《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術基礎》-李剛 習題及解答

課后習題：第一章智能網(wǎng)絡汽車是如何定義的？答：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(IntelligentandConnectedVehicle，ICV)是指搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，融合車聯(lián)網(wǎng)、5G和V2X等現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術，實現(xiàn)車與X(車、路、人、云等)智能信息交換、共享，并逐漸具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，且可實現(xiàn)安全、高效、舒適、節(jié)能行駛，最終實現(xiàn)無人駕駛目標的新一代汽車

2、

我國將汽車自動駕駛分成幾個級別？答：0級應急輔助、1級部分駕駛輔助、2級組合駕駛輔助、3級有條件自動駕駛、4級高度自動駕駛、5級完全自動駕駛

3、

智能網(wǎng)絡汽車包括哪些關鍵技術？答：從功能角度上,智能網(wǎng)聯(lián)汽車包括環(huán)境感知系統(tǒng)、定位導航系統(tǒng)、路徑規(guī)劃系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)、先進輔助駕駛系統(tǒng)、無線通信和車載網(wǎng)絡系統(tǒng)等。從技術角度上,智能網(wǎng)聯(lián)汽車由環(huán)境感知層、智能決策層、控制和執(zhí)行層組成。第二章1.我國發(fā)展車聯(lián)網(wǎng)的優(yōu)勢體現(xiàn)在哪幾方面?答：（1）中國汽車市場規(guī)模全球第一，汽車網(wǎng)聯(lián)及智能服務要求的逐漸提高為我國車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)的規(guī)?；l(fā)展提供了機遇；（2）互聯(lián)網(wǎng)和通信行業(yè)的技術能力和服務經(jīng)驗為我國車聯(lián)網(wǎng)普及奠定了堅實的基礎；（3）國家政府的大力支持。

2.車聯(lián)網(wǎng)的基本框架包括哪幾部分?各自的作用是什么?答：（1）主要包括車載系統(tǒng)、路側系統(tǒng)和通信系統(tǒng)。（2）車載設備子系統(tǒng)主要包括車載傳感器、處理器，實現(xiàn)環(huán)境信息的獲取和處理。路側設備子系統(tǒng)主要包括路側傳感器、邊緣服務器和遠端服務器，采集道路上交通參與者的狀態(tài)信息。通信子系統(tǒng)：由車載通信模塊、移動通信基站、路側通信模塊以及其他通信設施構成，實現(xiàn)車、路、云三端之間的信息傳遞。

3.C-V2X相比于DSRC有什么優(yōu)勢?答：（1）覆蓋范圍更廣，DSRC技術限于短距離信息傳輸，而C-V2X長短程均可覆蓋；（2）技術性能更好，DSRC技術當網(wǎng)絡擁塞時，可靠性較低，而C-V2X在網(wǎng)絡擁塞時可利用公網(wǎng)進行調(diào)度；（3）C-V2X相比于DSRC成本更低。4.智能網(wǎng)聯(lián)研發(fā)中常用的中間件有哪些?各自有何特點?答：（1）常見的有ROS、Apollo、Autoware等。（2）三者都是開源的。ROS比較通用，最先用于機器人。Apollo和Autoware都是面向智能駕駛的，Apollo當前以脫離ROS，Autoware是基于ROS的。

