《無人機航拍技術 第2版》課件 7-1-2無人機控制系統(tǒng)檢查、校準及如何應對緊急事件

無人機控制系統(tǒng)檢查、校準及如何應對緊急事件第七單元無人機的維護與保養(yǎng)/項目1【飛行前的常規(guī)保養(yǎng)與維護】/任務2周旺日期：2020年2月02學習新知03點評與反饋04小結與作業(yè)CONTENTS目錄01新課引入P03P05P20P22

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我們有時候在開始飛行檢查時，會發(fā)現(xiàn)飛行控制器或多或少會出現(xiàn)一些警告提示及故障信息，那么我們如何處理呢？

請大家觀看下面幾張圖故障圖，仔細分析是什么原因？無圖傳？圖傳信號微弱，請調整天線？設備無連接？APP提示“可安全飛行（無GPS）”？APP提示“指南針異常，請移動飛機或校準指南針”？

室外飛行中APP提示“指南針受擾，退出PGPS模式”，同時有語音提醒“姿態(tài)模式！”？“系統(tǒng)預熱中”“IMU預熱中”？云臺過載？……思

考：如何校正這些故障或者是警告提示信息？02

學習新知03點評與反饋04小結與作業(yè)CONTENTS目錄01

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緊急事件應對步驟3無人機與遙控器對頻步驟1校準無人機遙控器步驟2學習新知（任務實施）學習新知（任務實施）---步驟1（無人機遙控器對頻）

無人機出廠時，遙控器與飛行器已完成對頻，通電后即可使用。如更換遙控器，需要重新對頻才能使用。如何對頻？思考：對頻的意義？同時舉例因沒對頻會產生哪些后果及影響？1.先開啟遙控器，連接移動設備。然后開啟智能飛

行電池電源，運行DJIGOapp。2.選擇“相機”界面，點擊遙控器圖標，然后點擊“遙控器對頻”按鈕。3.DJIGOapp顯示倒數(shù)對話框，此時遙控器狀態(tài)指示燈顯示藍燈閃爍，并且發(fā)出“嘀嘀”提示音。

對頻成功后，遙控器指示燈顯示綠燈常亮。對頻按鍵和對頻指示燈位于飛行器側面學習新知（任務實施）---步驟2（校準無人機遙控器）控制系統(tǒng)檢查、校準主要包含以下項目：1．檢查遙控器電池電量是否充足

2．指南針校準3．校準IMU4．查看GPS衛(wèi)星數(shù)是否滿足安全飛行要求5．云臺系統(tǒng)是否正常

無人機遙控器校準主要是指南針校準和imu校準。校準無人機遙控器是飛行前檢查中最復雜的步驟，好在目前多數(shù)無人機都配有直觀、簡潔的APP。學習新知（任務實施）---步驟2（校準無人機遙控器）1.檢查遙控器電池電量是否充足

檢查發(fā)射器，確保控制桿在設置到中位之前可向任意方向撥動（不是固定在某一個方向）。如果你有其它地面控制設備，那么也要確保他們連接正確并且電量充足。學習新知（任務實施）---步驟2（校準無人機遙控器）思考：鋼筋混凝土地面對指南針校準有影響嗎？為什么？指南針校準對飛行的意義何在？①進入DJIPilotApp“相機”界面，點擊左上角，選擇“指南針校準”。飛行器狀態(tài)指示燈黃燈常亮代表指南針校準程序啟動。②水平旋轉飛行器360°，飛行器狀態(tài)指示燈綠常亮。③使飛行器機頭朝下，水平旋轉360度。④完成校準，若飛行器狀態(tài)指示燈顯示紅燈常亮，表示校準失敗，請重新校準指南針。2.指南針校準無人機受到大的震動或者放置不水平，或飛行器預熱時間過長，開機自檢的時候會顯示IMU異常。這時需要重新校準IMU，具體步驟如下：①打開飛機遙控器，連上App，把飛機放置在水平的臺面上。②進入DJIGOApp,打開【飛控參數(shù)設置】-->【傳感器】-->【IMU校準】。③校準過程中不能移動飛機，校準時長大約5-10分鐘。學習新知（任務實施）---步驟2（校準無人機遙控器）思考：如果出現(xiàn)“系統(tǒng)預熱中”“IMU預熱中”信息，表示什么？如何處理？校準IMU的過程中可以對遙控器或者是無人機作其他操作嗎？說一說你所理解的無人機中IMU的作用。3.校準IMU【預熱時間過長的解決方法是：

