智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)感知測(cè)評(píng)要求及方法

1智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)感知測(cè)評(píng)要求及方法本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)感知系統(tǒng)的性能要求及測(cè)試方法、車載激光雷達(dá)點(diǎn)云成像質(zhì)量要求及測(cè)試方法。本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域激光雷達(dá)感知系統(tǒng)和車載激光雷達(dá)的測(cè)試評(píng)價(jià)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T28046.1-2011道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定GB/T28046.2-2011道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷GB/T28046.3-2011道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第3部分：機(jī)械負(fù)荷GB/T28046.4-2011道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第4部分：氣候負(fù)荷GB/T28046.5-2013道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第5部分：化學(xué)負(fù)荷GB/T36100-2018機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)GB/T14950-2009攝影測(cè)量與遙感術(shù)語3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1激光雷達(dá)lightdetectionandranging發(fā)射激光束并接收回波以獲取目標(biāo)三維信息的系統(tǒng)。[來源：GB/T14950—2009,4.150]3.2點(diǎn)云pointcloud以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點(diǎn)的集合。[來源：GB/T36100—2018,3.2]3.3目標(biāo)物object智能網(wǎng)聯(lián)汽車行駛環(huán)境中，會(huì)對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的決策規(guī)劃造成影響的物體，主要是移動(dòng)的交通參與者。23.4重疊度IntersectionoverUnion，IOU檢測(cè)框和真值框的交集比并集。IOU衡量兩者間的重疊程度。3.5正確的正樣本TruePositives，TP正確識(shí)別的目標(biāo)物。3.6錯(cuò)誤的正樣本FalsePositives，F(xiàn)P非目標(biāo)物被識(shí)別為目標(biāo)物。3.7錯(cuò)誤的負(fù)樣本FalseNegatives，F(xiàn)N未識(shí)別出來的目標(biāo)物。3.8待測(cè)設(shè)備DeviceUnderTest，DUT被測(cè)試的設(shè)備或系統(tǒng)。3.9視場(chǎng)角FieldofView，F(xiàn)OV傳感器檢測(cè)范圍的角度值。3.10激光雷達(dá)角度分辨率angleresolutionoflidar掃描線間的最小間隔度數(shù)。4要求4.1一般要求4.1.1被測(cè)系統(tǒng)基本功能要求激光雷達(dá)感知系統(tǒng)由車載激光雷達(dá)、激光雷達(dá)感知算法以及相關(guān)計(jì)算平臺(tái)組成。激光雷達(dá)感知系統(tǒng)具備的基本功能包括：目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)跟蹤、車道線檢測(cè)以及路沿檢測(cè)，能夠輸出目標(biāo)物ID、類別、位置、速度、尺寸大小、航向和車道線、路沿曲線方程。4.1.2測(cè)試要求激光雷達(dá)感知系統(tǒng)評(píng)測(cè)的場(chǎng)景、天氣、場(chǎng)地、真值系統(tǒng)測(cè)試要求：a）場(chǎng)景要求：要求激光雷達(dá)感知系統(tǒng)的測(cè)試場(chǎng)景中目標(biāo)物體至少包含:行人、自行車、摩托車、不同類型的車輛及常見靜態(tài)障礙物如錐桶、乘用車輪胎等；要求激光雷達(dá)感知系統(tǒng)的測(cè)試場(chǎng)景中道路至少包括：城市道路主干道、城市道路次干道、高速公b）天氣要求：要求測(cè)試場(chǎng)景中天氣情況至少包含晴天、雨天、雪天、霧天，沙塵暴天氣情況的測(cè)試。對(duì)于惡劣天氣情況等級(jí)，應(yīng)參考GB/T35663-2017《天氣預(yù)報(bào)基本術(shù)語》、GB/T27956-2011《中期天氣預(yù)報(bào)》、GB/T27957-2011《冰雹等級(jí)》、QX/T227-2014《霧的預(yù)警等級(jí)》、QX/T113-2010《霾的觀測(cè)和預(yù)警等級(jí)》、GB/T20480-2017《沙塵天氣等級(jí)》等標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋各種天氣下的各級(jí)別情況測(cè)試，如雨天應(yīng)包含小雨、中雨、大雨、暴雨、大暴雨、特大暴雨6個(gè)等級(jí)的情況，以判斷激光雷達(dá)感知系統(tǒng)性能對(duì)于天氣環(huán)境的適用區(qū)間。c）場(chǎng)地要求：要求激光雷達(dá)感知系統(tǒng)的測(cè)試中包含開放道路測(cè)試與封閉場(chǎng)地測(cè)試。開放道路測(cè)試指搭載待測(cè)激光雷達(dá)感知系統(tǒng)的測(cè)試車輛按照測(cè)試需求，在開放道路上行駛、采集數(shù)據(jù)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)感知結(jié)果通過車載計(jì)算平臺(tái)保存在存儲(chǔ)設(shè)備中。數(shù)據(jù)采集結(jié)束之后針對(duì)采集的數(shù)據(jù)按照本標(biāo)準(zhǔn)給出的測(cè)試方法進(jìn)行測(cè)試，得到待測(cè)激光雷達(dá)感知系統(tǒng)的性能指標(biāo)。開放道路測(cè)試要求：1）數(shù)據(jù)采集時(shí)要搭配若干數(shù)量的參考相機(jī)，為后期的測(cè)試驗(yàn)證提供參考圖像數(shù)據(jù)。參考相機(jī)的FOV應(yīng)覆蓋待測(cè)激光雷達(dá)系統(tǒng)的FOV。參考相機(jī)和待測(cè)激光雷達(dá)感知系統(tǒng)需保證具有時(shí)間戳信息；2）測(cè)試設(shè)備要能保證獲得穩(wěn)定的電源輸入；3）被測(cè)設(shè)備的數(shù)據(jù)可以完整記錄下來；4）采集路線滿足測(cè)試場(chǎng)景需求；5）保證RTK定位設(shè)備的數(shù)據(jù)可靠性，比如安裝位置及標(biāo)定、衛(wèi)星和基站質(zhì)量等，同時(shí)RTK設(shè)備的安裝不能影響待測(cè)系統(tǒng)的工作以及駕駛?cè)藛T的正常駕駛。封閉場(chǎng)地測(cè)試指在封閉的測(cè)試場(chǎng)內(nèi)對(duì)待測(cè)系統(tǒng)的相關(guān)指標(biāo)進(jìn)行測(cè)試。