機(jī)器人操作指南

第七章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用一機(jī)器人示教單元使用示教單元的認(rèn)識(shí)使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢(shì)2.1在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開(kāi)關(guān)打到“MANUAL”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“TBENABLE”按鍵按下。再用手將“enable”開(kāi)關(guān)扳向一側(cè)，直到聽(tīng)到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“SERVO”鍵使機(jī)器人伺服電機(jī)開(kāi)啟，此時(shí)“F3”2.2按下面板上的“JOG”鍵，進(jìn)入關(guān)節(jié)調(diào)整界面，此時(shí)按動(dòng)J1--J6關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。按動(dòng)“OVRD↑”和“OVRD↓”能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速度。各軸對(duì)應(yīng)動(dòng)作方向好下列圖所示。當(dāng)運(yùn)行超出各軸活動(dòng)范圍時(shí)發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報(bào)警聲。2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”鍵可分別進(jìn)行“直交調(diào)整”、“TOOL調(diào)整”、“三軸直交調(diào)整”和“直交調(diào)整模式TOOL調(diào)整模式三軸直交調(diào)整模式圓桶調(diào)整模式在手動(dòng)運(yùn)行模式下按“HAND”進(jìn)入手爪控制界面。在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作用電磁閥控制電路，由八路輸出信號(hào)OUT-900――OUT-907進(jìn)行控制，與之相應(yīng)的還有八路輸入信號(hào)IN-900――IN-907，以上各I/O信號(hào)可在程序中進(jìn)行調(diào)用。按鍵“+C”和“－C”對(duì)應(yīng)“OUT-900”和“OUT-901”按鍵“+B”和“－B”對(duì)應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”按鍵“+A”和“－A”對(duì)應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”按鍵“+Z”和“－Z”對(duì)應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907”在氣源接通后按下“－C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-901”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪夾緊，對(duì)應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-900”；按下“+C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-900”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪張開(kāi)。對(duì)應(yīng)的手爪張開(kāi)磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點(diǎn)3.1先按照實(shí)訓(xùn)2的內(nèi)容將機(jī)器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列：J1:0.00J5:0.00J2:-90.00J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能鍵，再按“F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“F1”鍵進(jìn)入<MENU>界面中。此時(shí)共有個(gè)5工程可選，可使用右側(cè)的“↑”、“↓”、“←”和“→”鍵移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的選項(xiàng)，然后按下“EXE”鍵進(jìn)入選項(xiàng)?；蛘甙疵姘迳系臄?shù)字鍵直接進(jìn)入相應(yīng)的選項(xiàng)中。在此按“1.FILE/EDIT3.3在進(jìn)入<FILE/EDIT>界面后先選擇需進(jìn)行編輯的程序，再按下“F2”鍵進(jìn)入〔位置點(diǎn)POS.〕編輯界面，再按下“F2”鍵對(duì)應(yīng)的“POSI.”進(jìn)入位置點(diǎn)編輯界面。分別按動(dòng)“F3”和“F4”鍵，對(duì)應(yīng)的功能是“Prve”和3.4按下“F2”鍵進(jìn)行“TEACH”示教，此時(shí)有確定對(duì)話(huà)框進(jìn)行YES/NO選擇，按“F1使用示教單元修改、編輯程序4.1以樣例程序TTT6為例，分別將第37段程序Dly0.9修改為Dly1.2、第46段程序Mvsp1修改為Movp1。4.2按照3.2的操作步驟進(jìn)入<FILE/EDIT>界面。4.3先選擇需進(jìn)行編輯的程序TTT6，再按下“F1”鍵進(jìn)入〔程序PROGRAM〕編輯界面，畫(huà)面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的“↑”、“↓”4.3按“F1”鍵進(jìn)入編輯界面對(duì)程序段進(jìn)行修改，此時(shí)光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符可進(jìn)行修改。按“←”和“→”鍵可移動(dòng)光標(biāo)，連續(xù)按“→”鍵10次后光標(biāo)移動(dòng)到“0”字后面，再按“CLEAR”鍵可去除光標(biāo)前面的字符，按動(dòng)4次后將“0.5”去除，再分別按下數(shù)字鍵“1”、“.”