5.車聯(lián)網(wǎng)安全技術主要包括哪幾方面內(nèi)容?答：車聯(lián)網(wǎng)安全主要包括通信安全、車端安全、移動APP安全、車聯(lián)網(wǎng)服務平臺安全等方面。第三章請分別敘述線控轉向系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)的組成和工作原理？答：汽車線控轉向系統(tǒng)的主要組成部分包括轉向盤總成、主控制器（ECU）和轉向執(zhí)行機構。線控轉向工作原理是用傳感器檢測駕駛員的轉向數(shù)據(jù)，然后通過數(shù)據(jù)總線將信號傳遞給車上的ECU，并從轉向控制系統(tǒng)獲得反饋命令；轉向控制系統(tǒng)也從轉向操縱系統(tǒng)獲得駕駛員的轉向明亮，并從轉向系統(tǒng)獲得車輪情況，從而指揮整個轉向系統(tǒng)。線控制動系統(tǒng)分為電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）和電子機械制動系統(tǒng)（EMB）。EHB是從傳統(tǒng)的\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"液壓制動系統(tǒng)發(fā)展來的，但與傳統(tǒng)制動方式有很大的不同，EHB以電子元件替代了原有的部分\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"機械元件，是一個先進的機電一體化系統(tǒng)，它將\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"電子系統(tǒng)和\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"液壓系統(tǒng)相結合。EHB主要由電子踏板、\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"電子控制單元（ECU）、\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"液壓執(zhí)行機構組成。電子踏板是由\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"制動踏板和踏板傳感器（踏板\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"位移傳感器）組成。踏板傳感器用于檢測踏板行程，然后將位移信號轉化成\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"電信號傳給ECU\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"電控單元，實現(xiàn)踏板行程和\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"制動力按比例進行調(diào)控。EMB以電能為能量來源，通過\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"電機驅(qū)動制動墊塊，由電線傳遞能量，數(shù)據(jù)線傳遞信號，EMB是線制動系統(tǒng)的一種。整個系統(tǒng)中沒有連接\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"制動管路，結構簡單，體積小，信號通過電傳播，反應靈敏，減小\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"制動距離，工作穩(wěn)定，維護簡單，沒有\(zhòng)t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"液壓油管路，不存在液壓油泄露問題，通過\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"ECU\t"/item/%E7%BA%BF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"直接控制什么是汽車滑板底盤技術？答：滑板底盤的全線控技術，將整車的動力、制動、轉向、熱管理和三電等模塊全部整合到底盤上，構成了獨立的功能區(qū)，達到了上下車體解耦的目的。整車核心控制模塊均集成在了底盤上；滑板底盤可以讓車實現(xiàn)上下車體分離解耦；整車實現(xiàn)全線控；上車體可以根據(jù)需求更換。對于滑板底盤每個系統(tǒng)都是線控系統(tǒng)，使用電子信號輸入來控制車輛，而不依賴駕駛員的力或者扭矩的輸入。第四章毫米波雷達在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應用主要有哪些？