封閉場(chǎng)地測(cè)試要求：1）測(cè)試車輛應(yīng)該配置RTK設(shè)備，作為GT真值；2）測(cè)試設(shè)備要能保證獲得穩(wěn)定的電源輸入；3）GT設(shè)備的安裝不應(yīng)該嚴(yán)重影響到駕駛員對(duì)于車輛的控制，也不影響待測(cè)系統(tǒng)工作；4）GT真值和被測(cè)對(duì)象的數(shù)據(jù)可以通過記錄儀記錄下來；5）測(cè)試時(shí)需要保證GT工具真值的可靠性，比如安裝位置及標(biāo)定、衛(wèi)星和基站質(zhì)量等。d）真值系統(tǒng)要求：對(duì)于待測(cè)系統(tǒng)的部分測(cè)試，建議使用真值系統(tǒng)。真值系統(tǒng)為一套完整，搭載不同傳感器的可以輸出相應(yīng)目標(biāo)物真值的系統(tǒng)。1）真值系統(tǒng)的硬件配置：真值系統(tǒng)的硬件配置可以由實(shí)際待測(cè)系統(tǒng)的參數(shù)定義。2）真值系統(tǒng)外參數(shù)：點(diǎn)云的感知范圍達(dá)到200米以上；真值系統(tǒng)的探測(cè)距離，感知距離要大于待測(cè)系統(tǒng)的探測(cè)距離和感知距離，真值系統(tǒng)的FOV需要完全覆蓋待測(cè)系統(tǒng)的FOV，真值系統(tǒng)的激光雷達(dá)或者多傳感器組合的等效分辨率，需要高于待測(cè)激光雷達(dá)分辨率；3）真值系統(tǒng)高精定位系統(tǒng)：真值系統(tǒng)需要配備高精定位系統(tǒng)，定位精度能力在有RTK的情況下，需要達(dá)到2cm，要求RTK高精定位系統(tǒng)在開放環(huán)境下繞圈測(cè)試可以形成閉環(huán)；34）真值系統(tǒng)同步要求：真值系統(tǒng)應(yīng)該可以和待測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)同步采集，保證采集到的數(shù)據(jù)具有時(shí)間戳信息，時(shí)間同步1ms以內(nèi)；5）車道線和路沿真值：真值系統(tǒng)需要可以輸出車道線和路沿真值，通過數(shù)據(jù)后處理輸出車道線真值；6）真值系統(tǒng)目標(biāo)定位精度要求，真值系統(tǒng)本身需要進(jìn)行目標(biāo)定位精度測(cè)試，在測(cè)試場(chǎng)或者外場(chǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通過數(shù)據(jù)處理進(jìn)行目標(biāo)定位精度測(cè)試。真值系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理方式以數(shù)據(jù)后處理方式為主，即采集到的數(shù)據(jù)上傳到數(shù)據(jù)處理單元中，利用數(shù)據(jù)處理單元的數(shù)據(jù)處理軟件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)化處理，生成真值結(jié)果。數(shù)據(jù)處理軟件應(yīng)能允許人工校正，即處理完成的數(shù)據(jù)可以通過人工校正的方式進(jìn)一步提高精度。4.2激光雷達(dá)感知系統(tǒng)評(píng)測(cè)要求4.2.1感知系統(tǒng)總體評(píng)測(cè)要求4.2.1.1處理延時(shí)處理延時(shí)指感知系統(tǒng)處理一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲得感知結(jié)果所花費(fèi)的平均時(shí)間，不包括激光雷達(dá)進(jìn)行掃描所需要的時(shí)間。4.2.1.2檢測(cè)范圍感知系統(tǒng)可以感知檢測(cè)的距離范圍。如在不同方向上距離不同，需明確標(biāo)出。如目標(biāo)由遠(yuǎn)及近和由近及遠(yuǎn)兩種情況下的檢測(cè)范圍不同則按以較低的數(shù)值為準(zhǔn)。感知系統(tǒng)針對(duì)不同類型目標(biāo)的檢測(cè)范圍一般不同，需要針對(duì)不同類別的目標(biāo)分別進(jìn)行說明。4.2.1.3檢測(cè)數(shù)量感知系統(tǒng)在一幀點(diǎn)云內(nèi)可以識(shí)別的目標(biāo)的最大數(shù)量。4.2.1.4系統(tǒng)穩(wěn)定性感知系統(tǒng)可連續(xù)運(yùn)行不發(fā)生故障的時(shí)間。4.2.1.5感知系統(tǒng)坐標(biāo)系激光雷達(dá)點(diǎn)云的坐標(biāo)系定義x軸指向自車正前方，y軸指向自車左側(cè)，z軸指向天空，坐標(biāo)系原點(diǎn)為傳感器中心。在安裝多個(gè)車載激光雷達(dá)情況下，標(biāo)定完成后，以自定義的主激光雷達(dá)坐標(biāo)系為準(zhǔn)。4.2.2目標(biāo)感知評(píng)價(jià)指標(biāo)4.2.2.1目標(biāo)分類感知系統(tǒng)輸出的每個(gè)檢測(cè)到的目標(biāo)的類型。常見類型有乘用車、客車、貨車、半掛牽引車、特殊車輛、自行車、摩托車、三輪車、成人、兒童、動(dòng)物、路障、未知類別等。4.2.2.2召回率正確檢測(cè)的樣本占所有真實(shí)目標(biāo)物樣本的比例。45Recall=4.2.2.3準(zhǔn)確率正確檢測(cè)的樣本占所有被識(shí)別為目標(biāo)物樣本的比例。Precision=4.2.2.4平均準(zhǔn)確率平均準(zhǔn)確率AP(averageprecision)：AP=re{0,...,1}pinterp(r)根據(jù)置信度對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行排序，繪制PR曲線，通過插值計(jì)算101個(gè)不同召回率（從0%到100%，100等分）的準(zhǔn)確率，求和后除以101，即為平均準(zhǔn)確率AP(averageprecision)。4.2.2.5平均準(zhǔn)確率均值平均準(zhǔn)確率均值mAP(meanaverageprecision)：mAP=A其中C代表檢測(cè)的不同類型：小型車car，大型車truck、行人pedestrian、兩輪車cyclist、三輪車tricycle。4.2.2.6檢測(cè)分?jǐn)?shù)檢測(cè)分?jǐn)?shù)DS(DetectionScore)：mTP=TDS=[5mAP+mP(1-min(1,mTP))]遍歷每個(gè)預(yù)測(cè)值，匹配真值與預(yù)測(cè)值在x-y平面上歐式距離在2m以內(nèi)的最近物體，作為正樣本（TruePositives，TP）。對(duì)不同類型正樣本的平均方向誤差（AOE）、平均速度誤差（AVE）、平均位置誤差（ATE）、平均大小誤差（ASE）進(jìn)行計(jì)算求和，作為mTP值。其中：平均方向誤差（AverageOrientationError，AOE）：真值與預(yù)測(cè)值方向值在x-y平面上的平均方向誤差。平均速度誤差（AverageVelocityError，AVE）：真值與預(yù)測(cè)值速度值在x-y平面上的平均歐式距離。平均位置誤差（AverageTranslationError，ATE）：真值與預(yù)測(cè)值位置在x-y平面上的平均歐式距離。平均大小誤差（AverageScaleError，ASE)：真值與預(yù)測(cè)值物體的平均3DIOU。64.2.2.7跟蹤關(guān)聯(lián)精度多目標(biāo)跟蹤精度(MultipleObjectTrackingPrecision,MOTP)：MOTP=Σi,tdi,tΣtctMOTP衡量的是跟蹤結(jié)果的精度。ct表示第t幀成功與GT匹配的跟蹤物體的數(shù)目，di,t表示匹配對(duì)之間的距離度量。多目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確度(MultipleObjectTrackingAccuracy,MOTA):MOTA=1Σt(mt+fpt+mmet)ΣtgtMOTA衡量的是跟蹤結(jié)果的準(zhǔn)確度。