DB50-T 1572-2024 合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng) 車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試規(guī)范

ICS35.100CCSL7950重慶市市場監(jiān)督管理局發(fā)布IDB50/T1572—2024 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14縮略語 15車用通信系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格和要求 26測試通用要求 37測試項(xiàng)目及測試場景 48測試條件及方法 4附錄A（規(guī)范性）前向碰撞預(yù)警（FCW） 1附錄B（規(guī)范性）交叉路口碰撞預(yù)警（ICW） 7附錄C（規(guī)范性）左轉(zhuǎn)輔助（LTA） 附錄D（規(guī)范性）盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警（BSW/LCW） 附錄E（規(guī)范性）逆向超車預(yù)警（DNPW） 16附錄F（規(guī)范性）緊急制動預(yù)警（EBW） 18附錄G（規(guī)范性）異常車輛提醒（AVW） 附錄H（規(guī)范性）車輛失控預(yù)警（CLW） 附錄I（規(guī)范性）道路危險狀況提示（HLW） 28附錄J（規(guī)范性）限速預(yù)警（SLW） 附錄K（規(guī)范性）闖紅燈預(yù)警（RLVW） 附錄L（規(guī)范性）弱勢交通參與者碰撞預(yù)警（VRUCW） 附錄M（規(guī)范性）綠波車速引導(dǎo)（GLOSA） 附錄N（規(guī)范性）車內(nèi)標(biāo)牌（IVS） 附錄O（規(guī)范性）前方擁堵提醒（TJW） 41附錄P（規(guī)范性）緊急車輛提醒（EVW） 43附錄Q（規(guī)范性）汽車近場支付（VNFP） 45DB50/T1572—2024本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由重慶市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會提出、歸口并組織實(shí)施。本文件起草單位：招商局檢測車輛技術(shù)研究院有限公司、招商智行（重慶）科技有限公司、重慶長安汽車股份有限公司、廣州汽車集團(tuán)股份有限公司、交通運(yùn)輸部自動駕駛技術(shù)交通運(yùn)輸行業(yè)研發(fā)中心（重慶）、重慶大學(xué)、重慶科學(xué)城城市運(yùn)營集團(tuán)有限公司、西部車網(wǎng)（重慶）有限公司、招商局重慶交通科研設(shè)計院有限公司、重慶高新區(qū)城市建設(shè)事務(wù)中心、北京萬集科技股份有限公司、深圳市金溢科技股份有限公司、西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心（重慶）有限公司、中信科智聯(lián)科技有限公司、重慶長安汽車軟件科技有限公司、寧波大榭集裝箱碼頭有限公司、浙江遠(yuǎn)程商用車研發(fā)有限公司、招商局國際科技有限公司、招商新智科技有限公司、重慶永川大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園開發(fā)管理有限公司、重慶市市政設(shè)計研究院有限公司。本文件主要起草人：牛成勇、陳新海、劉劍、譚龍、梁昌杰、馮贊、吳超、祖暉、馮成均、牛雷、趙敏、鄭磊、龔宸、周祥祥、張國勇、王博思、張迪思、王戡、周浩、徐梅、顧卡杰、韋健林、李彤、葉青、卓璽、周世朋、常雪陽、盧贊新、王振華、謝波、朱湧、顏靜、劉寅瑩、熊祖品、劉麗、于中騰、史立東、林元則、陳純純、婁方帝、孫羽、劉建檬、蘇占領(lǐng)、楊波、吳昆倫、陳俊鵬、汪杰、陳源、駱中斌、劉晨、賈佳、安萌1DB50/T1572—2024合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試規(guī)范本文件面向城市、港口、園區(qū)、高速公路等場景，規(guī)定了合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格和要求、測試通用要求、測試項(xiàng)目及測試場景、測試條件與方法等內(nèi)容。本文件適用于車用通信系統(tǒng)應(yīng)用場景開發(fā)、測試驗(yàn)證。2規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)cooperativeintelligenttransportationsystem；C-ITS通過人、車、路信息交互，實(shí)現(xiàn)車輛和基礎(chǔ)設(shè)施、車輛與車輛、車輛與人之間的智能協(xié)同與配合的一種智能運(yùn)輸系統(tǒng)體系。3.2系統(tǒng)延遲systemdelay從遠(yuǎn)車或路側(cè)設(shè)備發(fā)送通信數(shù)據(jù)后，到主車接收該數(shù)據(jù)并進(jìn)行信息處理的時間，本文件中特指應(yīng)用層端到端的延遲時間。3.3主車hostvehicle；HV裝有車載單元且運(yùn)行應(yīng)用程序的目標(biāo)車輛。3.4遠(yuǎn)車remotevehicle；RV與主車配合能定時廣播V2X消息的背景車輛。3.5車載單元onboardunit；OBU安裝在車輛上的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。3.6路側(cè)單元roadsideunit；RSU安裝在路邊的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。4縮略語下列縮略語適用于本文件。2DB50/T1572—2024AVW異常車輛提醒（AbnormalVehicleWarning）BSW/LCW盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警（BlindSpotWarning/LaneChangeWarning）CLW車輛失控預(yù)警（ControlLostWarning）DNPW逆向超車預(yù)警（DoNotPassWarning）EBW緊急制動預(yù)警（EmergencyBrakeWarning）EVW緊急車輛提醒（EmergencyVehicleWarning）FCW前向碰撞預(yù)警（ForwardCollisionWarning）GLOSA綠波車速引導(dǎo)（GreenLightOptimalSpeedAdvisory）HLW道路危險狀況預(yù)警（HazardousLocationWarning）HV主車（HostVehicle）ICW交叉路口碰撞預(yù)警（IntersectionCollisionWarning）IVS車內(nèi)標(biāo)牌（InVehicleSignage）LTA左轉(zhuǎn)輔助（LeftTurnAssistant）C-V2X基于Cellular的車載設(shè)備與其他設(shè)備通訊（CellularVehicletoEverything）ITS智能交通系統(tǒng)（IntelligentTrafficSystem）OBU車載單元（OnBoardUnit）P2P點(diǎn)對點(diǎn)（PointtoPoint）RSU路側(cè)單元（RoadSideUnit）RV遠(yuǎn)車（RemoteVehicle）SLW限速預(yù)警（SpeedLimitWarning）RLVW闖紅燈預(yù)警（RedLightViolationWarning）TJW前方擁堵提醒（TrafficJamWarning）TTC碰撞預(yù)計時間（TimeToCollision）V2X車載單元與其他設(shè)備通訊（VehicletoEverything包括但不限于車載單元之間通訊（V2V車載單元與路側(cè)單元通訊（V2I），車載單元與行人設(shè)備通訊（V2P）。VNFP汽車近場支付（VehicleNearFieldPayment）VRUCW弱勢交通參與者碰撞預(yù)警（VulnerableRoadUserCollisionWarning）5車用通信系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格和要求5.1技術(shù)規(guī)格5.1.1車用通信系統(tǒng)應(yīng)能監(jiān)測主車與遠(yuǎn)車間的距離及相對速度，并據(jù)此判斷碰撞時間，可以提供預(yù)警初級碰撞預(yù)警、碰撞預(yù)警等兩種預(yù)警。預(yù)警可單獨(dú)使用或綜合使用視覺方式、聽覺方式或觸覺方式。