工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目4.2.1 連續(xù)移動機器人

項目四手動操作工業(yè)機器人InsideIRC5（單柜）PowerON/OFFPowersupplyunitsOperator′spanelServiceportsUSB(option)EthernetComputerUltraCapDutyTimeCounterMotorsOncontactorsandinterfaceboard(leftinsidewall)ComputerunitPanelunit(safetyinterface)(rightinsidewall)Customer(I/O)spaceFlexPendantconnectionAxiscomputer(rightinsidewall)Driveunitsection230/120VserviceoutletManipulatorsignalinterfacePowerintakeCustomerconnectionsManipulatorconnections(behindoptionalcover)Options:示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大則機器人運動速度較快。所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學(xué)習。4IRC5FlexPendant&R.S.OTheFlexPendantandRobotStudioOnlineworktogether【工作任務(wù)】任務(wù)1連續(xù)移動機器人任務(wù)2精確定點移動機器人任務(wù)4.1連續(xù)移動機器人任務(wù)4.1連續(xù)移動機器人

工業(yè)機器人的運動可以是連續(xù)的，也可以是步進的。既可以是單軸的運動，也可以是整體的協(xié)調(diào)運動。這些運動都可以通過示教器來控制實現(xiàn)?！局R準備】1．未經(jīng)許可不能擅自進入機器人工作區(qū)域，機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及區(qū)域；

2．機器人運行中發(fā)生任何意外或運行不正常時，立即使用E-Stop鍵（急停按鈕），使機器人停止運行；一、安全操作注意事項3．在編程、測試和檢修時，必須將機器人置于手動模式，并使機器人以低速運行；4．調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)時，需隨身攜帶示教器，以防他人誤操作；5．在不移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器（EnableDevice）；6．突然停電后，要手動及時關(guān)閉機器人的主電源和氣源，任何檢修都要切斷氣源；7．嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意修改程序及參數(shù)；8．萬一發(fā)生火災(zāi)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火；9．機器人停機時，必須空機，夾具上不應(yīng)有物；10．機器人氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MPa，任何相關(guān)檢修都必須切斷氣源。11．維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱和修改程序及參數(shù)。ABB機器人6個關(guān)節(jié)軸的示意圖ABB機器人的手動操縱線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。ABB機器人的手動操縱重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。ABB機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作

ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，我們需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。搬運用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重量是25kg，重心在默認tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z正方向偏移了300mm。更換SMB電池ABB機器人在關(guān)掉控制柜主電源后，六個軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電力進行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對其進行更換，否則，每次主電源斷電后再次上電，就要進行機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作。1．機器人系統(tǒng)的啟動在確認機器人工作范圍內(nèi)無人后，合上機器人控制柜上的電源主開關(guān)，系統(tǒng)自動檢查硬件。檢查完成后若沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器顯示如圖所示的界面信息。正確開/關(guān)機的操作圖ABB機器人啟動界面2．機器人系統(tǒng)的關(guān)閉關(guān)閉機器人系統(tǒng)需要關(guān)閉控制柜上的主電源開關(guān)。當機器人關(guān)閉時，所有數(shù)字輸出都將被置為0，這會影響到機器人的手爪和外圍設(shè)備。在關(guān)閉機器人系統(tǒng)之前，首先要檢查是否有人處于工作區(qū)域內(nèi)，以及設(shè)備是否運行，以免發(fā)生意外。如果有程序正在運行或者手爪握有工件，則要先用示教器上的停止按鈕使程序停止運行并使手爪釋放工件，然后再關(guān)閉主電源開關(guān)。注意：關(guān)機后再次開啟電源需要等2分鐘。三、手動操縱機器人機器人系統(tǒng)啟動后，在按下示教器上的使能鍵給機器人上電后，就可以搖動搖桿來控制機器人的運動。搖桿可以控制機器人分別在3個方向上運動，也可以控制機器人在3個方向上同時運動。機器人的運動速度與搖桿的偏轉(zhuǎn)量成正比，偏轉(zhuǎn)越大，機器人運動速度越快，但最高速度不會超過250mm/s。除在自動模式下，機器人各軸伺服沒有上電或正在執(zhí)行程序時不能手動操縱機器人之外，無論打開何種窗口，都可以用搖桿來操縱機器人。1．運動單元及運動模式對機器人進行手動操縱時，首先要明確選擇運動單元以及運動方式。機器人系統(tǒng)可能不僅由機器人本體單獨構(gòu)成，它可能還包含有其他的機械單元，如外部軸（變位機等），也可以被選為運動單元進行單獨操作。每個運動單元都有一個標志或名字，這個名字在系統(tǒng)設(shè)定時已經(jīng)進行定義。ABB機器人具有線性運動、重定位運動和單軸運動3種運動方式。（1）線性運動大多數(shù)情況下，選擇在從A點移動到B點時，機器人的運動軌跡為直線，所以稱為直線運動，也稱為線性運動。其特點是焊槍（或工件）姿態(tài)保持不變，只是位置改變。（2）重定位運動重定位運動方式是焊槍（或工件）姿態(tài)改變，而位置保持不變。在實際操作中，機器人的運動方式由選擇的運動模式和坐標系決定。（3）單軸運動通過搖桿控制機器人單軸運動的步驟如下：1）將模式選擇按鈕放在手動模式，如圖1-9所示。2）選擇運動單元方法有兩種。一是在ABB菜單下，按手動操縱，顯示操作屬性，按機械單元，出現(xiàn)可用的機械單元列表，如圖2-2所示。若選擇機器人，則搖桿控制機器人本體運動；若選擇外部軸，搖桿控制外部軸運動，一個機器人最多可以控制6個外部軸。圖2-2機器人系統(tǒng)機械單元列表第二種方法是使用快捷鍵來選擇。按示教器右下角的，再按，也會出現(xiàn)如圖2-2所示的選擇列表，選擇想要控制的運動單元即可。3)選擇運動方式。選擇線性移動，則搖桿方向窗口顯示相應(yīng)的操作軸，如1-3軸，4-6軸。機器人的軸如圖2-3所示。圖2-3機器人的軸2.手動移動機器人輕輕按住使能鍵，使機器人各軸上電，搖動搖桿使機器人的軸按不同方向移動。如果不按或者用力按下使能鍵，機器人不能上電，搖桿不起作用，機器人不能移動。方向?qū)傩圆⒉伙@示操作單元實際運動的方向，操作時以輕微的搖動來辨別實際操作單元的運動方向。操作桿傾斜或旋轉(zhuǎn)角度與機器人的運動速度成正比。為了安全起見，在手動模式下，機器人的移動速度要小于250mm/