mt表示第t幀漏檢的跟蹤物體的數(shù)目，fpt表示第t幀誤檢的跟蹤物體的數(shù)目。mmet表示第t幀跟蹤物體ID號(hào)錯(cuò)誤匹配的數(shù)目。4.2.2.8車道線檢測(cè)率檢測(cè)到的車道線長度占全部長度的比例。ΣclipCclipaccuracy=ΣclipSclipCclip表示預(yù)測(cè)正確的車道線點(diǎn)的個(gè)數(shù)，Sclip表示每個(gè)片段中真值車道線點(diǎn)的個(gè)數(shù)。4.3激光雷達(dá)點(diǎn)云成像質(zhì)量要求4.3.1測(cè)距能力4.3.1.1盲區(qū)盲區(qū)：對(duì)于靠近激光雷達(dá)的目標(biāo)可以輸出的在精度要求以內(nèi)的最小測(cè)距值。激光雷達(dá)在近距離的時(shí)候由于測(cè)量噪聲和光學(xué)設(shè)計(jì)等原因，一般會(huì)設(shè)定一個(gè)最小測(cè)距范圍Rmin，該范圍以內(nèi)的數(shù)據(jù)將不進(jìn)行輸出或不建議使用。按照6.1.1進(jìn)行試驗(yàn)。4.3.1.2探測(cè)距離激光雷達(dá)檢測(cè)10%反射率目標(biāo)的探測(cè)距離。使用符合NIST標(biāo)準(zhǔn)的10%朗伯漫反射率板放在遠(yuǎn)處作為檢測(cè)目標(biāo)，通過對(duì)反射率板的點(diǎn)云檢出率進(jìn)行測(cè)試從而確定激光雷達(dá)測(cè)距能力。檢出率：對(duì)激光雷達(dá)單點(diǎn)連續(xù)統(tǒng)計(jì)100幀的理論點(diǎn)數(shù)為N1，實(shí)際掃描點(diǎn)云總數(shù)為N2，則檢出率=N2/N1*100%。測(cè)距能力：對(duì)10%反射率板的檢出率大于50%的最遠(yuǎn)測(cè)距值。當(dāng)距離越遠(yuǎn)的時(shí)候，發(fā)射出來的激光光斑尺寸已經(jīng)很大，此時(shí)計(jì)算理論點(diǎn)數(shù)的時(shí)候除了考慮角度分辨率以外需要考慮激光的光斑是否可以完全落在反射率板目標(biāo)上。4.3.2測(cè)距精準(zhǔn)度7測(cè)量10%，80%反射率目標(biāo)在不同距離下的測(cè)距精度。所有測(cè)試指標(biāo)全部疊加100幀連續(xù)數(shù)據(jù)后進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析。測(cè)距準(zhǔn)度：所有測(cè)量值的均值與真值的誤差。測(cè)距精度：所有測(cè)量值的標(biāo)準(zhǔn)差σ。4.3.3平面度精度平面度精度：用于評(píng)價(jià)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平面位置與其真實(shí)的平面位置之間誤差分布的離散程度，采用平面位置中誤差進(jìn)行評(píng)價(jià)，又稱為平面厚度。測(cè)試判據(jù)：平面度精度（平面厚度）：利用激光雷達(dá)對(duì)平面的所有測(cè)量值坐標(biāo)做一個(gè)擬合平面，統(tǒng)計(jì)實(shí)際各測(cè)量點(diǎn)到該擬合平面的距離平方和的均值的平方根P,則土P即為平面度精度。4.3.4水平、垂直角度分辨率水平、豎直角分辨率：用于表征激光雷達(dá)水平（豎直）方向可分辨的最小角度值。4.3.5反射強(qiáng)度質(zhì)量強(qiáng)度質(zhì)量：用于評(píng)估激光雷達(dá)對(duì)目標(biāo)反射強(qiáng)度的檢測(cè)能力。測(cè)試判據(jù)：a）不同距離下，同一線束同一方位檢測(cè)目標(biāo)反射強(qiáng)度隨時(shí)間的波動(dòng)性（單點(diǎn)多幀繪制同一線束反射強(qiáng)度隨時(shí)間的變化曲線）。b）不同線不同方位角度的反射強(qiáng)度波動(dòng)情況（統(tǒng)計(jì)單幀下，不同反射板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云反射強(qiáng)度的波動(dòng)情況，篩選反射板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云的反射強(qiáng)度值，并計(jì)算其標(biāo)準(zhǔn)差作為評(píng)估反射強(qiáng)度波動(dòng)的指標(biāo)）。c）不同反射率梯度漸變的標(biāo)準(zhǔn)反射板，反射強(qiáng)度值可以區(qū)分。4.3.6機(jī)械性能測(cè)試激光雷達(dá)在不同的環(huán)境下點(diǎn)云成像產(chǎn)生變化，因光線、物體的材質(zhì)以及設(shè)備干擾等因素影響，可能會(huì)出現(xiàn)激光雷達(dá)噪點(diǎn)，激光雷達(dá)失效的情況。4.3.6.1機(jī)械振動(dòng)按照6.6.1進(jìn)行試驗(yàn)，不允許出現(xiàn)損壞。在工作模式B1下功能狀態(tài)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)，其他工作模式下功能狀態(tài)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)。4.3.6.2機(jī)械沖擊按照6.6.2進(jìn)行試驗(yàn)，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.6.3自由跌落8按照6.6.3進(jìn)行試驗(yàn)，不允許有隱形損壞，在不影響DUT性能的情況下允許外殼有微小損壞，正常性能將在試驗(yàn)后證實(shí)。功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)。4.3.6.4碎石沖擊按照6.6.4進(jìn)行試驗(yàn)，安裝在汽車廂體外部的激光雷達(dá)收發(fā)窗口不得碎裂，允許窗口表面鍍膜層有不影響點(diǎn)云質(zhì)量的輕微損傷，功能狀態(tài)應(yīng)不低于GB/T28046.1定義的B級(jí)。4.3.6.5線束拉脫力按照6.6.5進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品線束不得有損傷、線束斷裂、端子脫落等現(xiàn)象，功能狀態(tài)應(yīng)不低于GB/T28046.1定義的B級(jí)。4.3.7防塵防水性能智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)的防塵防水等級(jí)應(yīng)達(dá)到IP6K7等級(jí)，按照6.7進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到A級(jí)。4.3.8環(huán)境耐候性4.3.8.1溫濕度范圍激光雷達(dá)的工作環(huán)境溫濕度范圍應(yīng)符合表3的規(guī)定。表3溫濕度范圍工作環(huán)境溫度（Tmin～Tmax）℃存儲(chǔ)環(huán)境溫度（TstoTage_min~TstoTage_max）℃工作環(huán)境相對(duì)濕度%大氣壓kPa-40～85-40～955～9550～1064.3.8.2低溫運(yùn)行按照6.8.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.3高溫運(yùn)行按照6.8.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.4高低溫存儲(chǔ)按照6.8.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)。