工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）課件 2.3 ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理

工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定在ABB主菜單中，單擊“系統(tǒng)信息”選項(xiàng)，可查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性等系統(tǒng)信息。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理控制面板選項(xiàng)名稱說明外觀可自定義顯示器的亮度和設(shè)置左手或右手的操作習(xí)慣監(jiān)控動(dòng)作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置I/O配置常用I/O列表，在輸入輸出選項(xiàng)中顯示語言控制器當(dāng)前語言的設(shè)置ProgKeys為指定輸入輸出信號(hào)配置快捷鍵日期和時(shí)間控制器的日期和時(shí)間設(shè)置診斷創(chuàng)建診斷文件配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理配置可編程按鍵2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理校準(zhǔn)功能校準(zhǔn)功能主要用于校準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)械裝置。ABB工業(yè)機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況下，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。（1）更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的電池后。（2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之前斷開過以后。（4）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。（5）當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（1）分別通過手動(dòng)操縱，選擇對應(yīng)的軸動(dòng)作模式，“軸4-6”和軸1-3，按著順序依次將機(jī)器人六個(gè)軸轉(zhuǎn)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的順序?yàn)檩S4-5-6-1-2-3

如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（2）在主菜單界面選擇“校準(zhǔn)”。選擇需要校準(zhǔn)的機(jī)械單元，單擊“ROB_1”。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（3）選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”，選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移”。在彈出對話框中單擊“是”。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（4）彈出編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移界面，要對六個(gè)軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改。將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來，參照參數(shù)對校準(zhǔn)偏移值進(jìn)行修改。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（5）單擊偏移值，在編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移中輸入機(jī)器人本體上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后鍵盤上的“確認(rèn)”。輸入所有新的校準(zhǔn)偏移值后，單擊“確定”，將重新啟動(dòng)示教器。在彈出對話框中單擊“是”，完成系統(tǒng)重啟。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（6）重啟機(jī)器人控制器后，在示教器主菜單中單擊“校準(zhǔn)“。選擇“Rob_1”。選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”，再選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。在彈出對話框中單擊“是”。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（7）單擊“確定”，彈出要更新的軸的界面，單擊“全選”然后單擊“更新”。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理進(jìn)行ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作：（8）在彈出窗口中單擊“更新”，然后等待系統(tǒng)完成更新工作，當(dāng)顯示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新已成功完成”時(shí)，單擊“確定”，轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新完畢。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)

定期對ABB工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證ABB工業(yè)機(jī)器人正常操作的良好習(xí)慣。ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第1步：在主菜單頁面下，點(diǎn)擊備份與恢復(fù)2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第2步：點(diǎn)擊備份當(dāng)前系統(tǒng)2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第3步：點(diǎn)擊ABC，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄的設(shè)定，點(diǎn)擊….選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或USB存儲(chǔ)設(shè)備），單擊備份，進(jìn)行備份操作，等待備份完成2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理重回第2步：點(diǎn)擊恢復(fù)系統(tǒng)，進(jìn)行恢復(fù)備份操作2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第4步：點(diǎn)擊…，選擇備份存放的目錄2.3