5.1.2車用通信系統(tǒng)在啟動或操作過程中發(fā)生錯誤時應(yīng)及時通知駕駛員。5.1.3C-V2X通信發(fā)射功率應(yīng)滿足如下要求：a)車載或便攜無線電設(shè)備：每端口23dBm。b)路邊無線電設(shè)備：使用5915MHz~5925MHz頻段為每端口26dBm，使用5905MHz~5925MHz或5905MHz~5915MHz頻段為每端口23dBm。c)最大天線增益3dBi。5.2用戶交互要求5.2.1預(yù)警方式采用視覺、聽覺或觸覺相結(jié)合的方式，預(yù)警方式宜支持個性化設(shè)置，可開啟或關(guān)閉預(yù)3DB50/T1572—20245.2.2車用通信系統(tǒng)與其他預(yù)警應(yīng)可清晰辨別，預(yù)警信號清晰易懂。5.2.3初級碰撞預(yù)警要求應(yīng)滿足如下要求：a)視覺預(yù)警特征要求：1)顏色：應(yīng)為黃色或黃褐色；2)亮度：足夠的日光亮度，夜晚時不刺眼；3)間歇：采用連續(xù)不斷、長間歇。b)聽覺預(yù)警特征要求：1)聲壓：聲壓超過背景噪聲；2)語調(diào)：語調(diào)不惱人；3)間歇：連續(xù)不斷，長間歇或單一聲音。c)觸覺預(yù)警可采用駕駛員座椅震動、安全帶預(yù)收緊、方向盤震動、制動踏板震動等方式。5.2.4碰撞預(yù)警要求應(yīng)滿足如下要求:a)視覺預(yù)警特征要求：1)顏色：應(yīng)為紅色；2)位置：主視角；3)亮度：高亮；4)間歇：宜短間歇不停提示。b)聽覺預(yù)警特征要求：1)聲壓：應(yīng)為車內(nèi)所有聽覺預(yù)警中聲壓最高的，緊急性最高；2)語調(diào)：不應(yīng)采用平靜語調(diào)；3)間歇：宜短間歇不停提示。c)觸覺預(yù)警可采用駕駛員座椅震動、安全帶預(yù)收緊、方向盤震動、制動踏板震動等方式。5.2.5車用通信系統(tǒng)應(yīng)能清晰顯示反映系統(tǒng)工作狀態(tài)并能向駕駛員提示，出現(xiàn)故障時應(yīng)能向駕駛員提示車用通信系統(tǒng)故障。5.2.6預(yù)警告警時機(jī)應(yīng)合理，不宜過早，也不應(yīng)超過最晚預(yù)警時間。5.2.7指示圖標(biāo)布置應(yīng)合理，方便理解與操作。6測試通用要求6.1總體要求合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)在封閉測試場地相關(guān)工作人員現(xiàn)場監(jiān)督下，按測試方法及監(jiān)督人員指令進(jìn)行測試。6.2測試記錄工具要求6.2.1測試記錄工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息記錄、數(shù)據(jù)存儲和傳輸?shù)裙δ艿脑O(shè)備，以及評估人員記錄的信息文件。6.2.2測試時需要記錄搭載合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)的車輛進(jìn)行每一項(xiàng)測試的操作過程，測試記錄工具的安裝位置包含但不限于：a)搭載在測試車輛上；b)安裝在封閉測試場地路側(cè)。6.2.3以上測試記錄工具記錄合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)能力測試的過程和內(nèi)容，作為測試結(jié)果驗(yàn)證與復(fù)查的依據(jù)。4DB50/T1572—20246.3測試基本環(huán)境要求6.3.1道路：按照評估內(nèi)容專項(xiàng)要求，選擇封閉測試場地內(nèi)對應(yīng)的能力評估場地，合理動態(tài)布置。6.3.2交通流：通過模擬或真實(shí)的機(jī)動車、行人、護(hù)欄等設(shè)備制造交通流。6.3.3自然環(huán)境：晴天，白天，能見度200m以上，干燥路面。6.3.4特殊環(huán)境：如需在雨天、霧天或夜間進(jìn)行上路測試的，應(yīng)布置對應(yīng)的雨天、霧天與夜間等特殊環(huán)境以進(jìn)行測試。7測試項(xiàng)目及測試場景合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試項(xiàng)目及測試場景如表1所示。表1合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試項(xiàng)目及測試場景目1√√—√√√√2——√————3 √ 4√√√√√√*5√√——√√√6√√√√√√√7√√√√√√√8√√√√√√√9V2I√√√√√√√V2I√√√√√√√V2I√√√√√√√√√√——√√V2I√*√—**—V2I√√√√√√√V2I√√√√√√√V2I/V2V√√√√√√√VNFPV2I√————*—8測試條件及方法合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)的具體測試條件與方法見附錄A-附錄Q。1DB50/T1572—2024前向碰撞預(yù)警（FCW）A.1功能描述HV在車道上行駛，與在正前方同一車道的RV存在追尾碰撞危險時，F(xiàn)CW應(yīng)對主車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于普通道路或高速公路等車輛追尾碰撞危險的預(yù)警，輔助駕駛員避免或減輕前向碰撞，提高道路行駛安全。A.2通信與性能要求A.2.1HV和RV需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。A.2.2通信距離≥300m。A.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。A.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。A.2.5定位精度≤1.5m。A.2.6HV車速范圍0km/h～130km/h。A.3典型測試場景與方法A.3.1HV行駛，RV在HV同一車道正前方靜止A.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.1要求。表A.1測試工況數(shù)據(jù)表 —— ——— V1:HV速度2DB50/T1572—2024表A.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃A.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV停在車道中心，縱向方向與道路邊緣平行，且與HV朝向一致。b)HV以恒定速度[V1]m/s在車道中心朝RV行駛。c)當(dāng)HV距離RV150m處時測試開始，F(xiàn)CW應(yīng)能夠在TTC最小為2.1s時發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時(如，TTC=1.9s)。e)測試后HV應(yīng)避免HV撞上RV。f)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、FCW預(yù)警時間和FCW預(yù)警距離。如圖A.1所示。圖A.1HV行駛，RV在同一車道正前方靜止示意圖A.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.1s≤TTC≤4.0s時觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。A.3.2HV行駛，RV在HV相鄰車道前方靜止A.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.2要求。表A.2測試工況數(shù)據(jù)表—— —3DB50/T1572—2024表A.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)） ———V1:HV速度-20℃~60℃A.3.2.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV停在車道中心，縱向方向與道路邊緣平行，且與HV朝向一致。b)HV以恒定速度[V1]m/s在相鄰車道中心朝RV行駛。c)當(dāng)HV距離RV150m測試開始，HV在行駛過程中不會與RV發(fā)生碰撞，HV駕駛員不會收到FCW預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;?HV駛離RV。e)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、FCW預(yù)警時間和FCW預(yù)警距離。如圖A.2所示。圖A.2HV行駛，RV在相鄰車道前方靜止示意圖A.3.