答案：毫米波雷達在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應用主要有自適應巡航控制系統(tǒng)、前向碰撞預警系統(tǒng)、自動制動輔助系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)、自動泊車輔助系統(tǒng)、變道輔助系統(tǒng)等先進駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）。視覺傳感器在無人駕駛汽車上能夠?qū)崿F(xiàn)哪些功能？答案：視覺傳感器在無人駕駛汽車上的應用主要是環(huán)境感知，通過視覺傳感器實現(xiàn)的感知功能有車道線識別、障礙物識別、交通標識和地面標識、可通行空間識別、交通信號燈識別。多傳感器融合技術的優(yōu)勢是什么？答案：多傳感器融合技術的優(yōu)勢在于能夠提升感知系統(tǒng)的準確度與感知維度，據(jù)此來提升系統(tǒng)決策的可靠性和置信度，增強環(huán)境適應能力。多種工作原理的傳感器聯(lián)合互補，能夠盡量避免單一傳感器的局限性，在最大程度上發(fā)揮多種傳感器的優(yōu)勢，可以同時獲取被檢測物體多種不同的特征信息，漸少環(huán)境、噪聲等外界干擾，提升系統(tǒng)決策的可靠性，多傳感器融合可以帶來一定的信息冗余度，當一個傳感器發(fā)生故障，系統(tǒng)依舊能夠正常工作，容錯度較高，增加系統(tǒng)決策的可靠性和置信度。第五章GPS系統(tǒng)和BDS系統(tǒng)有哪些區(qū)別？答：BDS是中國研制的全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)，GPS是美國研制的衛(wèi)星導航與定位系統(tǒng)。BDS有星間鏈路和短報文功能，GPS沒有此功能。GPS的衛(wèi)星均是地球中園軌道衛(wèi)星，BDS的衛(wèi)星包括地球同步衛(wèi)星、傾斜軌道同步衛(wèi)星和中國橢圓衛(wèi)星、慣性導航系統(tǒng)的工作原理？答：慣性導航系統(tǒng)主要由慣性測量單元、信號預處理和機械力學編排共同組成。加速傳感器能夠測得加速度的信息，在時間上不斷積分后，可得到速度，位移等信息，并且是高頻率的更新，提供實時的定位信息。陀螺儀是測量角速度信息，經(jīng)過參數(shù)解算建立導航坐標系，同時獲得物體的航向和姿態(tài)角。IMU的每一個軸上都裝有加速度傳感器和陀螺儀。慣性導航系統(tǒng)利用先前的位置，再通過姿態(tài)信息和積分加速度信息，可以推算出汽車的當前的位置視覺SLAM包括哪幾個模塊，其之間對應關系？答：傳感器信息采集：通過攝像頭采集周圍環(huán)境信息。前端視覺里程計：通過前后相連幀的信息，估計相機的當前運動方向以及局部地圖。后端優(yōu)化：接收前端視覺里程計信息并優(yōu)化相機在各時刻位姿獲得全局運動軌跡及地圖?；丨h(huán)檢測：回環(huán)檢測的目的是判斷運動體是否到達先前的位置，如果檢測到回環(huán)，將信息發(fā)給后端進行處理。建圖：根據(jù)后端優(yōu)化好得軌跡和地圖，建立相應的地圖。地圖匹配影響因素有哪些？答：在地圖匹配過程中，路段的匹配是關鍵環(huán)節(jié)之一，因此路況是影響實時性和魯棒性的重要因素。道路越復雜，道路網(wǎng)的規(guī)模越大，道路匹配的時間越長，匹配的實時性就越差。車速會影響數(shù)據(jù)的采集，不同路況下輪胎漂移及地面顛簸會影響點云數(shù)據(jù)的畸形，拐彎、交叉口、立體橋等復雜路況下被測數(shù)據(jù)會出現(xiàn)波動，這些情況會影響系統(tǒng)的魯棒性，系統(tǒng)能否有效地在不同情況下正常工作。地圖匹配的精度受到GPS接收機誤差、電子地圖誤差和坐標變換誤差的影響。GPS信號在城市中容易受到高樓、隧道等影響而丟失，會出現(xiàn)較大的匹配誤差，對數(shù)據(jù)的連續(xù)性造成一定的影響。電子地圖會受到數(shù)據(jù)自身精度、數(shù)據(jù)比例尺、地圖投影等因素的影響，會存在誤差。如果電子地圖本身存在誤差，在匹配道路的過程中也會引入誤差。坐標變換中換算方法的參數(shù)會隨著區(qū)域的不同而發(fā)生改變，對坐標變換精度造成一定影響。