4.3.8.5溫度梯度按照6.8.4進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.6濕熱試驗(yàn)94.3.8.6.1濕熱循環(huán)按照6.8.5.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.6.2溫度/濕度組合循環(huán)按照6.8.5.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.6.3穩(wěn)態(tài)濕熱按照6.8.5.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.7冰水沖擊按照6.8.6進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.8鹽霧腐蝕按照6.8.7進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.9太陽光輻射按照6.8.8進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)。4.3.8.10化學(xué)負(fù)荷按照6.8.9進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后表面不應(yīng)有氣泡、龜裂、脫落、銹蝕和機(jī)械損傷，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)。5激光雷達(dá)感知系統(tǒng)評(píng)測(cè)方法5.1感知系統(tǒng)總體指標(biāo)評(píng)測(cè)方法5.1.1處理延時(shí)激光雷達(dá)將點(diǎn)云同時(shí)發(fā)送至感知系統(tǒng)內(nèi)部的計(jì)算模塊以及第三方測(cè)評(píng)模塊，計(jì)算模塊在得到感知結(jié)果后將結(jié)果發(fā)送至第三方模塊。第三方模塊在接收到點(diǎn)云后記錄時(shí)間T0，收到感知結(jié)果后記錄時(shí)間T1，T1-T0即為處理延時(shí)。為保證結(jié)果準(zhǔn)確，激光雷達(dá)感知系統(tǒng)和第三方測(cè)評(píng)模塊應(yīng)使用局域網(wǎng)連接，保證信息傳輸延時(shí)小于1ms。測(cè)試時(shí)連續(xù)記錄2分鐘以上，求最大值、最小值、均值、標(biāo)準(zhǔn)差等統(tǒng)計(jì)項(xiàng)。測(cè)試時(shí)需考慮測(cè)試數(shù)據(jù)內(nèi)目標(biāo)數(shù)量大于50。5.1.2檢測(cè)范圍檢測(cè)范圍針對(duì)不同類型目標(biāo)可以不同。選擇一種被測(cè)目標(biāo)物由近及遠(yuǎn)遠(yuǎn)離感知系統(tǒng)，第一次跟蹤中斷，則視為檢測(cè)的最遠(yuǎn)距離。統(tǒng)計(jì)輸出目標(biāo)被有效檢測(cè)的最大距離。再由遠(yuǎn)及近接近感知系統(tǒng)，重復(fù)試驗(yàn)。測(cè)試進(jìn)行5次，至少有一次能連續(xù)五幀檢測(cè)到目標(biāo)且IOU（定義為YZ平面的交并比）＞0視為有效檢測(cè)。選擇兩組實(shí)驗(yàn)中較短的距離為最終的檢測(cè)范圍。檢測(cè)范圍的測(cè)試還應(yīng)注意方向，激光雷達(dá)感知系統(tǒng)在不同方向的感知范圍可能不同，可在不同方向上按照上述方法進(jìn)行測(cè)試。5.1.3檢測(cè)數(shù)量在復(fù)雜的交通場(chǎng)景下使用待測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行環(huán)境感知，統(tǒng)計(jì)輸出目標(biāo)物數(shù)量。如果待測(cè)系統(tǒng)可輸出的目標(biāo)數(shù)較多，無法在實(shí)際場(chǎng)景中找到類似環(huán)境，可以采用仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試。5.1.4系統(tǒng)穩(wěn)定性選擇N套待測(cè)系統(tǒng)，不間斷連續(xù)運(yùn)行，記錄每套設(shè)備發(fā)生故障前的總運(yùn)行時(shí)間，計(jì)算所有設(shè)備發(fā)生故障前的運(yùn)行時(shí)間的算數(shù)平均數(shù)。N建議大于或等于5。在穩(wěn)定性測(cè)試中可使用數(shù)據(jù)回灌的方式進(jìn)行測(cè)試。5.2目標(biāo)感知評(píng)測(cè)方法5.2.1目標(biāo)分類針對(duì)待測(cè)系統(tǒng)可識(shí)別的目標(biāo)類別，每一種目標(biāo)選擇3個(gè)目標(biāo)置于待測(cè)系統(tǒng)FOV內(nèi)，運(yùn)行設(shè)備5秒鐘，如果設(shè)備可至少準(zhǔn)確輸出一次正確的目標(biāo)類型即通過測(cè)試。該項(xiàng)測(cè)試建議使用封閉場(chǎng)地測(cè)試方案。5.2.2目標(biāo)尺寸精度選擇不同類型的測(cè)試目標(biāo)，利用感知系統(tǒng)輸出其尺寸，與目標(biāo)實(shí)際尺寸進(jìn)行比較。目標(biāo)實(shí)際尺寸可通過目標(biāo)物體的出廠說明（如車輛目標(biāo)）或人工測(cè)量獲得。注意激光雷達(dá)感知系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)尺寸的測(cè)量與觀測(cè)角度相關(guān)性較大，測(cè)試時(shí)應(yīng)注意被測(cè)目標(biāo)的觀測(cè)角度。5.2.3目標(biāo)位置精度選擇一輛目標(biāo)車在感知系統(tǒng)范圍內(nèi)行駛。利用高精度位置測(cè)量設(shè)備，如分別安裝在目標(biāo)車和測(cè)試車上的高精度RTK獲得兩車之間的精確相對(duì)位置關(guān)系，并以此作為真值計(jì)算感知系統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)位置精度。高精度位置測(cè)量精度應(yīng)不低于2厘米。測(cè)試時(shí)要注意以下問題：真值設(shè)備和待測(cè)設(shè)備要做好外參標(biāo)定。真值設(shè)備和待測(cè)設(shè)備之間要進(jìn)行時(shí)間同步，以GPS時(shí)間作為參考時(shí)間。在不同測(cè)試用例下要合理選擇對(duì)比參考點(diǎn)。例如目標(biāo)車在自車前方同向行駛，可以選擇目標(biāo)車后保險(xiǎn)杠中點(diǎn)；若目標(biāo)車在自車前方對(duì)向行駛，可選擇目標(biāo)車前保險(xiǎn)杠中心點(diǎn)。誤差按照x和y方向分別計(jì)算，dx=GTx-DUTx,dy=GTy-DUTy。測(cè)試中應(yīng)多次測(cè)量求平均值，并且按照50米為一檔分別統(tǒng)計(jì)。5.2.4召回率利用人工標(biāo)注或其它方式對(duì)感知系統(tǒng)范圍內(nèi)的目標(biāo)物進(jìn)行標(biāo)注作為真值，并按照公式計(jì)算召回率。標(biāo)注數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率和召回率應(yīng)不低于98%。召回率的統(tǒng)計(jì)應(yīng)基于感知系統(tǒng)可檢測(cè)的每一種目標(biāo)物類別并且以50米為一檔測(cè)試在不同距離下的召回率。GT和DUT框的IOU>0.3即視為關(guān)聯(lián)成功。5.2.5準(zhǔn)確率利用人工標(biāo)注或其它方式對(duì)感知系統(tǒng)范圍內(nèi)的目標(biāo)物進(jìn)行標(biāo)注作為真值，并按照公式計(jì)算準(zhǔn)確率。標(biāo)注數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率和召回率應(yīng)不低于98%。