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在測試過程中不觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。A.3.3HV行駛，RV在HV同一車道正前方慢速或減速行駛A.3.3.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.3要求。4DB50/T1572—2024表A.3測試工況數(shù)據(jù)表———— ———V1:HV速度-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，A.3.3.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV以[VR1]m/s的恒定速度沿車道中心行駛。b)HV以恒定速度[V1]m/s在車道中心朝低速行駛的RV行駛。c)當(dāng)HV距離RV150m測試開始，F(xiàn)CW功能應(yīng)能夠在TTC最小為2.0s時發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時(如，TTC=1.8s)。e)測試結(jié)束后，HV采取轉(zhuǎn)向（推薦使用）或制動方式以避免與RV發(fā)生碰撞。f)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、FCW預(yù)警時間和FCW預(yù)警距離。如圖A.3所示。圖A.3HV行駛，RV在同一車道慢速或減速行駛示意圖A.3.3.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.0s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。A.3.4HV行駛，HV視線受阻，RV在HV同一車道正前方靜止5DB50/T1572—2024A.3.4.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.4要求。表A.4測試工況數(shù)據(jù)表 ————— —V1:HV速度 -20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，A.3.4.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV-1以[VR1]m/s的恒定速度沿車道中心行駛；b)HV和RV-2分別以[V1]m/s和[VR2]m/s的速度在車道中心朝低速行駛的RV-1行駛；c)當(dāng)HV距離RV-1150m測試開始；d)RV-2在與RV-1車頭時距為2.1s時應(yīng)進(jìn)行變道行駛；e)FCW功能應(yīng)能夠在TTC最小為2.7s時發(fā)出預(yù)警；f)HV發(fā)生下面任意一種情況時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時(如，TTC=2.4s)。g)測試結(jié)束后，HV應(yīng)避免與RV-1發(fā)生碰撞；h)記錄HV和RV-1的實(shí)時速度、行駛軌跡、FCW預(yù)警時間和FCW預(yù)警距離。如圖A.4所示。圖A.4HV行駛，HV視線受阻，RV在HV同一車道正前方靜止示意圖A.3.4.3通過要求6DB50/T1572—2024本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.7s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。7DB50/T1572—2024（規(guī)范性）交叉路口碰撞預(yù)警（ICW）B.1功能描述HV駛向交叉路口，與側(cè)向行駛的RV存在碰撞危險時，ICW功能將對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的交叉路口、環(huán)道的入口、高速路入口等交叉路口的碰撞危險的預(yù)警，輔助駕駛員避免或減輕側(cè)向碰撞，提高交叉路口通行安全。B.2通信與性能要求B.2.1HV和RV需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。B.2.2利用具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備直接探測碰撞危險或RV信息，發(fā)送給HV（V2I）。B.2.3通信距離≥150m。B.2.4數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。B.2.5系統(tǒng)延遲≤100ms。B.2.6定位精度≤1.5m。B.2.7HV車速范圍0km/h～70km/h。B.3典型測試場景與方法B.3.1HV在路口起步B.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表B.1要求。表B.1測試工況數(shù)據(jù)表————————— 8DB50/T1572—2024表B.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，B.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV停止在路口，RV-1以恒定速度[VR1]m/s從HV左側(cè)駛向路口。b)RV-2靜止在左側(cè)路口遮擋住HV視線。c)HV啟動以[a1]m/s2加速度進(jìn)入路口，當(dāng)RV-1距離與HV碰撞點(diǎn)150m測試開始，ICW功能應(yīng)能夠在TTC最小為2.1s時發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時(如，TTC=1.9s)；e)測試結(jié)束后，HV應(yīng)制動以避免與RV-1發(fā)生碰撞。f)記錄HV和RV-1的實(shí)時速度、行駛軌跡、ICW預(yù)警時間和ICW預(yù)警距離。如圖B.1所示。圖B.1HV在路口起步示意圖B.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。B.3.2HV和RV同時駛向路口B.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表B.2要求。表B.2測試工況數(shù)據(jù)表———9DB50/T1572—2024表B.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）- —————— —-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，B.3.2.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以恒定速度[V1]m/s向路口行駛。b)RV-1以[VR1]m/s從HV右側(cè)駛向路口。c)RV-2停止在右側(cè)路口車道且遮擋住HV視線。d)當(dāng)HV距離HV與RV-1碰撞點(diǎn)時150m測試開始，ICW應(yīng)能夠在TTC最小為2.1s時發(fā)出預(yù)警。e)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時(如，TTC=1.9s)。f)記錄HV和RV-1的實(shí)時速度、行駛軌跡、ICW預(yù)警時間和ICW預(yù)警距離。如圖B.2所示。圖B.2HV和RV同時駛向路口示意圖B.3.2.3通過要求DB50/T1572—2024本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024（規(guī)范性）左轉(zhuǎn)輔助（LTA）C.1功能描述HV在交叉路口左轉(zhuǎn)，與對向駛來的RV存在碰撞危險時，LTA將對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的交叉路口，輔助駕駛員避免或減輕側(cè)向碰撞，提高交叉路口通行安全。C.2通信與性能要求C.2.1HV和RV需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。C.2.2利用具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備直接探測碰撞危險或RV信息，發(fā)送給主車（V2I）。C.2.3通信距離≥150m。C.2.4數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。C.2.5系統(tǒng)延遲≤100ms。C.2.6定位精度≤1.5m。C.2.7HV車速范圍0km/h～70km/h。C.3典型測試場景與方法C.3.1HV在路口左轉(zhuǎn)C.