閉合的狀態(tài)。假設(shè)機械手是在其他的位置上，那么X0和X2僅僅有一個可以閉合。M8044和Y5不會出現(xiàn)任何變化，在這種狀態(tài)下，HL就會是點亮的。也就是說機械手的位置回到了原點。第一，把開關(guān)的位置再次放到手動的狀態(tài)，在這里S0的形式是開啟的狀態(tài)。主要的模式能夠通過梯形圖看出，如果在按下下降點動按鈕SB1的時候，X4是閉合的狀態(tài)。Y1如果接通，那么機械手的運動形式就是下降的模式。在運行其他按鈕的時候，機械手都能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的動作。第二，把開關(guān)SA1放到原點形式的時候，S1是開啟的狀態(tài)。通過梯形圖的形式可以看到，如果按下回原點啟動按鈕SB5的狀態(tài)下，X15是閉合的形式。轉(zhuǎn)移在S10的時候，機械手的狀態(tài)是運動向上的。當(dāng)上升到一定位置的時候，就會觸碰到限位的開關(guān)。第三，將SA1放在單步運行的狀態(tài)下，在一開始的時候是IST指令，這種指令能夠?qū)崿F(xiàn)M8040接通的效果，但是不能夠出現(xiàn)狀態(tài)移動的問題。然而自動按鈕在閉合的時候，X16也是閉合的狀態(tài)。同時特殊輔助繼電器M8042就會出現(xiàn)相應(yīng)，進(jìn)而產(chǎn)生閉合的效果。那么M8040就是關(guān)閉的狀態(tài)，進(jìn)而出現(xiàn)移動。當(dāng)在按下SB6的時候，就能夠依照梯形圖實現(xiàn)全部的工作。第四，將開關(guān)放在單周期的狀態(tài)下，一開始的運行IST指令就能夠使得M8041出現(xiàn)動作，進(jìn)而產(chǎn)生SB6接通的現(xiàn)象。通過圖形就能夠看到，如果循環(huán)在完成之后，通過S28就能夠?qū)崿F(xiàn)S2的變化。但是S2不可以成為S21的狀態(tài)，所以一個周期在完成之后，就可以實現(xiàn)最后的操作。第五，把開關(guān)放在自動循環(huán)的狀態(tài)下，一開始的運行IST指令就能夠使得M8041處于開啟的狀態(tài)。機械手在運動回到原來位置的時候，通過梯形圖就能夠看到M8044是開啟的狀態(tài)。因此這種工作就可以實現(xiàn)持續(xù)的循環(huán)的效果。

結(jié)論在這里進(jìn)行機械手研究的時候，所有的過程都是比較完善的。但是實際上還存在很多不足的地方。在近兩個月的設(shè)計過程中，老師給予我的幫助是非常多的。機械手的設(shè)計本身就是一種復(fù)雜繁瑣的工作，沒有老師的幫助，我對于這種設(shè)計就沒有深入的理解。程序控制是自動化控制的基礎(chǔ)，所以可編程控制器的使用在以后是一種長期發(fā)展的趨勢。通過研究這個方面和這個行業(yè)的很多知識問題，我發(fā)現(xiàn)我的很多認(rèn)知都還是非常淺顯的狀態(tài)。進(jìn)行這次的設(shè)計還讓我懂得了系統(tǒng)學(xué)習(xí)的方式和最后的效果的完善，可編程控制器在機械手的使用中，不管是原理，還是系統(tǒng)開發(fā)過程開始成為行業(yè)中的知識要素。系統(tǒng)的學(xué)習(xí)方式要有設(shè)計以及生產(chǎn)和最后調(diào)試的過程，缺少任何一步都會使得最后的效果變差，甚至出現(xiàn)不能夠使用的問題。因此在進(jìn)行設(shè)計的過程中，一定要能夠從實際的角度出發(fā)，盡可能的通過實際操作，讓實踐的效果更好。在對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計的時候，知行合一這一點讓筆者有了非常深刻的體會。筆者雖然對大量資料進(jìn)行了整理參考，但是在實際進(jìn)行設(shè)計的時候，依舊遭遇了一些困難以及許多意想不到的問題。通過大量的修改，筆者才設(shè)計出來了和控制實際需求相符合的系統(tǒng)。因為個人能力存在限制，所以在這次設(shè)計中自然會有一些不足存在，希望諸位老師能夠予以斧正。

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