“24.4選擇程序段46并進(jìn)入編輯界面，按“CHARACTER”鍵切換為字母輸入方式〔顯示ABC為字母輸入方式，顯示123為數(shù)字輸入方式〕，移動(dòng)光標(biāo)到“v”處并按“CLEAR”鍵將其去除，再按數(shù)字鍵“6”，按一次輸入為“M”，按二次輸入為“N”，屢次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之間切換，在輸入“O”后再按“→”鍵，選擇字符“s”，按“CLEAR”鍵將其去除，再按三次數(shù)字鍵“8”，修改字符為“V”。最后按“EXE”鍵程序段修改為“使用示教單元設(shè)置原位值5.1當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過(guò)碰撞或者更換過(guò)電池后，各伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器的數(shù)值會(huì)發(fā)生改變，與之對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)會(huì)偏移或者出現(xiàn)錯(cuò)誤，此時(shí)可以通過(guò)重新輸入編碼器坐標(biāo)數(shù)值進(jìn)行校正。5.2每臺(tái)機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以翻開(kāi)機(jī)器人后蓋，在蓋板上找到。5.3按照3.2實(shí)訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)入<MENU>界面中，按“4.ORIGIN/BRK”鍵進(jìn)入界面。5.4按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.ORGIGIN”5.5按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.DATA”5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTER”鍵，在字母模式下連續(xù)按動(dòng)“1()”鍵，可在符號(hào)“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:”、“;”、“￥”、“?”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“-@=”鍵，可在符號(hào)“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“.,%”鍵，可在符號(hào)“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之間進(jìn)行切換。5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按“EXE”進(jìn)行保存，在對(duì)話(huà)窗口中按“F1”5.8以上方式恢復(fù)為出廠(chǎng)數(shù)據(jù)，假設(shè)以其它方式復(fù)原，不能保證運(yùn)行時(shí)的各位置點(diǎn)與程序中設(shè)置的相同。詳盡使用說(shuō)明請(qǐng)參考《三菱機(jī)器人進(jìn)修教程》二機(jī)器人軟件使用1.機(jī)器人軟件的認(rèn)識(shí)1.1安裝完“RTToolBox2ChineseSimplified”后可雙擊桌面圖標(biāo)運(yùn)行軟件。或點(diǎn)擊“開(kāi)始”→“所有程序”→“MELSOFTApplication”→“RTToolBox2ChineseSimplified”。軟件翻開(kāi)后界面如下列圖所示：1.2點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”中的翻開(kāi)，彈出如下列圖所示對(duì)話(huà)框，點(diǎn)擊“參照”選擇程序存儲(chǔ)的路程，然后選中樣例程序“robt”，再點(diǎn)擊“OK”鍵。程序翻開(kāi)后界面如下所示：2.工程的修改2.1程序修改：翻開(kāi)樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點(diǎn)修改：在位置點(diǎn)列表中選中位置點(diǎn)，再點(diǎn)擊“變更”，在彈出的畫(huà)面中可以直接在對(duì)應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，自動(dòng)將各軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)填寫(xiě)下來(lái)，點(diǎn)擊“OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。3在線(xiàn)操作3.1在工作區(qū)中右擊“RC1”→“工程的編輯”，“工程編輯”3.2在“通信設(shè)定”中選擇“TCP/IP”方式，再點(diǎn)擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“IP地址”中輸入機(jī)器人控制的IP地址〔控制器的IP地址可在控制器上電后按動(dòng)“CHNGDISP”鍵，直到顯示“NoMessage”時(shí)再按“UP”鍵，此時(shí)顯示出控制器的IP地址〕。同時(shí)設(shè)置計(jì)算機(jī)的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。3.3在菜單項(xiàng)選擇項(xiàng)中點(diǎn)擊“在線(xiàn)”→“在線(xiàn)”，在“工程的選擇”畫(huà)面中選擇要連接在線(xiàn)的工程后點(diǎn)擊“OK”鍵進(jìn)行確定。3.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變。3.5在工作區(qū)中雙擊工程“RC1”中“在線(xiàn)”中的“RV-3SD”3.6在工具條點(diǎn)擊“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側(cè)會(huì)顯示右下列圖所示的側(cè)邊欄。按“ZOOM”邊的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像進(jìn)行放大、縮??；按動(dòng)“X軸”、“Y軸”、“Z軸”邊上的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。