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表C.1要求。表C.1測試工況數(shù)據(jù)表 ————— —-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，DB50/T1572—2024C.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV和RV以恒定速度[V1]m/s和[VR]m/s從相反的方向駛向交叉路口。b)當(dāng)HV的行駛路徑距離與RV碰撞點(diǎn)150m測試開始，LTA應(yīng)能夠在TTC最小為2.1s時發(fā)出預(yù)警。c)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時(如，TTC=1.9s)。d)測試結(jié)束后，HV應(yīng)制動以避免與RV發(fā)生碰撞。e)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、LTA預(yù)警時間和LTA預(yù)警距離。如圖C.1所示。圖C.1HV在路口左轉(zhuǎn)示意圖C.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警（BSW/LCW）D.1功能描述HV的相鄰車道上有同向行駛的RV出現(xiàn)在HV盲區(qū)時，BSW功能對HV駕駛員進(jìn)行提醒；當(dāng)HV準(zhǔn)備實(shí)施變道操作時（例如激活轉(zhuǎn)向燈等若此時相鄰車道上有同向行駛的RV處于或進(jìn)入HV盲區(qū)，LCW功能對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于普通道路或高速公路等車輛變道可能存在碰撞危險的預(yù)警，避免車輛變道時，與相鄰車道上的車輛發(fā)生側(cè)向碰撞，提高變道安全。D.2通信與性能要求D.2.1HV和RV需具備無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。D.2.2通信距離≥150m。D.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。D.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。D.2.5定位精度≤1.5m。D.2.6HV車速范圍0km/h～130km/h。D.3典型測試場景與方法D.3.1RV在HV盲區(qū)內(nèi)D.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表D.1要求。表D.1測試工況數(shù)據(jù)表————————— DB50/T1572—2024表D.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃D.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以[V1]km/h速度正常行駛。b)RV以[VR]km/h的速度駛?cè)際V左側(cè)相鄰車道后方[s]m處測試開始，BSW應(yīng)對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員左側(cè)盲區(qū)內(nèi)存在車輛RV。c)HV撥動左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°后，LCW應(yīng)對駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員左側(cè)盲區(qū)內(nèi)存在車輛RV。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出BSW和LCW預(yù)警;?HV駕駛員完成撥動左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°后2.0s。e)記錄HV和RV的實(shí)時速度、相對位置、行駛軌跡、BSW和LCW預(yù)警發(fā)生時的車輛相對位置、預(yù)警時刻和預(yù)警持續(xù)時間。如圖D.1所示。圖D.1RV在HV盲區(qū)內(nèi)示意圖D.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)RV在HV盲點(diǎn)探測區(qū)域內(nèi)觸發(fā)HVBSW預(yù)警，則測試通過。b)RV在HV盲點(diǎn)探測區(qū)域內(nèi)，HV撥動左轉(zhuǎn)向燈2.0s內(nèi)/轉(zhuǎn)向[r]°后觸發(fā)LCW預(yù)警，則測試通過。c)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。D.3.2RV即將進(jìn)入HV盲區(qū)D.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表D.2要求。表D.2測試工況數(shù)據(jù)表— —DB50/T1572—2024表D.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)） ——————具備V2X通信功能，4.0s完成換—-20℃~60℃D.3.2.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以[V1]km/h速度正常行駛。b)RV以[VR]km/h的速度駛?cè)際V左側(cè)相鄰車道后方[s]m處測試開始，BSW對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員左側(cè)盲區(qū)內(nèi)有車輛RV即將進(jìn)入HV盲區(qū)。c)HV撥動左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°后，LCW應(yīng)對駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員左側(cè)盲區(qū)內(nèi)存在車輛RV。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出BSW和LCW預(yù)警；?HV駕駛員完成撥動左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°后2.0s。e)記錄HV和RV的實(shí)時速度、相對位置、行駛軌跡、BSW和LCW預(yù)警發(fā)生時的車輛相對位置、預(yù)警時刻和預(yù)警持續(xù)時間。如圖D.2所示。圖D.2RV即將進(jìn)入HV盲區(qū)示意圖D.3.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)RV在HV盲點(diǎn)探測區(qū)域內(nèi)觸發(fā)HVBSW預(yù)警，則測試通過。b)RV在HV盲點(diǎn)探測區(qū)域內(nèi)，HV撥動左轉(zhuǎn)向燈2.0s內(nèi)/轉(zhuǎn)動[r]°后觸發(fā)LCW預(yù)警，則測試通過。c)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024逆向超車預(yù)警（DNPW）E.1功能描述HV行駛在道路上，因?yàn)榻栌媚嫦蜍嚨莱?，與逆向車道上的逆向行駛遠(yuǎn)車RV存在碰撞危險時，DNPW對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及城鄉(xiāng)道路及公路超車變道碰撞危險的預(yù)警，輔助駕駛員避免或減輕超車過程中產(chǎn)生的碰撞，提高逆向超車通行安全。E.2通信方式E.2.1HV、RV-1和RV-2需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。E.2.2通信距離≥300m。E.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。E.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。E.2.5定位精度≤1.5m。E.2.6HV車速范圍0km/h～70km/h。E.3典型測試場景與方法E.3.1HV逆向變道超車E.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表E.1要求。表E.1測試工況數(shù)據(jù)表————————— 1:HV具備V2X通信能力。DB50/T1572—2024表E.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃E.