汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)2-3制動(dòng)防抱死系統(tǒng)職業(yè)技術(shù)教育教學(xué)設(shè)計(jì)課件

第二章制動(dòng)防抱死系統(tǒng)學(xué)習(xí)要點(diǎn)：了解制動(dòng)防抱死控制系統(tǒng)的作用及發(fā)展歷史；掌握制動(dòng)防抱死控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理；掌握制動(dòng)防抱死控制系統(tǒng)的的常用控制算法。1第三節(jié)ABS邏輯控制算法一、簡(jiǎn)單邏輯控制算法當(dāng)車(chē)輪的角減速度超過(guò)極限條件時(shí)，表明制動(dòng)力已超出路面所提供的最大附著力，車(chē)輪可能出現(xiàn)抱死傾向，需要減小制動(dòng)壓力。當(dāng)時(shí)，增加制動(dòng)壓力。2/26/20242/26/2024以車(chē)輪負(fù)加速度作為門(mén)限的防抱死制動(dòng)過(guò)程取一個(gè)適當(dāng)大的正數(shù)作為車(chē)輪加速度的門(mén)限，可以構(gòu)成雙門(mén)限的邏輯控制：2/26/2024以車(chē)輪正負(fù)加速度作為門(mén)限的防抱死制動(dòng)過(guò)程2/26/20242/26/2024

雙門(mén)限的邏輯控制過(guò)程上圖所示，開(kāi)始制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)輪缸快速增壓，當(dāng)角加速度小于負(fù)加速度門(mén)限時(shí)，進(jìn)入減壓階段，當(dāng)角加速度小于正加速度門(mén)限時(shí)，切換到保壓階段，當(dāng)角加速度大于正加速度門(mén)限時(shí)，進(jìn)入增壓階段，這樣不斷循環(huán)控制，直到車(chē)輛停止。二、以車(chē)輪加、減速度和滑移率結(jié)合的邏輯控制2/26/2024

簡(jiǎn)單的邏輯控制沒(méi)有考慮車(chē)輪的滑移率，不能充分利用地面附著系數(shù)，因此，可以使用以車(chē)輪加、減速度和滑移率結(jié)合的邏輯控制獲得更好的控制效果。要計(jì)算車(chē)輪的滑移率，需要輪速信號(hào)和車(chē)身速度信號(hào)，輪速信號(hào)比較容易測(cè)量，而車(chē)身速度信號(hào)直接測(cè)量比較困難，因此通常采用間接測(cè)量的方式。2/26/20241、參考車(chē)速和滑移率的計(jì)算

在初始制動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)車(chē)輪的負(fù)加速度小于時(shí)，把此時(shí)的車(chē)輪速度作為初始參考速度，

車(chē)輪的參考滑移率為：2/26/2024參考車(chē)速的構(gòu)造在減壓階段，當(dāng)車(chē)輪的速度大于參考速度后，應(yīng)把參考速度設(shè)定為當(dāng)前的輪速。經(jīng)過(guò)第一個(gè)循環(huán)以后，減速度也被估計(jì)出來(lái)，得到修正。2/26/20242、大附著系數(shù)路面上的制動(dòng)控制

2/26/2024大附著系數(shù)路面的制動(dòng)過(guò)程2/26/2024

階段1：輪缸快速升壓；開(kāi)始制動(dòng)時(shí)，電磁閥不通電，制動(dòng)輪缸快速升壓，車(chē)輪速度降低，直到車(chē)輪的角減速度小于負(fù)加速度門(mén)限時(shí)，階段1結(jié)束。階段2：保壓階段，此時(shí)，電磁閥通小電流，制動(dòng)輪缸與主缸和儲(chǔ)液器間的通道都關(guān)閉，制動(dòng)輪缸的壓力保持不變。當(dāng)滑移率S小于滑移率門(mén)限時(shí)，保壓階段結(jié)束。階段3：減壓階段。在這一階段，電磁閥通大電流，制動(dòng)輪缸壓力減小，車(chē)輪的減加速度開(kāi)始增大，當(dāng)車(chē)輪減速度大于負(fù)加速度門(mén)限時(shí)，減壓階段結(jié)束。2/26/2024

階段4：定時(shí)保壓。在一定的時(shí)間內(nèi)，電磁閥通小電流，保持制動(dòng)輪缸壓力不變，識(shí)別路面附著系數(shù)。當(dāng)定時(shí)保壓階段結(jié)束時(shí)，如果車(chē)輪的角加速度小于，則路面為小附著系數(shù)路面；如果車(chē)輪的角加速度大于，小于，則為中等附著系數(shù)路面；如果車(chē)輪的角加速度大于，則為大附著系數(shù)路面。2/26/20243、小附著系數(shù)路面上的制動(dòng)控制

小附著系數(shù)路面的制動(dòng)過(guò)程2/26/2024

小附著系數(shù)路面上制動(dòng)控制開(kāi)始也是制動(dòng)輪缸快速升壓，當(dāng)車(chē)輪減速度小于-時(shí)，切換到保壓階段，然后，當(dāng)滑移率小于門(mén)限值-時(shí)，進(jìn)入定時(shí)保壓階段，與大附著系數(shù)路面制動(dòng)不同的是，小附著系數(shù)路面的定時(shí)保壓階段是在一定的時(shí)間內(nèi)，進(jìn)行減壓-保壓，到該階段結(jié)束時(shí)，識(shí)別路面的附著系數(shù)，方法和大附著系數(shù)路面相同。如果識(shí)別的結(jié)果是路面仍然為小附著系數(shù)路面，則進(jìn)入保壓階段，當(dāng)車(chē)輪的角加速度小于時(shí)，進(jìn)入增壓—保壓階段。然后不斷重復(fù)控制過(guò)程。為了防止車(chē)輪抱死，小附著系數(shù)路面的增壓比較平緩。

2/26/2024附著系數(shù)由高到低躍變的控制過(guò)程2/26/2024二、以車(chē)輪加、減速度和滑移率結(jié)合的邏輯控制門(mén)限值設(shè)置原則：減速度門(mén)限的設(shè)置：為了保證在最優(yōu)滑移率附近震蕩，減速度門(mén)限應(yīng)設(shè)置為滑移率剛進(jìn)入非穩(wěn)定區(qū)域內(nèi)的減速度。低附著系數(shù)路面上的減速度門(mén)限要低一些，后輪的減速度門(mén)限比前輪要低。加速度門(mén)限的設(shè)置：加速度門(mén)限大小決定了車(chē)輛速度恢復(fù)程度。加速度門(mén)限總體來(lái)說(shuō)應(yīng)該很小。在高