4建立工程4.1點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”→“新建”，在“工作區(qū)所在處”點(diǎn)擊“參照”選擇工程存儲(chǔ)的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱(chēng)，最后點(diǎn)擊“OK”完成。4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選擇為“CRnD-700”，在“通信設(shè)定”中選擇當(dāng)前使用的方式，假設(shè)使用網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)選擇為“TCP/IP”并在“詳細(xì)設(shè)定”4.4在“機(jī)種名”中點(diǎn)擊“選擇”鍵，在菜單中選擇“RV-3SD”，最后點(diǎn)擊“OK”保存參數(shù)。4.5在“工作區(qū)”工程“RC1”下的“離線(xiàn)”→“程序”上右鍵點(diǎn)擊，在出現(xiàn)的菜單中點(diǎn)擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫(huà)面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點(diǎn)擊“OK”4.6完成程序的建立后，彈出如下列圖所示的程序編輯畫(huà)面，其中上半局部是程序編輯區(qū)，下半局部是位置點(diǎn)編輯區(qū)。4.7在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動(dòng)處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點(diǎn)擊“指令模板”，在“分類(lèi)”中選擇指令類(lèi)型，然后在“指令”中選擇適宜的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說(shuō)明”欄中有此指令的使用簡(jiǎn)單說(shuō)明，選中指令后點(diǎn)擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動(dòng)輸入到程序編輯區(qū)。3.8指令輸入完成后，在位置點(diǎn)編輯區(qū)點(diǎn)擊“追加”，增加新位置點(diǎn)，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對(duì)應(yīng)的名字，對(duì)“類(lèi)型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直交型”。如編輯時(shí)無(wú)法確定具體數(shù)值，可點(diǎn)擊“OK”鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進(jìn)行編輯。3.9完成編輯后的程序如下列圖所示。此程序運(yùn)行后將控制機(jī)器人在兩個(gè)位置點(diǎn)之間循環(huán)移動(dòng)。在各指令后以“’”開(kāi)始輸入的文字為注釋?zhuān)兄趯?duì)程序的理解和記憶，符號(hào)“’”在半角英文標(biāo)點(diǎn)輸入下才有效,否那么程序會(huì)報(bào)錯(cuò)。3.10點(diǎn)擊工具條中的圖標(biāo)“保存”對(duì)程序進(jìn)行保存，再點(diǎn)擊圖標(biāo)“模擬”，進(jìn)入模擬仿真環(huán)境。3.11在工作區(qū)中增加“在線(xiàn)”局部和一塊模擬操作面板。在“在線(xiàn)”→“程序”上右擊，點(diǎn)中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機(jī)器人”，點(diǎn)擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg”工程復(fù)制到模擬機(jī)器人中；點(diǎn)擊“移動(dòng)”那么將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點(diǎn)擊“刪除”將傳送源或傳送目標(biāo)內(nèi)選中的程序刪除；點(diǎn)擊“名字的變更”可以改變選中程序的名字。最后點(diǎn)擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。3.12雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1”→“在線(xiàn)”→“程序”下的“TXET”，翻開(kāi)程序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1”→“在線(xiàn)”下的“RV-3SD”，翻開(kāi)仿真機(jī)器人監(jiān)視畫(huà)面。在模擬操作面板上點(diǎn)擊“JOG操作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點(diǎn)編輯區(qū)先選中“P0”，再點(diǎn)擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編輯”中點(diǎn)擊“點(diǎn)擊各軸右側(cè)的“－”、“+”按鈕對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，完成后將位置定義為P1點(diǎn)。完成后進(jìn)行保存。3.13選中在“工作區(qū)”的工程“RC1”→“在線(xiàn)”→“程序”下的“TXET”點(diǎn)擊右鍵，選擇“調(diào)試狀態(tài)下的翻開(kāi)”，此時(shí)模擬操作面板各如下列圖所示。點(diǎn)擊“OVRD”右側(cè)的上、下調(diào)整按鍵調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點(diǎn)擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進(jìn)”鍵，使程序單步執(zhí)行，點(diǎn)擊“繼續(xù)執(zhí)行”3.14運(yùn)行中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn)“警告報(bào)警號(hào)XXXX”，同時(shí)機(jī)器人伺服關(guān)閉。點(diǎn)擊“報(bào)警確認(rèn)”彈出報(bào)警信號(hào)說(shuō)明，點(diǎn)擊“復(fù)位”內(nèi)的“報(bào)警”按鍵可以去除報(bào)警。