準(zhǔn)確率的統(tǒng)計(jì)應(yīng)基于感知系統(tǒng)可檢測(cè)的每一種目標(biāo)物類別并且以50米為一檔測(cè)試在不同距離下的召回率。GT和DUT框的IOU>0.3即視為關(guān)聯(lián)成功。5.2.6跟蹤關(guān)聯(lián)精度利用人工標(biāo)注或其它方式對(duì)感知系統(tǒng)范圍內(nèi)的目標(biāo)物進(jìn)行標(biāo)注作為真值，并按照公式計(jì)算跟蹤指標(biāo)。標(biāo)注數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率和召回率應(yīng)不低于98%。跟蹤關(guān)聯(lián)精度的統(tǒng)計(jì)應(yīng)基于感知系統(tǒng)可檢測(cè)的每一種目標(biāo)物類別并且以50米為一檔測(cè)試在不同距離下的MOTA和MOTP。5.2.7目標(biāo)速度精度選擇一輛目標(biāo)車在感知系統(tǒng)范圍內(nèi)行駛。利用高精度速度測(cè)量設(shè)備，如分別安裝在目標(biāo)車和測(cè)試車上的高精度RTK獲得兩車之間的精確相對(duì)位置關(guān)系，并以此作為真值計(jì)算感知系統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)位置精度。真值設(shè)備測(cè)速精度應(yīng)不低于0.1m/s。測(cè)試時(shí)要注意以下問題：真值設(shè)備和待測(cè)設(shè)備要做好外參標(biāo)定。真值設(shè)備和待測(cè)設(shè)備之間要進(jìn)行時(shí)間同步，通?？蛇x擇GPS時(shí)間作為參考時(shí)間。誤差按照x和y方向分別計(jì)算，dx=GTx-DUTx,dy=GTy-DUTy。測(cè)試中應(yīng)多次測(cè)量求平均值，并且按照50米為一檔分別統(tǒng)計(jì)。5.2.8車道線檢測(cè)率利用人工標(biāo)注或其它方式對(duì)感知系統(tǒng)范圍內(nèi)的車道線進(jìn)行標(biāo)注，并按照公式計(jì)算檢測(cè)率。5.2.9車道線檢測(cè)精度待測(cè)傳感器的車道線數(shù)據(jù)和真值的車道線進(jìn)行單幀數(shù)據(jù)比對(duì)，算出在特定距離下偏差的分布，是不是落在相應(yīng)的置信區(qū)間（95%）內(nèi)。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用，每個(gè)特定的距離定義不同的精度需求，例如5米以下為5cm，20米以內(nèi)為10cm等。根據(jù)車道線真值點(diǎn)的經(jīng)緯度信息和測(cè)試車輛的經(jīng)緯度信息，將真值點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至車體相對(duì)坐標(biāo)系下，與待測(cè)系統(tǒng)輸出值進(jìn)行對(duì)比。5.3感知系統(tǒng)場(chǎng)景評(píng)測(cè)方法5.3.1開放道路測(cè)試方法1）待測(cè)車輛準(zhǔn)備：裝備設(shè)備至測(cè)試車，包含完整的待測(cè)系統(tǒng)、參考相機(jī)，RTK設(shè)備，以及數(shù)據(jù)記錄模塊；2）規(guī)定的測(cè)試用例設(shè)計(jì)：考慮功能的典型應(yīng)用場(chǎng)景、以及典型的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行功能測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)；3）測(cè)試路線規(guī)劃：根據(jù)測(cè)試用例要求選擇合適道路區(qū)域，綜合考慮天氣，道路類型比例，規(guī)劃采集路線；4）開始測(cè)試：待測(cè)車輛由駕駛員駕駛，在駛?cè)胍?guī)劃路線后開啟待測(cè)設(shè)備和數(shù)據(jù)記錄模塊。完成計(jì)劃路線后關(guān)閉設(shè)備；5）真值生成：針對(duì)不同的測(cè)試要求，選擇合理的方式生成真值并與待測(cè)系統(tǒng)結(jié)果進(jìn)行關(guān)聯(lián)；6）計(jì)算結(jié)果：依據(jù)測(cè)試指標(biāo)及其計(jì)算公式，計(jì)算得到各指標(biāo)的測(cè)試結(jié)果。7）統(tǒng)計(jì)指標(biāo)：目標(biāo)檢測(cè)準(zhǔn)確率，召回率，誤識(shí)率（虛警率），漏識(shí)率（漏警率）；5.3.2封閉道路測(cè)試方法1）待測(cè)車輛準(zhǔn)備：裝備設(shè)備至測(cè)試車，包含完整的待測(cè)系統(tǒng)，RTK設(shè)備，以及數(shù)據(jù)記錄模塊；2）規(guī)定的測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)：考慮功能的典型應(yīng)用場(chǎng)景、以及典型的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行功能測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)。測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)和描述需要可測(cè)試，可重現(xiàn)；3）測(cè)試場(chǎng)地準(zhǔn)備：依據(jù)規(guī)定的場(chǎng)景準(zhǔn)備測(cè)試場(chǎng)地；4）開始場(chǎng)地測(cè)試：待測(cè)車輛由駕駛員駕駛，滿足測(cè)試初始條件后開啟相關(guān)駕駛輔助功能及感知和數(shù)據(jù)的記錄，執(zhí)行測(cè)試場(chǎng)景，滿足場(chǎng)景終止條件后，測(cè)試結(jié)束；5）計(jì)算結(jié)果：依據(jù)測(cè)試指標(biāo)及其計(jì)算公式，計(jì)算得到各指標(biāo)的測(cè)試結(jié)果。5.3.3場(chǎng)景測(cè)試（輪胎）A）測(cè)試目的輪胎屬于黑色且橫截面較小的物體，可用于驗(yàn)證激光雷達(dá)的對(duì)輪胎的檢測(cè)能力，既可以反映激光雷達(dá)的測(cè)距能力，也可以反映激光雷達(dá)的分辨能力。B）測(cè)試指標(biāo)不同距離下輪胎單幀的平均點(diǎn)數(shù)。C）測(cè)試方法步驟1：將DUT連接好各線材，水平放置在離地60cm高位置，然后通電讀取DUT數(shù)據(jù)。步驟2：將型號(hào)為215/55R17的輪胎橫臥水平放置在地面上，處于DUT水平視場(chǎng)方向中間區(qū)域，以距離雷達(dá)5m處為起點(diǎn)，每隔5m作為一個(gè)測(cè)量距離點(diǎn)，分別采集10s（共計(jì)100幀）數(shù)據(jù)，直至輪胎點(diǎn)云不可被檢測(cè)到為止。步驟3：每個(gè)測(cè)量距離點(diǎn)下，目標(biāo)靜止連續(xù)采集100幀的輪胎點(diǎn)云的總點(diǎn)數(shù)N，計(jì)算輪胎的單幀平均點(diǎn)數(shù)為N/100。5.3.4場(chǎng)景測(cè)試（靜止白車）A）測(cè)試目的驗(yàn)證激光雷達(dá)對(duì)靜止條件下反射率偏高的車輛的檢測(cè)能力。B）測(cè)試指標(biāo)不同距離下靜止?fàn)顟B(tài)的白色車輛單幀的平均點(diǎn)數(shù)。C）測(cè)試方法步驟1：將DUT連接好各線材，水平安裝在離地面60cm高位置的車輛前保險(xiǎn)杠處，然后通電讀取DUT數(shù)據(jù)。步驟2：另外一輛白色目標(biāo)車輛距離測(cè)試車輛5m處開始，靜止處于不同的測(cè)試距離（以10米為間隔進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。