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV-1在車道內(nèi)以[VR1]km/h行駛，在RV-1后方[s1]m處相同車道內(nèi)，HV以[V1]km/h速度跟隨RV-1行駛。b)RV-2在HV左側(cè)車道上以[VR2]km/h速度與HV逆向行駛。c)當(dāng)HV距離RV-2350m時測試開始，HV開啟左轉(zhuǎn)向燈后，DNPW功能向HV發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出DNPW預(yù)警；?HV完成撥動左轉(zhuǎn)向燈2.0s之內(nèi)無DNPW預(yù)警。e)記錄HV、RV-1和RV-2的相對位置、速度，打開左轉(zhuǎn)向燈的時間以及DNPW預(yù)警時間。圖E.1逆向車道上有相向行駛車輛示意圖E.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV超車時，與RV-2在4.0s≤TTC≤10.0s的區(qū)間內(nèi)發(fā)出DNPW預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024（規(guī)范性）緊急制動預(yù)警（EBW）F.1功能描述HV行駛在道路上，與前方行駛的RV存在一定距離，當(dāng)前方RV進(jìn)行緊急制動時，會將該緊急制動信息通過短程無線通信廣播；HV檢測到RV的緊急制動狀態(tài)，若車用通信系統(tǒng)判斷該RV事件與HV相關(guān)，則對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市郊區(qū)普通道路及高速公路可能發(fā)生制動追尾碰撞危險的預(yù)警，輔助駕駛員避免或減輕車輛追尾碰撞，提高道路行駛通行安全。F.2通信與性能要求F.2.1HV、RV-1和RV-2需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV、RV-1和RV-2之間傳遞（V2V）。F.2.2通信距離≥150m。F.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。F.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。F.2.5定位精度≤1.5m。F.2.6HV車速范圍0km/h～130km/h。F.3典型測試場景與方法F.3.1同車道HV前方緊鄰RV發(fā)生緊急制動F.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表F.1要求。表F.1測試工況數(shù)據(jù)表———— ———DB50/T1572—2024表F.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）1:HV速度；VR1:RV速m/s2,45m]制動時間0.5s，初始距1:HV速度；VR1:RV速m/s2,34m]—m/s2,23m]-20℃~60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即F.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV在車道內(nèi)以恒定速度[VR1]m/s行駛，HV以[V1]m/s速度在相同車道跟隨RV行駛。b)當(dāng)HV駛?cè)隦V后方[s]m時測試開始，RV以[aR1]m/s2的減速度制動0.5s。c)EBW功能應(yīng)在TTC處于4.0s~10.0s內(nèi)對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出EBW預(yù)警;?HVEBW功能未在[VR1]/[aR1]秒內(nèi)對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警。e)記錄HV與RV的相對位置、速度、RV制動減速度、RV發(fā)生制動的時間以及EBW預(yù)警時間。如圖F.1所示。圖F.1通車到HV前方緊鄰RV緊急制動示意圖F.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)RV制動時，HV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。F.3.2同車道（或相鄰車道）HV前方非緊鄰RV發(fā)生緊急制動F.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表F.2要求。DB50/T1572—2024表F.2測試工況數(shù)據(jù)表 ——— ————m/s,7.5m/s2,45m,23-20℃~60℃F.3.2.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV-1在車道內(nèi)以恒定速度[VR1]m/s行駛，RV-2以[VR2]m/s速度在相同車道距離RV-1[s2]m處跟隨RV-1行駛。b)當(dāng)HV駛?cè)隦V-1后方[s1]m時測試開始，RV-1以[aR1]m/s2的減速度制動0.5s。c)EBW功能應(yīng)在4.0s~10.0s內(nèi)對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出EBW預(yù)警;?HVEBW未在[VR1]/[a1]s內(nèi)對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警。e)記錄HV、RV-1、RV-2的相對位置、速度、RV-1和RV-2制動減速度、RV-1與RV-2發(fā)生制動的時間以及EBW預(yù)警時間。如圖F.2所示。F.3.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)RV-1制動時，HV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024圖F.2同車道HV前方非緊鄰的RV緊急制動示意圖DB50/T1572—2024異常車輛提醒（AVW）G.1功能描述RV在行駛中打開故障預(yù)警燈時，對外廣播消息中指示當(dāng)前“故障預(yù)警燈開啟”，HV根據(jù)收到的消息內(nèi)容，識別出其屬于異常車輛；或者HV根據(jù)RV廣播的消息，判斷RV車速為靜止或慢速(顯著低于周圍其他車輛)時，識別出其屬于異常車輛。當(dāng)識別出的異常車輛可能影響本車行駛路線時，AVW功能提醒HV駕駛員注意。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的交叉路口、環(huán)道的入口、高速路入口等環(huán)境中的異常車輛提醒，輔助駕駛員及時發(fā)現(xiàn)前方異常車輛，從而避免或減輕碰撞以提高通行安全。G.2通信與性能要求G.2.1HV和RV需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。G.2.2通信距離≥150m。G.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。G.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。G.2.5定位精度≤1.5m。G.2.6HV車速范圍0km/h～130km/h。G.3典型測試場景與方法G.3.1異常車輛開啟故障預(yù)警燈G.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表G.1要求。表G.1測試工況數(shù)據(jù)表——— ————DB50/T1572—2024表G.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃G.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以[V1]km/h正常行駛，RV位于HV統(tǒng)一車道的正前方以[VR]km/h速度行駛。b)當(dāng)HV距離RV150m測試開始。c)RV開啟故障預(yù)警燈，并在對外廣播的消息中攜帶“故障預(yù)警燈開啟”信息。d)AVW功能應(yīng)能夠在TTC最小為4.0s時對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員前方有異常車輛。e)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時（如，預(yù)警時間=3.6s）。f)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、V2V消息、AVW功能預(yù)警時間和AVW功能預(yù)警距離。