根據(jù)報(bào)警信息修改程序相關(guān)局部，點(diǎn)擊“伺服ON/OFF”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15對(duì)需要調(diào)試的程序段，可以在“跳轉(zhuǎn)”內(nèi)直接輸入程序段號(hào)并點(diǎn)擊圖標(biāo)直接跳轉(zhuǎn)到指定的程序段內(nèi)運(yùn)行。3.16在調(diào)試時(shí)如要使用非程序內(nèi)指令段可點(diǎn)擊“直接執(zhí)行”，在“指令”中輸入新的指令段后點(diǎn)擊“執(zhí)行”。以此程序?yàn)槔?，先輸入MOVP0執(zhí)行，再輸入MVSP1執(zhí)行，觀(guān)察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡。為了比擬“MOV”和“MVS”指令的區(qū)別，重新輸入MOVP0執(zhí)行，再輸入MOVP1執(zhí)行，觀(guān)察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡與上執(zhí)行MVSP1指令時(shí)不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過(guò)指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“去除”按鍵將記錄的歷史指令進(jìn)行去除。3.17仿真運(yùn)行完成后點(diǎn)擊在線(xiàn)程序界面關(guān)閉的按鈕并保存工程。然后將修改正的程序通過(guò)“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。3.18點(diǎn)擊工具條上的“在線(xiàn)”圖標(biāo)，連接到機(jī)器人控制器。之后的操作與模擬操作時(shí)相同，先將工程文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說(shuō)明請(qǐng)參考《機(jī)器人手冊(cè)》。三機(jī)器人常用控制指令Mov關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令以上圖為例，抓手先移動(dòng)到P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mm上方處，然后移動(dòng)到P2處，接著移動(dòng)到P3前方100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3前方100mm處，假設(shè)動(dòng)作軌跡如上圖所示那么使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MOVP1MOVP2，-50MOVP2MOVP3，-100MOVP3MOVP3，-100ENDMvs直線(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作指令以上圖為例，抓手先移動(dòng)到P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mm上方處，然后移動(dòng)到P2處，接著移動(dòng)到P3前方100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3前方100mm處，假設(shè)動(dòng)作軌跡如上圖所示那么使用直線(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MVSP1MVSP2，-50MVSP2MVSP3，-100MVSP3MVSP3，-100ENDAccel加、減速控制指令A(yù)ccel將移動(dòng)速度時(shí)的加、減速度，以對(duì)最高速度的比例〔%〕指定例：Accel加減速全部以100%設(shè)定。Accel60，80加速度以60%，減速度以80%設(shè)定。Ovdr速度控制指令Ovdr將在程序全體的動(dòng)作速度，以對(duì)最高速度的比例〔%〕指定。例：Ovdr50關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線(xiàn)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)動(dòng)作都以最高速度的50%設(shè)定。Dly定時(shí)器指令Dly執(zhí)行定時(shí)器，以100ms為單元。例：Dly1.0定時(shí)1秒。Hopen、Hclose抓手控制指令Hopen翻開(kāi)抓手。Hclose關(guān)閉抓手。例：Hopen1翻開(kāi)1號(hào)抓手。Hclose1關(guān)閉1號(hào)抓手。Pallet排列運(yùn)算指令Defplt定義使用PalletPlt用運(yùn)算求得Pallet上的指定位置。例：Defplt1，P1，P2，P3，P4，4，3，1定義在指定托盤(pán)號(hào)碼1，有起點(diǎn)＝P1、終點(diǎn)A＝P2、終點(diǎn)B=P3、對(duì)角點(diǎn)=P4的4點(diǎn)地方，個(gè)數(shù)A=4層、個(gè)數(shù)B=3列的合計(jì)12個(gè)〔4*3〕的作業(yè)位置，用托盤(pán)模型=1〔Z字型〕進(jìn)行運(yùn)算〔2=同方向〕。P0=〔Plt1，5〕運(yùn)算托盤(pán)號(hào)碼1的第5個(gè)位置為P0位置點(diǎn)。在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上的庫(kù)架為3*3共9個(gè)倉(cāng)位，對(duì)應(yīng)各位置點(diǎn)如下設(shè)置：P4P15P5P12P13P14P2P11P3使用Pallet指令可有以下幾種組合：Defplt1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3層、3列Defplt1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3層、2列Defplt1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3層、2列Defplt1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3層、2列Defplt1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2層、3