步驟3：每個(gè)測(cè)量距離點(diǎn)下，對(duì)靜止條件下的白色目標(biāo)車輛連續(xù)采集100幀的數(shù)據(jù)，統(tǒng)計(jì)目標(biāo)車輛點(diǎn)云的總點(diǎn)數(shù)N，計(jì)算目標(biāo)車輛的單幀平均點(diǎn)數(shù)為N/100。5.3.5場(chǎng)景測(cè)試（靜止黑車）A）測(cè)試目的黑色車輛，表面光滑，類似鏡面，可以驗(yàn)證激光雷達(dá)的測(cè)距能力。B）測(cè)試指標(biāo)不同距離下靜止?fàn)顟B(tài)的黑色車輛單幀的平均點(diǎn)數(shù)。C）測(cè)試方法步驟1：將DUT連接好各線材，水平安裝在離地面60cm高位置的車輛前保險(xiǎn)杠處，然后通電讀取DUT數(shù)據(jù)。步驟2：另外一輛黑色目標(biāo)車輛距離測(cè)試車輛5m處開始，靜止處于不同的測(cè)試距離（以10米為間隔進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。步驟3：每個(gè)測(cè)量距離點(diǎn)下，對(duì)靜止條件下的黑色目標(biāo)車輛連續(xù)采集100幀的數(shù)據(jù)，統(tǒng)計(jì)目標(biāo)車輛點(diǎn)云的總點(diǎn)數(shù)N，計(jì)算目標(biāo)車輛的單幀平均點(diǎn)數(shù)為N/100。注：黑色目標(biāo)車輛背面的車燈、車牌燈高反區(qū)域全部用黑色絨布進(jìn)行遮擋，且保持車輛表面光滑類似鏡面，提高目標(biāo)測(cè)量難度。5.3.6場(chǎng)景測(cè)試（桶錐）A）測(cè)試目的桶錐是參與交通時(shí)常見的警示物，但其不規(guī)則且低矮的外形對(duì)雷達(dá)性能做出了考驗(yàn)。其可用于驗(yàn)證激光雷達(dá)的分辨能力。B）測(cè)試指標(biāo)不同距離下桶錐單幀的平均點(diǎn)數(shù)。C）測(cè)試方法步驟1：將DUT連接好各線材，水平放置在離地60cm高位置，然后通電讀取DUT數(shù)據(jù)。步驟2：將桶錐直立數(shù)值放置在地面上，處于DUT水平視場(chǎng)方向中間區(qū)域，以距離雷達(dá)5m處為起點(diǎn)，每隔5m作為一個(gè)測(cè)量距離點(diǎn)，分別采集10s（共計(jì)100幀）數(shù)據(jù)，直至桶錐點(diǎn)云不可被檢測(cè)到為止。步驟3：每個(gè)測(cè)量距離點(diǎn)下，目標(biāo)靜止連續(xù)采集100幀的數(shù)據(jù)，統(tǒng)計(jì)桶錐點(diǎn)云的總點(diǎn)數(shù)N，計(jì)算桶錐的單幀平均點(diǎn)數(shù)為N/100。5.3.7場(chǎng)景測(cè)試（行人-黑衣）A）測(cè)試目的行人是城市道路交通中重要的參與者，但是靈活機(jī)動(dòng)，不易捕獲其運(yùn)動(dòng)軌跡。其可用于驗(yàn)證激光雷達(dá)的檢測(cè)能力，同時(shí)可以反映激光雷達(dá)的分辨能力。B）測(cè)試指標(biāo)不同距離下單幀的行人點(diǎn)數(shù)。C）測(cè)試方法步驟1：將DUT連接好各線材，水平放置在離地60cm高位置，然后通電讀取DUT數(shù)據(jù)。步驟2：行人從5m開始，站在激光雷達(dá)視場(chǎng)中間，背對(duì)著雷達(dá)由近到遠(yuǎn)連續(xù)步行移動(dòng)，持續(xù)采集所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，直至行人點(diǎn)云消失。步驟3：行人從步驟2終點(diǎn)開始作為起點(diǎn)，站在激光雷達(dá)視場(chǎng)中間，面對(duì)著雷達(dá)由遠(yuǎn)到近連續(xù)步行移動(dòng)，持續(xù)采集所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，直至5m處停止數(shù)據(jù)采集。5.3.8場(chǎng)景測(cè)試（騎行者）A）測(cè)試目的騎行者是城市道路交通中重要的參與者。其可用于驗(yàn)證激光雷達(dá)的檢測(cè)能力，同時(shí)可以反映激光雷達(dá)的分辨能力。B）測(cè)試指標(biāo)不同距離下單幀的騎行者點(diǎn)數(shù)。C）測(cè)試方法步驟1：將DUT連接好各線材，水平放置在離地60cm高位置，然后通電讀取DUT數(shù)據(jù)。步驟2：騎行者從5m開始，停在在激光雷達(dá)視場(chǎng)中間，背對(duì)著雷達(dá)由近到遠(yuǎn)連續(xù)騎行移動(dòng)，持續(xù)采集所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，直至騎行者點(diǎn)云消失。步驟3：騎行者從步驟2終點(diǎn)開始作為起點(diǎn)，停在在激光雷達(dá)視場(chǎng)中間，面對(duì)著雷達(dá)由遠(yuǎn)到近連續(xù)騎行移動(dòng)，持續(xù)采集所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，直至5m處停止數(shù)據(jù)采集。6激光雷達(dá)點(diǎn)云成像質(zhì)量評(píng)測(cè)方法6.1測(cè)距能力6.1.1盲區(qū)A）測(cè)試目的激光雷達(dá)在近距離的時(shí)候由于測(cè)量噪聲和光學(xué)設(shè)計(jì)等原因，一般會(huì)設(shè)定一個(gè)最小測(cè)距范圍，該范圍以內(nèi)的數(shù)據(jù)將不進(jìn)行輸出或不建議使用。本測(cè)試主要驗(yàn)證測(cè)距的盲區(qū)。B）測(cè)試指標(biāo)盲區(qū)：對(duì)于靠近雷達(dá)的目標(biāo)可以輸出的在精度要求以內(nèi)的最小測(cè)距值。C）測(cè)試方法步驟1、將Lidar連接好各線材，水平放置在離地100cm高位置，通電讀取Lidar點(diǎn)云數(shù)據(jù)。步驟2、在距離Lidar正前方大于盲區(qū)宣稱值Rmin位置處放置20cm*20cm符合NIST標(biāo)準(zhǔn)的10%朗伯漫反射板，保證反射板平面與Lidar法線方向垂直，且保證激光雷達(dá)法線方向正對(duì)反射板水平中心位置，統(tǒng)計(jì)反射板點(diǎn)云對(duì)應(yīng)Lidar中心方位的一定方形區(qū)域內(nèi)（4*4=16個(gè)點(diǎn)）的每個(gè)點(diǎn)的檢測(cè)概率值（統(tǒng)計(jì)幀數(shù)100幀），如圖2步驟3：調(diào)整反射板和Lidar之間的距離，觀察點(diǎn)云及統(tǒng)計(jì)檢測(cè)概率值，當(dāng)任意一點(diǎn)的檢測(cè)概率值降至90%以下時(shí)停止移動(dòng)反射板，且整體點(diǎn)云不粘連、不存在空洞，任意一幀的平面厚度P小于宣稱的測(cè)距精度，利用激光測(cè)距儀（全站儀）測(cè)量此時(shí)激光雷達(dá)發(fā)光中心距離反射板的距離，即為盲區(qū)。步驟4：水平俯仰旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，按照?qǐng)D2九宮格分布重復(fù)步驟2-3測(cè)試激光雷達(dá)針對(duì)10%目標(biāo)板9個(gè)方位的盲區(qū)。14步驟5：將10%朗伯漫反射板換做90%（20cm*20cm）朗伯漫反射板及角反板（20cm*20cm），重復(fù)步驟1-4，測(cè)試激光雷達(dá)針對(duì)不同反射率目標(biāo)的九宮格方位的盲區(qū)。