第六章請簡述馬爾可夫決策過程。答案：馬爾可夫決策過程（Markovdecisionprocesses,MDP）就是在馬爾可夫獎勵過程的基礎上加入了決策，即加入了相關動作。馬爾可夫（Markov)中“狀態(tài)”是一個重要的術語，所謂狀態(tài)，就是指某一事件在某個時刻（或時期)出現(xiàn)的某種結果。事件的發(fā)展，隨著時間的變化而變化所做出的狀態(tài)轉移，或者說狀態(tài)轉移與時間的關系，就稱為狀態(tài)轉移過程。正常馬爾可夫的決策過程由五元數(shù)組定義，定義一個這樣的五原數(shù)組。1.S代表了智能車輛所處的有限的狀態(tài)空間。形如一個包含了車道，環(huán)境和本身的柵格世界模型（即車輛所處的真實世界），可以將智能車輛所處的車道和周邊環(huán)境歸納到有限的抽象狀態(tài)中。2.A代表了智能車輛的行為決策空間，即無人車在所有狀態(tài)下行為（behavior）空間的集合：包含跟車、換道、左轉右轉、停車等。3.狀態(tài)轉移函數(shù)T：是一個條件概率，代表智能車輛在狀態(tài)s和動作a的條件下，達到下一個狀態(tài)的概率。4.激勵函數(shù)R：是一個激勵函數(shù)，代表了無人車在動作a下，從狀態(tài)s跳轉到得到的激勵。該激勵函數(shù)可以考慮安全性、舒適性等多種因素。5.是一個激勵的衰減因子，下一時刻的激勵就按照這個因子進行衰減。當前的激勵系數(shù)為1，下一個時刻為，下兩個時刻為，當前的激勵總是比未來的激勵重要。

2、請簡述Dijkstra算法與A*算法的區(qū)別，并概述A*算法的大體過程（偽代碼）。答案：區(qū)別：迪杰斯特拉算法搜索路徑時的中心思想是廣度優(yōu)先搜索和貪心思想。在規(guī)劃過程中，每次只選擇當前代價最小的值進行搜索，不從整體最優(yōu)上加以考慮，只在當前這一步選擇最好的，在某種意義上算法求解的是局部最優(yōu)解。A*算法其實就是從Dijkstra算法演變過來，也是在Dijkstra算法之上進行優(yōu)化的，Dijkstra算法每次都會選擇當前代價最小的值進行收錄，而A*算法在此基礎上引用了啟發(fā)函數(shù)，不單單看當前代價，還要預估當前點到目標點的預估代價，使得在進行路徑規(guī)劃時搜索的速度更快，效率更高。A*算法的啟發(fā)函數(shù)通常表示為。其中F(n)為當前點的當前代價，由兩部分組成。g(n)為實際代價，即起始點到當前點的已經(jīng)走過的路程代價和，與Dijkstra算法中的每次收錄的當前代價類似。h(n)為預估代價，即當前節(jié)點到目標點的估計代價，常用歐式距離（EuclideanDistance）和曼哈頓距離（ManhattanDistance）來表示預估代價。A*算法在規(guī)劃路徑時，每次會根據(jù)啟發(fā)函數(shù)的值進行搜索。A*算法進行每次探索時會向該節(jié)點周圍的八個方向進行搜索，上下左右以及45度角的方向進行探索。A*算法的大體步驟如下：Algorithm:A*1初始化地圖，將起點放入Openlist，Openlist={S};2WhileTrue3IfOpenlist為空；4搜索失敗；5else6取Openlist中F（n）值最小的節(jié)點；7將節(jié)點加入Closelist；8If節(jié)點為終點；9回溯父節(jié)點，生成路徑；10return11else12遍歷當前節(jié)點未在Closelist的鄰接節(jié)點；13If節(jié)點在Openlist中；14更新節(jié)點的g（n）的值；15else16直接加入Openlist；17End3、請描述快速搜索隨機樹（RRT）算法的搜索過程，并簡介RRT算法的改進算法。答案：RRT（Rapidly-exploringRandomTree）算法叫做快速搜索隨機樹算法，因為該算法的采樣過程類似于大樹的生長過程，所以被稱為快速搜索隨機樹算法。RRT算法的遍歷過程和大樹樹枝生長的過程非常相似，從起點開始，把起點比作大樹的種子，然后開始不斷朝各個方向長出樹枝，樹枝慢慢擴展，一直到新生長的樹枝接觸到終點，然后就可以找到一條可通行的路徑。RRT算法的大體過程如下：1.從起點開始搜索，然后在地圖上確定一個隨機點，然后將剛確定的隨機點連接地圖中已經(jīng)收錄的最近點。2.