如圖G.1所示。對外廣播對外廣播“故障報警燈開啟”圖G.1異常車輛開啟故障預(yù)警燈示意圖G.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)單次測試中，若同向行駛車輛，HV應(yīng)預(yù)警并給出具體方位：左前、前方、右前；且HV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。G.3.2異常車輛為靜止/慢速車輛G.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表G.2要求。表G.2測試工況數(shù)據(jù)表 —DB50/T1572—2024表G.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）———————-20℃~60℃G.3.2.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV以恒定速度[VR]km/h延車道中心行駛。b)HV以恒定速度[V1]km/h延相同車道中心線正常行駛。c)當(dāng)HV距離RV150m測試開始，AVW功能應(yīng)能夠在TTC最小為4.0s時發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時（如，TTC=3.6s）。e)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、V2V消息、AVW功能預(yù)警時間和AVW功能預(yù)警距離。如圖G.2所示。圖G.2異常車輛為靜止/慢速車輛示意圖G.3.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)單次測試中，HV應(yīng)預(yù)警并給出具體方位：左前、前方、右前；且HV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024車輛失控預(yù)警（CLW）H.1功能描述當(dāng)RV出現(xiàn)制動防抱死系統(tǒng)（ABS）、車身穩(wěn)定性系統(tǒng)（ESP）、牽引力控制系統(tǒng)（TCS）、車道偏移預(yù)警系統(tǒng)（LDW）等功能觸發(fā)時，RV對外廣播此類狀態(tài)信息，若HV根據(jù)收到的消息識別出該車屬于車輛失控，且可能影響自身行駛路線時，則CLW功能對HV駕駛員進(jìn)行提醒。本功能適用于城市、郊區(qū)普通道路及高速公路可能發(fā)生車輛失控碰撞危險的預(yù)警，避免由于某一車輛失控導(dǎo)致與周邊車輛碰撞事故發(fā)生。H.2通信與性能要求H.2.1HV和RV需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。H.2.2通信距離≥300m。H.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。H.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。H.2.5定位精度≤1.5m。H.2.6HV車速范圍0km/h～130km/h。H.3典型測試場景與方法H.3.1HV和RV同向行駛H.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表H.1要求。表H.1測試工況數(shù)據(jù)表——— ————DB50/T1572—2024表H.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿H.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV以[VR]km/h的恒定速度延車道中心行駛。b)HV以[V1]km/h的恒定速度在車道中心朝低速行駛的RV行駛。c)當(dāng)HV距離RV150m測試開始，RV觸發(fā)ABS、ESP、TCS、LDW等功能時，廣播車輛失控狀態(tài)信息。d)CLW應(yīng)能夠在TTC最小為4.0s時發(fā)出預(yù)警。e)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC降至系統(tǒng)預(yù)警時間最小允許值90%時（如，TTC=3.6s）。f)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、V2V消息、CLW預(yù)警時間和CLW預(yù)警距離。如圖H.1所示。圖H.1HV和RV同向行駛示意圖H.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)單次測試中，HV應(yīng)預(yù)警并給出具體方位：左前、前方、右前；且HV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。H.3.2HV和RV相向行駛H.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表H.2要求。表H.2測試工況數(shù)據(jù)表———DB50/T1572—2024表H.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)） ————-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿H.3.2.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以恒定速度[V1]km/h沿車道中心行駛。b)RV以恒定速度[VR]km/h延相鄰車道與HV相向行駛。c)當(dāng)HV距離RV[s]m測試開始，RV觸發(fā)ABS、ESP、TCS、LDW等功能時，廣播車輛失控狀態(tài)信息。d)CLW功能應(yīng)能夠在TTC最小為4.0s時發(fā)出預(yù)警。e)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC降至系統(tǒng)預(yù)警時間最小允許值90%時（如，TTC=3.6s）。f)記錄HV和RV的實(shí)時速度、行駛軌跡、V2V消息、CLW功能預(yù)警時間和CLW功能預(yù)警距離。如圖H.2所示。圖H.2HV和RV相向行駛示意圖H.3.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)單次測試中，HV應(yīng)預(yù)警并給出具體方位：左前、前方、右前；且HV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024（規(guī)范性）道路危險狀況提示（HLW）I.1功能描述HV行駛到潛在危險狀況（例如：橋下存在較深積水、路面有深坑、道路濕滑、前方急轉(zhuǎn)彎等）路段，存在發(fā)生事故風(fēng)險，HLW對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市道路、城鄉(xiāng)道路和高速公路等容易發(fā)生危險狀況的路段或者臨時性存在道路危險狀況的路段，提高車輛對危險路況的感知能力，降低駛?cè)朐撐ｋU區(qū)域的車輛發(fā)生事故的風(fēng)險。I.2通信與性能要求I.2.1HV和RSU需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RSU之間傳遞（V2I）。I.2.2通信距離≥300m。I.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。I.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。I.2.5定位精度≤1.5m。I.2.6HV車速范圍0km/h～130km/h。I.3典型測試場景與方法I.3.1RSU提示道路危險狀況信息I.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表I.1要求。表I.1測試工況數(shù)據(jù)表——————1:HV速度]DB50/T1572—2024表I.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿I.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以恒定速度[V1]km/h延車道中心行駛。b)當(dāng)HV距離危險點(diǎn)300m時測試開始，附近路側(cè)設(shè)備對外廣播道路危險狀況提示信息，信息包括：道路危險狀態(tài)位置、道路危險類型、危險描述等。c)HLW功能應(yīng)能夠在TTC為4.0s時接收信息內(nèi)容，并對HV駕駛員產(chǎn)生預(yù)警，提醒本車駕駛員注意。