6.1.2探測(cè)距離A）測(cè)試目的定義一個(gè)xx米@10%的測(cè)距能力的量化指標(biāo)，此項(xiàng)指標(biāo)通過使用符合NIST標(biāo)準(zhǔn)的10%朗伯漫反射板放在遠(yuǎn)處作為檢測(cè)目標(biāo)，通過對(duì)反射率板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云的檢測(cè)概率值進(jìn)行測(cè)試從而確定激光雷達(dá)測(cè)距能力。B）測(cè)試指標(biāo)測(cè)量符合NIST標(biāo)準(zhǔn)10%（2m*2m）朗伯漫反射板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云檢測(cè)概率值降至90%及50%時(shí)對(duì)應(yīng)激光雷達(dá)與目標(biāo)板的距離作為最遠(yuǎn)測(cè)距的兩個(gè)評(píng)判指標(biāo)。C）測(cè)試方法步驟1：連接好設(shè)備線，將激光雷達(dá)放置在離地100cm高度處的二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，通電讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟2：將10%反射板放置在激光雷達(dá)視場(chǎng)中心，保證激光雷達(dá)法線方向與反射板平面垂直，且保證激光雷達(dá)法線方向正對(duì)反射板水平中心位置；步驟3：沿徑向移動(dòng)10%反射板，不斷增大其與激光雷達(dá)的距離，統(tǒng)計(jì)目標(biāo)反射板點(diǎn)云對(duì)應(yīng)100幀的檢測(cè)概率值，直至檢測(cè)概率值降至90%時(shí)，停止移動(dòng)反射板，利用全站儀測(cè)量激光雷達(dá)出光中心以及反射板豎直中心線上與激光雷達(dá)等高點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)，利用兩點(diǎn)間距離公式計(jì)算此時(shí)激光雷達(dá)與10%反射板之間的距離，此距離為x_90%；步驟4：繼續(xù)移動(dòng)反射板，統(tǒng)計(jì)目標(biāo)反射板點(diǎn)云檢測(cè)概率值，直至其降至50%以下，停止移動(dòng)反射板，利用全站儀測(cè)量激光雷達(dá)中心以及反射板豎直中心線上與激光雷達(dá)等高點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)，利用兩點(diǎn)間距離。6.2測(cè)距準(zhǔn)度和精度A）測(cè)試目的激光雷達(dá)針對(duì)不同反射率目標(biāo)在不同距離下的測(cè)距準(zhǔn)度和精度。B）測(cè)試指標(biāo)統(tǒng)計(jì)100幀連續(xù)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。測(cè)距準(zhǔn)度：所有測(cè)量值的均值與真值的誤差。測(cè)距精度：所有測(cè)量值的標(biāo)準(zhǔn)差σ。測(cè)距準(zhǔn)度和σ精度需要符合宣稱值。C）測(cè)試方法步驟1：將DUT連接好各線材，水平放置在離地100cm高位置，然后通電讀取DUT數(shù)據(jù)。步驟2：將2m*2m反射率為10%的朗伯漫反射板放置在距離Lidar出光中心2m附近；步驟3：調(diào)整Lidar與目標(biāo)板的相對(duì)位置，保證目標(biāo)板的平面垂直于Lidar法線方向（出光方向且保證激光雷達(dá)光線出射方向正對(duì)反射板水平中心位置；步驟4：使用全站儀進(jìn)行真值測(cè)量。真值測(cè)量方法：以全站儀作為坐標(biāo)原點(diǎn)，測(cè)量激光雷達(dá)出光中心相對(duì)坐標(biāo)值，以及反射板豎直中心線上與激光雷達(dá)等高點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)，利用兩點(diǎn)間距離公式計(jì)算激光雷達(dá)出光中心與反射板間的距離作為測(cè)量真值。步驟5：按照雷達(dá)宣稱的最大探測(cè)距離Rmax規(guī)格設(shè)置如下的測(cè)距點(diǎn)，分別為：2m、Rmax/16、Rmax/8、Rmax/4、Rmax/2、Rmax。在每個(gè)測(cè)距點(diǎn)下，按照上述步驟測(cè)量距離真值。另外，每個(gè)測(cè)量距離下目標(biāo)靜止連續(xù)采集超過100幀數(shù)據(jù)，并篩選出100幀包含Lidar測(cè)量距離的數(shù)據(jù)信息，將這些數(shù)據(jù)作為測(cè)量值，計(jì)算100幀的測(cè)距準(zhǔn)度、1σ和3σ測(cè)距精度；步驟6：在每個(gè)測(cè)量距離下，水平及俯仰旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，使得目標(biāo)反射板處于激光雷達(dá)不同視場(chǎng)角范圍，具體按照如下圖3所示九宮格法劃分激光雷達(dá)視場(chǎng)角范圍，重復(fù)步驟5，從而評(píng)估不同視場(chǎng)角范圍激光雷達(dá)的測(cè)距準(zhǔn)度及精度。VFOVHFOV步驟7：更換反射率為90%（2m*2m）的朗伯漫反射板及角反板（2m*2m）重復(fù)上述所有步驟，測(cè)量激光雷達(dá)針對(duì)不同反射率目標(biāo)板的測(cè)距精度。6.3平面度精度A）測(cè)試目的：表征點(diǎn)云測(cè)試某一平面的能力。B）測(cè)試指標(biāo)：平面度精度（平面厚度）。C）測(cè)試方法：步驟1：連接好設(shè)備接線，將Lidar放置在離地100cm高的位置，通電讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟2：在Lidar正前方10m/50m位置，放置2m*2m反射率為10%的朗伯漫反射板，保證朗伯漫反射板平面與Lidar法線方向垂直，且保證激光雷達(dá)法線方向正對(duì)反射板水平中心位置，通電讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，目標(biāo)板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云數(shù)量宜不小于15； 步驟3：分析數(shù)據(jù)計(jì)算平面度精度，在某一幀上篩選出反射板對(duì)應(yīng)所有點(diǎn)(總數(shù)為n)的坐標(biāo)值射板點(diǎn)云坐標(biāo)擬合平面，利用點(diǎn)到平面距離計(jì)算公式計(jì)算反射板對(duì)應(yīng)所有點(diǎn)到該擬合平面的距離分別為r,.. n 1ri2n其中，點(diǎn)到平面距離公式：i2)6.4水平、垂直角度分辨率（1）水平角分辨率測(cè)試目的：為了表征激光雷達(dá)水平方向點(diǎn)云可分辨的最小角度。測(cè)試指標(biāo)：測(cè)量激光雷達(dá)點(diǎn)云水平方向可分辨的最小角度。測(cè)試方法：步驟1：連接好設(shè)備線，將激光雷達(dá)放置在離地100cm位置處的二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，保持與轉(zhuǎn)臺(tái)同軸，通電讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟2：在激光雷達(dá)正前方距離d=8m處放置10%反射板；步驟3：選擇寬度為a的90%反射條豎直貼至10%反射板左邊緣位置，并使激光雷達(dá)法線中心正對(duì)反射條中心，如圖4；步驟4：小步進(jìn)水平旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，觀察點(diǎn)云直至高反射條對(duì)應(yīng)點(diǎn)云從一個(gè)波位移動(dòng)到相鄰的下一個(gè)波位，記錄此時(shí)水平轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的角度，即為當(dāng)前兩波位的水平角度分辨率；步驟5：遍歷激光雷達(dá)水平方向所有波位，反復(fù)測(cè)量每相鄰兩個(gè)波位間的水平角分辨率5次以上求平均值，并繪制水平角分辨率關(guān)于水平波位數(shù)的波動(dòng)圖形。