工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 模塊二-任務(wù)四-ABB工業(yè)機(jī)器人常用指令

模塊二ABB工業(yè)機(jī)器人軟件基礎(chǔ)任務(wù)四ABB工業(yè)機(jī)器人常用指令1賦值指令目錄/content2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令3I/O控制指令4條件邏輯判斷指令5其它的常用指令子任務(wù)一：賦值指令1、理解賦值指令的含義。2、掌握添加常量賦值指令操作的方法。3、掌握添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作方法。學(xué)習(xí)任務(wù)：子任務(wù)一：賦值指令

賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。

下面就添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說(shuō)明此指令的使用：常量賦值：reg1:＝5；數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:＝reg1+4；子任務(wù)一：賦值指令1、常量賦值指令添加常量賦值指令的操作：①在指令列表中選擇“:＝”。②單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”，選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。子任務(wù)一：賦值指令③在類表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。④選中“reg1”。子任務(wù)一：賦值指令⑤選中“<EXP>”并藍(lán)色高亮顯示。⑥打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。子任務(wù)一：賦值指令⑦通過(guò)軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”。⑧單擊“確定”。子任務(wù)一：賦值指令⑨在程序編輯窗口中能看見所增加的指令。子任務(wù)一：賦值指令2、帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令添加數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作：①在指令列表中選擇“:＝”。②選中“reg2”。子任務(wù)一：賦值指令③選中“<EXP>”，顯示為藍(lán)色高亮。④選中“reg1”。子任務(wù)一：賦值指令⑤單擊“+”按鈕。⑥選中“<EXP>”，顯示為藍(lán)色高亮。子任務(wù)一：賦值指令⑦打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。⑧通過(guò)軟鍵盤輸入數(shù)字“4”，然后單擊“確定”。子任務(wù)一：賦值指令⑨單擊“確定”。⑩在彈出對(duì)話框中單擊“下方”。子任務(wù)一：賦值指令?添加指令成功。子任務(wù)一：賦值指令學(xué)習(xí)小結(jié)：★通過(guò)學(xué)習(xí)，掌握添加常量賦值指令操作的方法和添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作方法。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令學(xué)習(xí)任務(wù)：1、了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的類型。2、掌握不同指令的特點(diǎn)。3、掌握不同指令的添加方法。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令1、MoveJ:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)示意如圖所示：子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令【MoveJ】指令指令解析如下：參數(shù)含義P10、p20目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令標(biāo)號(hào)MoveJ指令特點(diǎn)1機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控。3運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。4常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。線性運(yùn)動(dòng)示意如圖所示：如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。2、MoveL:線性運(yùn)動(dòng)指令子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令標(biāo)號(hào)MoveL指令特點(diǎn)1機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。2當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。3運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)。4常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令3、MoveC:圓弧運(yùn)動(dòng)指令將機(jī)器人TCP沿圓弧運(yùn)動(dòng)至給定目標(biāo)點(diǎn)。圓弧路徑是在機(jī)器人可以到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)。第一點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;參數(shù)含義P10圓弧的第一個(gè)點(diǎn)P30圓弧的第二個(gè)點(diǎn)P40圓弧的第三個(gè)點(diǎn)fine/z1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令標(biāo)號(hào)MoveC指令特點(diǎn)1機(jī)器人通過(guò)中心點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。2當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一斷圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。3常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。4限制：不可能通過(guò)一個(gè)MoveC指令完成一個(gè)圓。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令【MoveAbsJ】指令指令解析如下：參數(shù)定義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/sZ50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)Wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來(lái)定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)；MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械原點(diǎn)的位置。4、MoveAbsJ:絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令①選擇“手動(dòng)操縱”。②確定已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（注意事項(xiàng)：當(dāng)再添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)）。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令⑤選擇“MoveAbsJ”指令。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令標(biāo)號(hào)MoveAbsj指令特點(diǎn)1機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。2絕對(duì)不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控。3避免在正常生產(chǎn)中使用此指令。4常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中TCP與Wobj只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無(wú)關(guān)。子任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令學(xué)習(xí)小結(jié)：★通過(guò)學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的類型，掌握不同運(yùn)動(dòng)指令的特點(diǎn)和添加方法。子任務(wù)三：I/O控制指令學(xué)習(xí)任務(wù)：1、了解ABB機(jī)器人常用的I/O控制指令。2、通過(guò)實(shí)例具體掌握I/O控制指令的應(yīng)用操作。子任務(wù)三：I/O控制指令1、Set數(shù)字信號(hào)置位指令Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數(shù)含義do1

數(shù)字輸出信號(hào)Setdo1指令解析子任務(wù)三：I/O控制指令2、Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。子任務(wù)三：I/O控制指令3、WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號(hào)1判斷的目標(biāo)值WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令解析在程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時(shí)間300s以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。子任務(wù)三：I/O控制指令4、WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時(shí)間300s以后，do1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。子任務(wù)三：I/O控制指令5、WaitTime時(shí)間等待指令時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。子任務(wù)三：I/O控制指令學(xué)習(xí)小結(jié)：★通過(guò)學(xué)習(xí)，了解ABB機(jī)器人常用的I/O控制指令，通過(guò)實(shí)例具體掌握I/O控制指令的應(yīng)用操作。子任務(wù)四：條件邏輯判斷指令學(xué)習(xí)任務(wù)：1、了解幾種常用條件邏輯判斷指令。2、掌握各指令的添加方法及含義。子任務(wù)四：條件邏輯判斷指令1、CompactIF緊湊型條件判斷指令如圖所示，如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。子任務(wù)四：條件邏輯判斷指令2、IF條件判斷指令如圖所示。如果num1為1，則flag1會(huì)賦值為TRUE；如果num1為2，則flag1會(huì)賦值為FALSE。IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1位置為1。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。子任務(wù)四：條件邏輯判斷指令3、FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，適用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。如圖所示，例行程序main，重復(fù)執(zhí)行10次。子任務(wù)四：條件邏輯判斷指令4、WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。如圖所示，當(dāng)num1＞num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:＝num1-1的操作。。子任務(wù)四：條件邏輯判斷指令學(xué)習(xí)小結(jié)：★通過(guò)學(xué)習(xí)，了解幾種常用條件邏輯判斷指令，掌握各指令的添加方法及含義。子任務(wù)五：其它的常用指令學(xué)習(xí)任務(wù)：1、掌握其它的常用指令創(chuàng)建方法。子任務(wù)五：其它的常用指令1、ProcCall調(diào)用例行程序指令通過(guò)此指令在指定位置調(diào)用例行程序。①選中<SMT>為要調(diào)用例行程序的位置，并在添加指令列表，選擇“ProcCall”指令。子任務(wù)五：其它的常用指令②選中要調(diào)用的例行程序，然后單擊確定。③調(diào)用例行程序完畢。子任務(wù)五：其它的常用指令2、RETURN返回例行程序指令當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行S