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC降至系統(tǒng)預(yù)警時間最小允許值90%時（如，TTC=3.6s）。e)記錄HV實(shí)時速度、行駛軌跡、V2I消息、HLW預(yù)警時間和HLW預(yù)警距離。如圖I.1所示。圖I.1RSU提示道路危險狀況信息示意圖I.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)單次測試中，HV應(yīng)預(yù)警且HV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024（規(guī)范性）限速預(yù)警（SLW）J.1功能描述HV行駛過程中，在超出限定速度的情況下，SLW功能對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警，提醒駕駛員減速行駛。本功能適用于普通道路及高速公路等有限速的道路，輔助駕駛員避免超速行駛，消除安全隱患，減少事故的發(fā)生。J.2通信與性能要求J.2.1HV和路側(cè)設(shè)備（RSU）需具備短程無線通信能力，信息通過短程無線通信在路側(cè)設(shè)備和HV之間傳遞（V2I）。J.2.2通信距離≥300m。J.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值1Hz。J.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。J.2.5定位精度≤1.5m。J.2.6HV車速范圍0km/h～130km/h。J.3典型測試場景與方法J.3.1RSU廣播限速信息J.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表J.1要求。表J.1測試工況數(shù)據(jù)表—————————1:HV速度]-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿DB50/T1572—2024J.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以[V1]km/h恒定速度行駛。b)當(dāng)HV距離危險點(diǎn)300m時測試開始，RSU以10Hz頻率周期性發(fā)送該路段的40km/h限速信息。c)當(dāng)HV判斷自己在RSU指示的特定路段，且車速超過RSU的速度限制時，SLW功能對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員車輛超速行駛。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出限速預(yù)警;?HV駛離RSU300m且未收到預(yù)警。e)記錄HV實(shí)時速度、行駛軌跡、V2I消息、SLW預(yù)警時間和SLW預(yù)警距離。如圖J.1所示。圖J.1RSU廣播限速信息示意圖J.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)在進(jìn)入限速區(qū)域前4.0s的區(qū)域觸發(fā)預(yù)警，則測試通過;b)在進(jìn)入限速區(qū)域后，未超速時，不觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；c)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024闖紅燈預(yù)警（RLVW）K.1功能描述HV在經(jīng)過有信號控制的交叉口（車道）時，車輛存在不按信號燈規(guī)定或指示行駛的風(fēng)險時，RLVW功能對駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及城鄉(xiāng)道路及公路的交叉路口、環(huán)道的出入口和可變車道、高速路入口和隧道等有信號控制的車道，輔助駕駛員安全通過信號燈路口，提高信號燈路口的通行安全。K.2通信與性能要求K.2.1通過具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備廣播有關(guān)交叉口(車道)信息給具有短程通信能力的車輛（V2I）。K.2.2通信距離≥150m。K.2.3數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。K.2.4系統(tǒng)延遲≤100ms。K.2.5定位精度≤1.5m。K.2.6HV車速范圍0km/h～70km/h。K.3典型測試場景與方法K.3.1被公交車遮擋信號燈K.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表K.1要求。表K.1測試工況數(shù)據(jù)表————————V1:HV速度-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿DB50/T1572—2024K.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)將信號燈設(shè)定為紅燈，RSU定時發(fā)送路口地理信息和信號燈實(shí)時狀態(tài)信息。b)HV以速度[V1]km/h沿車道中心駛向停止線。c)當(dāng)HV距離停止線150m時測試開始，RLVW應(yīng)能夠在闖紅燈預(yù)警時最小為4.0s時發(fā)出預(yù)警。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;?闖紅燈預(yù)警時間小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時(如，TTC=3.6s)。e)記錄HV的實(shí)時速度、行駛軌跡、RLVW預(yù)警時間和RLVW預(yù)警距離。如圖K.1所示。圖K.1被公交車遮擋信號燈示意圖K.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)在進(jìn)入交通燈管轄區(qū)停止線前4.0s~10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024弱勢交通參與者碰撞預(yù)警（VRUCW）L.1場景描述HV在行駛中，與周邊行人（P，Pedestrian，含義拓展為廣義上的弱勢交通參與者，包括行人、自行車、電動自行車等，以下描述以行人為例）存在碰撞危險時，VRUCW功能將對車輛駕駛員進(jìn)行預(yù)警，也可對行人進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的碰撞危險預(yù)警，輔助駕駛員避免或減輕與側(cè)向行人（P）碰撞危險，提高車輛及行人通行安全。L.2通信與性能要求L.2.1HV和P需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和P之間傳遞（V2P）。L.2.2利用路側(cè)感知系統(tǒng)對行人信息進(jìn)行感知，通過路側(cè)設(shè)備發(fā)給車輛（V2I）。L.2.3通信距離≥150m。L.2.4數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。L.2.5系統(tǒng)延遲≤100ms。L.2.6定位精度≤1.5m。L.2.7HV車速范圍0km/h～70km/h。L.3典型測試場景與方法L.3.1HV行進(jìn)時行人P從側(cè)前方出現(xiàn)L.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表L.1要求。表L.1測試工況數(shù)據(jù)表 ————— ———VP:P速度]具備V2X通信能力。DB50/T1572—2024表L.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)L.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)RV停在車道中心，P從RV車頭處以[VP]km/h橫穿車道。b)HV以恒定速度[V1]km/h在RV相鄰車道中心行駛。c)當(dāng)HV距離P橫穿車道150m測試開始，VRUCW功能應(yīng)能夠在TTC最小為2.0s時對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，同時也可對P發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員與側(cè)向P存在碰撞危險。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時（如，預(yù)警時間=1.8s）。