（2）豎直角分辨率測(cè)試目的：為了表征激光雷達(dá)豎直方向點(diǎn)云可分辨的最小角度。測(cè)試指標(biāo)測(cè)量激光雷達(dá)點(diǎn)云豎直方向各個(gè)通道間的角度可分辨的最小角度。測(cè)試方法：步驟1：連接好設(shè)備線，將激光雷達(dá)放置在離地100cm位置處的二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，保持與轉(zhuǎn)臺(tái)同軸，通電讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟2：在激光雷達(dá)正前方距離d處放置10%反射板；步驟3：選擇寬度為a的90%反射條水平貼至10%反射板上邊緣位置，并使激光雷達(dá)法線中心正對(duì)反射條中心，如圖5；步驟4：小步進(jìn)俯仰旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，觀察點(diǎn)云直至高反射條對(duì)應(yīng)點(diǎn)云從當(dāng)前線移動(dòng)到相鄰線，記錄此時(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)俯仰旋轉(zhuǎn)的角度，即為當(dāng)前兩線之間的豎直角度分辨率；步驟5：遍歷激光雷達(dá)豎直方向所有線，反復(fù)測(cè)量每相鄰兩個(gè)線間的豎直角分辨率5次以上求平均值，并繪制豎直角分辨率關(guān)于豎直線數(shù)的波動(dòng)圖形。6.5反射強(qiáng)度質(zhì)量測(cè)試目的：測(cè)量激光雷達(dá)對(duì)不同反射率目標(biāo)的反射強(qiáng)度的檢測(cè)能力。測(cè)試指標(biāo)：（1）固定距離下，同一線束同一方位檢測(cè)目標(biāo)反射強(qiáng)度隨時(shí)間的波動(dòng)性（單點(diǎn)多幀繪制同一線束反射強(qiáng)度隨時(shí)間變化的曲線）。（2）不同線不同方位角度的反射強(qiáng)度波動(dòng)情況（統(tǒng)計(jì)單幀下，某一反射率的標(biāo)準(zhǔn)朗伯反射板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云反射強(qiáng)度的波動(dòng)情況）。（3）檢測(cè)激光雷達(dá)對(duì)不同反射率目標(biāo)的分辨能力。測(cè)試方法：步驟1：連接好設(shè)備線，將激光雷達(dá)放置在離地100cm位置處，通電讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)。步驟2：將反射率為10%（2m*2m）的符合NIST標(biāo)準(zhǔn)朗伯漫反射板放置在激光雷達(dá)正前方距離為5m左右，且保證激光雷達(dá)法線方向與目標(biāo)板平面垂直。光照條件：光照度100klx，D65光源。步驟3：錄制超過100幀點(diǎn)云。沿徑向緩慢向后移動(dòng)漫反射板至距離Lidar分別為10m，50m，100m，在每一距離下，錄制超100幀點(diǎn)云。步驟4：數(shù)據(jù)分析分三個(gè)維度統(tǒng)計(jì)目標(biāo)反射強(qiáng)度測(cè)試能力：（1）5m，10m，50m，100m距離下，同一線束同一方位檢測(cè)目標(biāo)反射強(qiáng)度隨時(shí)間的波動(dòng)性（單點(diǎn)多幀繪制同一線束反射強(qiáng)度隨時(shí)間的變化曲線）。（2）不同線不同方位角度的反射強(qiáng)度波動(dòng)情況（統(tǒng)計(jì)單幀下，反射板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云反射強(qiáng)度的波動(dòng)情況，篩選反射板對(duì)應(yīng)點(diǎn)云的反射強(qiáng)度值，并計(jì)算其標(biāo)準(zhǔn)差作為評(píng)估反射強(qiáng)度波動(dòng)的指標(biāo)）步驟4：分別換取50%、90%標(biāo)準(zhǔn)漫反射板、及角反板重復(fù)上述所有步驟，檢測(cè)激光雷達(dá)針對(duì)不同反射率目標(biāo)的反射強(qiáng)度檢測(cè)能力。步驟5：換取反射率梯度漸變的標(biāo)準(zhǔn)反射板（2%，10%，20%，50%，…90%，角反板），錄制點(diǎn)云，利用點(diǎn)云篩選軟件篩選出單幀反射率漸變板的點(diǎn)云的反射強(qiáng)度信息，繪制反射強(qiáng)度值關(guān)于水平波位的曲線圖（梯度圖）。6.6機(jī)械性能試驗(yàn)6.6.1機(jī)械振動(dòng)DUT以工作模式A1工作，模擬在汽車上的安裝方式在振動(dòng)臺(tái)上安裝固定，乘用車用系統(tǒng)按照GB/T28046.3-2011中4.1.2.4.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，商用車用系統(tǒng)按照GB/T28046.3-2011中4.1.2.7.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.6.2機(jī)械沖擊DUT以工作模式A1工作，按照GB/T28046.3-2011中4.2.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.6.3自由跌落DUT以工作模式A1工作，按照GB/T28046.3-2011中4.3.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.6.4碎石沖擊DUT以工作模式A1工作，按照QC/T1128-2019中6.6.4的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.6.5線束拉脫力DUT以工作模式A1工作，按照QC/T1128-2019中6.6.6的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.7防塵防水試驗(yàn)6.7.1防塵DUT以工作模式A1工作，按照GB/T30038-2013中8.3.3.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.7.2防水DUT以工作模式A1工作，按照GB/T30038-2013中8.4.3的方法進(jìn)行IPX6K和IPX7試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.7.3高壓清洗/蒸汽噴射清洗DUT以工作模式A1工作，按照GB/T30038-2013中8.4.3的方法進(jìn)行IPX9K試驗(yàn)。試驗(yàn)后以工作模式B1進(jìn)行測(cè)試。6.8環(huán)境耐候性6.8.1低溫運(yùn)行DUT以工作模式B1工作，按照GB/T28046.4-2011中5.1.1.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.8.2高溫運(yùn)行DUT以工作模式B1工作，按照GB/T28046.4-2011中5.1.2.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.8.3溫度存儲(chǔ)DUT以工作模式B1工作，按照GB/T28046.4-2011中5.1.1.1.2的方法進(jìn)行低溫貯存試驗(yàn)，按照GB/T28046.4-2011中5.1.2.1.2的方法進(jìn)行高溫貯存試驗(yàn)。6.8.4溫度梯度DUT按照G