基于比例切換函數(shù)的滑?？刂苖atlab仿真實(shí)例_第1頁
基于比例切換函數(shù)的滑?？刂苖atlab仿真實(shí)例_第2頁
基于比例切換函數(shù)的滑?？刂苖atlab仿真實(shí)例_第3頁
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文檔簡介

基于比例切換函數(shù)的滑模控制一、仿真實(shí)例考慮如下時(shí)變對象：〔2.29〕其中,將傳遞函數(shù)描述為狀態(tài)方程的形式：〔2.30〕其中A=，B=采用基于比例的切換函數(shù)控制方法，為階躍響應(yīng)，為正弦響應(yīng)。在控制律中，取,,。Gp(s)=b/s2+as二、仿真主程序：主程序：chap2_1.mclearall;closeall;globalSAFcalfabetaxk=[0,0];ts=0.001;T=1;TimeSet=[0:ts:T];[t,y]=ode45('chap2_1eq',TimeSet,xk,[],[]);x1=y(:,1);x2=y(:,2);ifS==1rin=1.0;drin=0;elseifS==2rin=A*sin(F*2*pi*t);drin=A*F*2*pi*cos(F*2*pi*t);ende1=rin-x1;e2=drin-x2;s=c*e1+e2;fork=1:1:T/ts+1u(k)=(alfa*abs(e1(k))+beta*abs(e2(k)))*sign(s(k));endfigure(1);plot(t,rin,'r',t,y(:,1),'b');xlabel('time(s)');ylabel('Positiontracking');figure(2);plot(t,u,'r');xlabel('time(s)');ylabel('u');figure(3);plot(e1,e2,'r',e1,-c*e1,'b');xlabel('time(s)');ylabel('Phasetrajectory');控制子程序：chap2_leq.mfunctiondx=PlantModel(t,x,flag,para)globalSAFcalfabetadx=zeros(2,1);S=1;%S=1時(shí)為階躍響應(yīng)，S=2時(shí)為正弦響應(yīng)%ifS==1rin=1.0;drin=0;elseifS==2A=0.5;F=3;rin=A*sin(F*2*pi*t);drin=A*F*2*pi*cos(F*2*pi*t);endc=30;alfa=500;beta=10;e1=rin-x(1);e2=drin-x(2);s=c*e1+e2;u=(alfa*abs(e1)+beta*abs(e2))*sign(s);dx(1)=x(2);dx(2)=-(25+5*sin(3*2*pi*t))*x(2)+(133+50*sin(1*2*pi*t))*u;三、仿真結(jié)果1.階躍響應(yīng)圖2-1階躍響應(yīng)圖2-

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