《機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）》課件 項(xiàng)目6 任務(wù)4缺陷檢測(cè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

項(xiàng)目6電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)4電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解TCP通信的內(nèi)容。了解電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的完整程序。技能目標(biāo)能夠完成電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。能夠完成機(jī)器人程序中的視覺(jué)單元IP地址的設(shè)置。能夠描述機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信過(guò)程。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述

建立機(jī)器人與視覺(jué)間的通信，完成電子芯片管腳缺陷系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。機(jī)器人工作中PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程調(diào)試準(zhǔn)備工作建立視覺(jué)與機(jī)器人間的TCP通信運(yùn)行機(jī)器人程序調(diào)試準(zhǔn)備工作包括：①連接硬件

②下載PLC程序

③打開軟件及對(duì)應(yīng)工程文件機(jī)器人完整程序模塊介紹①定義本地變量程序（1）SRC0程序機(jī)器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序②接收視覺(jué)數(shù)據(jù)函數(shù)程序機(jī)器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序③發(fā)送數(shù)據(jù)給視覺(jué)函數(shù)程序④建立TCP程序機(jī)器人完整程序模塊介紹⑤機(jī)器人點(diǎn)位函數(shù)程序（1）SRC0程序（a）料倉(cāng)區(qū)取料，放置到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)（b）視覺(jué)檢測(cè)區(qū)取料，放置到對(duì)應(yīng)區(qū)域機(jī)器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序⑥系統(tǒng)啟動(dòng)程序（2）變量函數(shù)程序PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/PLC程序下載PLC程序的下載操作步驟請(qǐng)參照項(xiàng)目4任務(wù)4的內(nèi)容。修改機(jī)器人程序中的IP地址計(jì)算機(jī)IP地址程序中的IP地址打開DobotSCStudio軟件，連接設(shè)備，導(dǎo)入機(jī)器人程序。在程序窗口把程序第一行的IP地址設(shè)置為與計(jì)算機(jī)相同的IP地址。步驟1步驟2視覺(jué)單元的TCP通信設(shè)置打開DobotVisionStudio軟件，打開“電子芯片管腳缺陷檢測(cè)”視覺(jué)方案。通信管理工具單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會(huì)彈出通信管理的窗口。步驟1步驟2視覺(jué)單元的TCP通信設(shè)置通信管理窗口，修改“通信參數(shù)”中的“本機(jī)IP”，把IP地址設(shè)置為當(dāng)前的計(jì)算機(jī)IP地址，打開“TCP服務(wù)端”，關(guān)閉窗口。設(shè)置通信管理參數(shù)①②③步驟3視覺(jué)單元的TCP通信設(shè)置在快捷工具欄中，單擊“全局觸發(fā)”，在“字符串觸發(fā)”中設(shè)置匹配模式和觸發(fā)配置的內(nèi)容。設(shè)置通信管理參數(shù)步驟4TCP通信連接測(cè)試機(jī)器人發(fā)送數(shù)據(jù)和視覺(jué)接收數(shù)據(jù)比對(duì)

在DobotSCStudio軟件中點(diǎn)擊“運(yùn)行”按鈕，運(yùn)行機(jī)器人程序。如果TCP通信成功建立，會(huì)在調(diào)試結(jié)果顯示框看到“TCP_VisionConnectionsucceeded”的提示，說(shuō)明TCP通信建立成功。機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信過(guò)程機(jī)器人單元發(fā)送數(shù)據(jù)機(jī)器人單元和視覺(jué)單元之間是通過(guò)TCP通信的。

當(dāng)機(jī)器人把電子芯片放在視覺(jué)檢測(cè)臺(tái)后，移動(dòng)到P2過(guò)渡點(diǎn)，接著機(jī)器人單元會(huì)通過(guò)建立好的TCP通信向視覺(jué)單元發(fā)送一個(gè)“end”的數(shù)據(jù)。（1）機(jī)器人單元發(fā)送信息機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信過(guò)程視覺(jué)單元接收數(shù)據(jù)（2）視覺(jué)單元接收信息

視覺(jué)單元收到機(jī)器人單元發(fā)來(lái)的“end”信息后，說(shuō)明芯片已放置于檢測(cè)臺(tái)上，視覺(jué)單元開始執(zhí)行電子芯片管腳缺陷檢測(cè)方案?？梢栽谝曈X(jué)軟件中“通信管理”的“接收數(shù)據(jù)”中看到接收到的“end”數(shù)據(jù)。機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信過(guò)程發(fā)送數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)置（3）視覺(jué)單元發(fā)送信息

視覺(jué)單元完成電子芯片管腳缺陷檢測(cè)工作后，使用“發(fā)送數(shù)據(jù)”模塊向機(jī)器人單元發(fā)送結(jié)果：OK（表示是合格電子芯片）或者NG（表示是不合格電子芯片）。

雙擊“18發(fā)送數(shù)據(jù)”模塊，可以看到“發(fā)送數(shù)據(jù)”設(shè)置的基本參數(shù)。機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信過(guò)程機(jī)器人單元接收數(shù)據(jù)（4）機(jī)器人單元收到信息

視覺(jué)單元發(fā)出檢測(cè)結(jié)果數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)會(huì)傳遞到機(jī)器人單元中。

在DobotSCStudio軟件中調(diào)試結(jié)果顯示框看到機(jī)器人單元接收到的數(shù)據(jù)，此時(shí)說(shuō)明機(jī)器人單元知道視覺(jué)單元已經(jīng)完成了缺陷檢測(cè)工作。運(yùn)行程序運(yùn)行程序點(diǎn)擊機(jī)器人程序窗口下方的“運(yùn)行”按鈕，程序開始運(yùn)行，機(jī)器人開始工作。運(yùn)行程序機(jī)器人工作中在機(jī)器人工作時(shí)，可以隨時(shí)點(diǎn)擊“暫?！被颉巴Ｖ埂卑粹o命令來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。運(yùn)行程序機(jī)器人工作完成觀察機(jī)器人工作狀態(tài)：機(jī)器人先從物料臺(tái)吸取電子芯片，放到視覺(jué)檢測(cè)臺(tái)進(jìn)行電子芯片管腳缺陷的檢測(cè)；視覺(jué)缺陷檢測(cè)完畢后，機(jī)器人再吸取電子芯片放到對(duì)應(yīng)放置區(qū)；機(jī)器人繼續(xù)相同的操作，直到把需檢測(cè)的電子芯片檢測(cè)完畢為止；機(jī)器人分揀完所有芯片后返回到HOME點(diǎn)。PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)教師理論了解電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程10

讀懂電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的完整程序15

技能能夠進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)中的視覺(jué)系統(tǒng)IP地址的設(shè)置10

能夠進(jìn)行視覺(jué)系統(tǒng)中的TCP通信設(shè)置15能夠描述機(jī)器人系統(tǒng)與視覺(jué)系統(tǒng)間的通信20能夠運(yùn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的操作，并正確分揀出電子芯片20

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06P