提前設置一個步長作為樹枝的長度，從剛才那個最近點沿著連線的方向取步長的長度，確定一個新的點，并把這個新節(jié)點收錄。3.然后在隨機取一個點，連接剛才收錄的最新的最近點，在以為起點以步長為長度取新的點。（如果新確定的隨機點和最近點的連線穿過了障礙物，則舍棄這個隨機點，再重新選隨機點）4.重復以上步驟，要想終止算法，生長的樹枝就必須正好到終點，但是正好生長到終點的概率很小，所以要設置一個提前停止的條件。5.所以加上一個條件，每次產(chǎn)生一個新的時就計算一下它距離終點的距離，如果判斷這個距離比步長小并且中間沒有障礙物，那么就直接將滿足這個條件和終點連接。這樣就得到最終路徑。改進1：RRT*算法。雖然RRT算法是一種高效率的采樣路徑規(guī)劃算法，但是RRT算法并不能保證所得出的可行路徑是相對優(yōu)化的，因此需要進行改進，RRT*算法就是基于RRT算法進行改進的。RRT*算法的主要特征是能快速的找出初始路徑，之后隨著采樣點的增加，不斷地進行優(yōu)化直到找到目標點或者達到設定的最大循環(huán)次數(shù)。其實RRT*算法和RRT算法主要就差在兩個地方。RRT*算法在RRT算法的基礎上優(yōu)化了兩個步驟：重新選擇父節(jié)點和重新布線隨機樹兩個過程。重新選擇父節(jié)點：再確定一個新的節(jié)點X_new后，然后以新的節(jié)點為圓心，提前規(guī)定好的半徑畫圓，然后在這圈內(nèi)的鄰近節(jié)點重新選擇父節(jié)點，看鄰近節(jié)作為當前節(jié)點X_new的父節(jié)點時是否有更優(yōu)，如果路徑更優(yōu)就選擇X_new為它的父節(jié)點。重布線隨機樹的過程：在進行重新選擇父節(jié)點后，為使整體的路徑代價最小，需要進行重布線處理。重布線的過程也可以被表述成：如果近鄰節(jié)點的父節(jié)點改為X_new可以減小路徑代價，如果能減小代價就更換父節(jié)點。改進2:InformedRRT*算法。InformedRRT*算法是基于RRT*算法進行改進的，RRT*是一個漸進最優(yōu)的基于采樣的規(guī)劃算法。但是RRT*在提高了規(guī)劃出來的路徑的質(zhì)量的同時，消耗的時間也大大增長。因此在保證規(guī)劃出來的路徑的質(zhì)量的同時，縮短搜索時間是一個探索的方向，也就是想辦法在同樣長的時間內(nèi)，得到盡可能好的規(guī)劃結果。InformedRRT*就是向這個方向探索的一種。InformedRRT*算法是在RRT*算法得到路徑之后，再次基礎上對此路徑進行進一步優(yōu)化，使得得到的路徑最優(yōu)。在用RRT*算法得到可行路徑之后，將采樣點的范圍限制在一個橢圓（高維空間為橢球型）范圍內(nèi)，更優(yōu)的路徑的采樣點范圍會存在以起點和終點為焦點的橢圓上，然后隨著路徑長度的不斷縮短，橢圓也隨著不斷變小，然后最終得到的路徑也越來越優(yōu)。4、請說明TEB算法中的常見約束。答案：1.跟隨路徑+避障跟隨路徑+避障約束主要有兩個目標，跟隨已知的全局規(guī)劃路徑和實時避障,對應的約束函數(shù)可以用懲罰函數(shù)的形式表示：2.速度和加速度約束由于車輛性能的約束，車輛的速度和加速度都是有最大值和最小值的，所以需要對兩點之間的運動學信息加以約束，對應的約束形式可以表示為：3.運動學約束運動學約束主要是將車輛在單位時間間隔內(nèi)的軌跡簡化成曲率相同的弧線上，如圖所示。對應的約束條件為：4.最快路徑約束最快路徑約束是一種比較常見的約束，目的是讓車輛獲得最快的路徑，并非是傳統(tǒng)意義上的最短路徑，因為最短的路徑不一定是最快的路徑。最快路徑約束條件如下：第七章PID控制包括那些過程？分別的作用是什么？答案：比例控制，積分控制，微分控制a.比例控制:指成比例地反應控制系統(tǒng)的誤差信號e(t)，調(diào)節(jié)器會產(chǎn)生控制效果以減小誤差。b.積分環(huán)節(jié)：用于消除誤差，提高系統(tǒng)的準確性。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)。c.微分環(huán)節(jié)：反應偏差信號的變化速率，并能在偏差信號變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減小調(diào)節(jié)時間常見的動力學模型有哪些？