e)記錄HV和P的實(shí)時速度、行駛軌跡、V2P消息、VRUCW預(yù)警時間和VRUCW預(yù)警距離。如圖L.1所示。圖L.1HV進(jìn)行時P從側(cè)前方出現(xiàn)示意圖L.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.0s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。L.3.2HV倒車預(yù)警L.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表L.2要求。表L.2測試工況數(shù)據(jù)表— —DB50/T1572—2024表L.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）—— ——— 1:HV速度；VP:P速度]-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿L.3.2.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以恒定速度[V1]km/h從車位倒出，P從HV車尾右側(cè)以[VP]km/h橫穿車道。b)當(dāng)P距離HV車尾處5m時測試開始，VRUCW功能應(yīng)能夠在TTC最小為2.1s時對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，同時也可對P發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員與側(cè)向P存在碰撞危險。c)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束：?系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；?TTC小于系統(tǒng)預(yù)警最小允許值的90%時（如，預(yù)警時間=1.9s）。d)記錄HV和P的實(shí)時速度、行駛軌跡、V2P消息、VRUCW預(yù)警時間和VRUCW預(yù)警距離。如圖L.2所示。圖L.2HV倒車預(yù)警示意圖L.3.2.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024（規(guī)范性）綠波車速引導(dǎo)（GLOSA）M.1場景描述當(dāng)裝在OBU的HV駛向信號燈控制交叉路口，收到RSU發(fā)送的道路數(shù)據(jù)及信號燈實(shí)時狀態(tài)數(shù)據(jù)時，GLOSA功能將給予駕駛員一個建議車速區(qū)間，以使車輛能夠經(jīng)濟(jì)地、舒適地（無需停車等待）通過信號路口。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路信號燈控制路口，能輔助駕駛應(yīng)用，提高車輛通過交叉路口的經(jīng)濟(jì)性和舒適性，提升交通系統(tǒng)效率。M.2通信與性能要求M.2.1具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與信號燈實(shí)時狀態(tài)數(shù)據(jù)，發(fā)送給HV（V2I）。M.2.2通信距離≥150m。M.2.3道路數(shù)據(jù)更新頻率典型值1Hz。M.2.4信號燈數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。M.2.5系統(tǒng)延遲≤200ms。M.2.6定位精度≤1.5m。M.2.7HV車速范圍0km/h～70km/h。M.3典型測試場景與方法M.3.1交叉路口綠波引導(dǎo)M.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表M.1要求。表M.1測試工況數(shù)據(jù)表 ———信號燈按照“綠-黃-紅- ————DB50/T1572—2024表M.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）—1:HV速度]-20℃~60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，M.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以恒定速度[V1]km/h延車道中心從遠(yuǎn)處駛向信號燈控制路口。b)當(dāng)HV距離信號燈控制路口停車線180m測試開始，RSU按照信號燈配時信息發(fā)送路口地理信息和信號燈實(shí)時狀態(tài)信息。c)GLOSA功能應(yīng)能夠在距離路口停車線最小10m時給出車輛前方信號燈的實(shí)時狀態(tài)，并結(jié)合主車的定位和行駛狀態(tài)信息，計算出通過路口的引導(dǎo)車速區(qū)間。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)發(fā)出信號燈的實(shí)時狀態(tài)，并結(jié)合主車的定位和行駛狀態(tài)信息，計算出通過路口的引導(dǎo)車速區(qū)間;?距離路口停車線最小允許值的90%時（如，距離停車線距離=9m）。e)記錄HV的實(shí)時速度、行駛軌跡、GLOSA預(yù)警時間和GLOSA預(yù)警距離。如圖M.1所示。圖M.1綠波車速引導(dǎo)場景示意圖M.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在引導(dǎo)車速下實(shí)現(xiàn)不超速、不停車通過紅綠燈，則測試通過。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024（規(guī)范性）車內(nèi)標(biāo)牌（IVS）N.1功能描述當(dāng)裝載OBU的HV收到由RSU發(fā)送的道路數(shù)據(jù)以及交通標(biāo)牌信息，IVS功能將給予駕駛員相應(yīng)的交通標(biāo)牌提示，保證車輛的安全行駛。本功能適用于任何交通道路場景，能提高車輛行駛的安全性。N.2通信與性能要求N.2.1具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與交通標(biāo)牌信息，發(fā)送給HV（V2I）。N.2.2通信距離≥150m。N.2.3道路數(shù)據(jù)與交通標(biāo)牌信息更新頻率典型值1Hz。N.2.4系統(tǒng)延遲≤500ms。N.2.5定位精度≤1.5m。N.2.6HV車速范圍0km/h～70km/h。N.3典型測試場景與方法N.3.1車內(nèi)標(biāo)牌場景N.3.1.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表N.1要求。表N.1測試工況數(shù)據(jù)表————————1:HV速度]-20℃~60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即DB50/T1572—2024N.3.1.2測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：a)HV以恒定速度[V1]km/h沿車道中心駛向交通標(biāo)志牌所在道路橫截面。b)當(dāng)HV距離交通標(biāo)志牌所在道路橫截面150m測試開始，RSU發(fā)出局部道路數(shù)據(jù)信息，以及相應(yīng)的交通標(biāo)志牌信息。c)IVS功能應(yīng)能夠結(jié)合HV的定位和行駛狀態(tài)，在距離標(biāo)志牌所在停車線的車頭時距最小為2.0s時對HV駕駛員進(jìn)行提示。d)下面任意一種情況發(fā)生時，測試結(jié)束:?系統(tǒng)提示;?小于系統(tǒng)提示最小允許值90%時（如，預(yù)警時間=1.8s）。e)記錄HV的實(shí)時速度、行駛軌跡、IVS預(yù)警時間和IVS預(yù)警距離。如圖N.1所示。圖N.1車內(nèi)標(biāo)牌場景示意圖N.3.1.3通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：a)HV在行駛中得到正確的標(biāo)牌信息。b)在滿足測試條件下，要求連續(xù)測試次數(shù)5次，系統(tǒng)應(yīng)至少通過該5次測試中的4次。DB50/T1572—2024（規(guī)范性）前方擁堵提醒（TJW）O.1功能描述HV行駛前方發(fā)生交通擁堵狀況，RSU將擁堵路段信息發(fā)送給主車，TJW功能將對主車駕駛員進(jìn)行提醒。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及高速公路的擁堵路