把飛機冷卻后進行校準

1.飛機不能太熱，2.一定要水平?！繉W習新知（任務實施）---步驟2（校準無人機遙控器）4.查看GPS衛(wèi)星數(shù)是否滿足安全飛行要求

無人機至少接收10顆GPS衛(wèi)星信號，才能獲得穩(wěn)定的飛行。無人機的自動返航功能也是依賴GPS數(shù)據實現(xiàn)，所以起飛后應盡量保證GPS信號強度。思考：如果無GPS信號，無人機能飛行嗎？如果在開闊位置無人機遙控器上顯示的衛(wèi)星數(shù)長時間任然為零，怎么辦？學習新知（任務實施）---步驟2（校準無人機遙控器）5.云臺系統(tǒng)是否正常無人機云臺是無人機用于安裝、固定攝像機等任務載荷的支撐設備。它分為固定和電動云臺兩種。固定云臺：適用于監(jiān)視范圍不大的情況。

電動云臺：適用于對大范圍進行掃描監(jiān)視，它可以擴大攝像機的監(jiān)視范圍。電動機接受來自控制器的信號精確地運行定位。思考：某同學在飛行時，對無人機的云臺扣具沒有拆下來就飛行，針對這種情況會產生什么問題？學習新知（任務實施）---步驟3（緊急事件的應對）思考：無人機起飛時出現(xiàn)側傾，是什么原因？（電機安裝角度、電機轉速、螺旋槳的轉向都正確）一般來說采用下列步驟可以測試無人機的返航故障安全機制。1．建立返航位置后，加速旋轉電機，把無人機升空。2．將無人機飛到離你15—30M遠的位置，然后關閉遙控器電源。你的無人機將自動返航到最初起飛的位置附近3M內。當無人機自動控制失靈時，人工控制操作非常重要。無人機的使用領域特殊作為一種空中使用的復雜系統(tǒng)，其效能的發(fā)揮依賴于地面維護和空中使用的綜合作用。空中使用是無人機的本質要求和使用目的，地面維護是無人機安全可靠使用的前提和能力特性有效發(fā)揮的保障。無人機使用環(huán)境嚴酷所以無人機是一個準單次循環(huán)系統(tǒng)，既要像火箭與導彈那樣保證每次使用的安全可靠，又要像地面車輛一樣可以保證長期重復使用。想一想：■我們平時所說的“無人機系統(tǒng)”是一個軟件系統(tǒng)嗎？學習新知（知識拓展）---無人機系統(tǒng)特點無人機需要次循環(huán)使用無人機使用空間多維，幅員廣，環(huán)境條件差異巨大，要求有針對性的維修和保障。1、備用支架支架是讓無人機飛起來的重要零件之一。2、小工具箱快速現(xiàn)場維修所需的工具。3、烙鐵一旦無人機的電線或電子出現(xiàn)重大故障，烙鐵就是再好不過工具。4、備用電池學習新知（知識拓展）---無人機修理必備工具1.正式放飛無人機前一定要做好以下檢查：放飛地點是否足夠空曠;無人機狀況是否良好;遙控器上的撥動開關是否靈活。2.保持充足電量。3.保持無人機的清潔。4.不要讓無人機連續(xù)長時間飛行學習新知（知識拓展）---無人機新手須知想一想：■如果你是一個新飛手，你會在飛行前做哪些基本準備？■如果電池電量提示低于30%的電量，這時我們還可以繼續(xù)飛行嗎？20%、10%呢？學習新知（實戰(zhàn)強化）本周末，準備去野外進行一次無人機采風拍攝，飛行前你需要做哪些準備工作？請寫出飛行前你對無人機控制系統(tǒng)檢查、校準步驟及具體方法，以及在應對緊急事件時，我們應該做好哪些準備？實踐操作分組實踐討論，并反饋實施過程中存在的問題與感悟。自評，小組互評，同時推薦小組成員回答問題。

如果無人機控制系統(tǒng)出現(xiàn)以下問題，我們該如何校準與處理。

設備無連接？

APP提示“可安全飛行（無GPS）”？APP提示“指南針異常，請移動飛機或校準指南針”？

室外飛行中提示“指南針受擾，退出PGPS模式”，同時語音提醒“姿態(tài)模式！”？

云臺過載？

無圖傳？

圖傳信號微弱，請調整天線？02

學習新知03

點評與反饋04小結與作業(yè)CONTENTS目錄01

新課引入P03P05P20P22點評與反饋評分內容分值自評(30%)小組評(30%)教師點評(40%)存在問題飛行前的準備工作10校準無人機遙控器35應對緊急事件10無人機控制系統(tǒng)異常情況的處理30團隊協(xié)作能力15第一組第二組第三組

第四組

根據這個表格標準每組進行自評，組間互評。02

學習新知03

點評與反饋04小結與作業(yè)CONTENTS目錄01

新課引入P03P05P20P22小結與作業(yè)如何對頻？對頻的意義？應對緊急事件一般采用那些步驟？指南針如何校準？