其各自包括哪些部分？答案：二自由度車輛動力學模型，三自由度車輛動力學模型，七自由度車輛動力學模型，1，二自由度指的是橫向上y軸的運動和繞z軸的轉動，忽略了縱向x軸的運動2，三自由度車輛動力學模型指橫向上y軸運動,縱向上x軸運動及車輛繞z軸的轉動3，七自由度模型:包括車輛的縱向位移、橫向位移和橫擺角速度與四個車輪的回轉運動模型預測控制是基于開環(huán)控制還是閉環(huán)控制？模型預測控制分為幾個部分？答案：閉環(huán)控制。預測模型，滾動優(yōu)化，反饋校正。第八章自動駕駛測試體系包括哪些？答案：在測試體系中分為縱向分層和橫向分層，包括模型在環(huán)（MIL）、軟件在環(huán)（SIL）、硬件在環(huán)（HIL）、車輛在環(huán)（VIL）和道路在環(huán)（RIL）。其中模型在環(huán)（MIL），軟件在環(huán)（SIL）、硬件在環(huán)（HIL）為實驗室測試，在進行車輛在環(huán)和道路在環(huán)測試之前必須經(jīng)過實驗室測試。道路在環(huán)測試又分為封閉式和開放式道路。道路在環(huán)中測試環(huán)境要素包括哪些？答案：測試環(huán)境要素包括低、高速公路、城市鄉(xiāng)村道路、隧道等，還應具備相應的特點，如街景、停車場、彎路、交通設施、標線、信號燈等，同時還要模擬，雨、雪、霧等自然環(huán)境安全測評方法遵循哪些原則？答案：安全測評方法的選擇要遵循以下原則：充分性、適應性、系統(tǒng)性、針對性和合理性。第九章智能輔助系統(tǒng)由幾部分組成，其常用的橫向功能具體有哪些，常用的縱向功能有哪些？答案：智能駕駛輔助系統(tǒng)由橫向輔助系統(tǒng)、縱向輔助系統(tǒng)以及自動泊車輔助系統(tǒng)三部分組成。其中常用的橫向功能主要包括車道保持輔助系統(tǒng)、車道偏離預警輔助系統(tǒng)、交通擁擠輔助系統(tǒng)、撥桿換道輔助系統(tǒng)；常用的縱向功能主要包括自適應巡航輔助系統(tǒng)、自動緊急制動輔助系統(tǒng)、高速公路輔助系統(tǒng)、智能巡航控制輔助系統(tǒng)。智能輔助系統(tǒng)功能種類繁多，其中哪種功能不同于行車域類型功能，其具體作用是什么？答案：自動泊車輔助系統(tǒng)榮不同于行車域其他功能，屬于靜止域輔助系統(tǒng)，一般來說，\t"/item/%E8%87%AA%E5%8A%A8%E6%B3%8A%E8%BD%A6%E8%BE%85%E5%8A%A9%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"自動泊車系統(tǒng)使用多種方法來檢測自車周圍的障礙物。有些在汽車前后保險杠四周裝上了感應器，這些傳感器既可以用來作為信號的發(fā)送裝置，同時也是信號接收裝置。通過發(fā)出信號指令，當信號接觸障礙物時會反射回來。這時控制器根據(jù)其接收信號所需的時間經(jīng)過精密計算來標定障礙物的特征大小以及距離等信息。與此同時，汽車會檢測到已泊車完畢的車輛信息以及停車的車位信息和距離路沿的位置，最后把使用該系統(tǒng)的車輛安全停入車位。當裝配ADAS系統(tǒng)的智能車輛，前車緊急剎停的情況下，AEB與ACC哪個先觸發(fā)，并說明理由。答案：當裝配ADAS系統(tǒng)的智能車輛，前車緊急剎停的情況下，ACC會先觸發(fā)。因為ACC具有跟車功能，當智能輔助系統(tǒng)啟動時，前車車輛靜止，自車進行跟車車速也會降為0，會讓安全距離拉大，進而保持足夠的安全距離。反之，如果AEB先行觸發(fā)，則會造成車輛短時間內(nèi)無法啟動，進而引發(fā)更大交通事故。第十章大學生無人駕駛方程式賽車的關鍵部件有哪些？解釋其功用是什么？答案：（1）線控驅(qū)動，為賽車提供驅(qū)動力，滿足賽車在無人駕駛時的高速、高響應性要求（2）線控轉向，使賽車具有轉向功能，控制賽車前輪轉角使賽車跟蹤期望路徑。（3）線控制動，保證賽車的減速能力，減小車速跟蹤期望車速，在賽車沖出賽道和關鍵信號丟失的情況下觸發(fā)緊急制動保證車輛的安全。（4）激光雷達，根據(jù)激光雷達采集的原始點云提取感興趣區(qū)域，僅保留車體前方一定范圍內(nèi)的點云信息，同時降低點云量。由于比賽場地較為平整，因此可對地面點進