第2篇 起步 項目四 Robot ART 使用講解

職業(yè)教育“工程實踐創(chuàng)新項目”應用課程系列教材“全國職業(yè)院校技能大賽”教學資源轉化成果機器人技術應用項目教程第2篇——起步項目四RobotART使用目錄CONTENTS任務一、認識RobotART任務二、三維模型的搭建任務三、離線編程完成涂膠任務一認識RobotART目錄CONTENTS1.RobotART是用來做什么的？RobotART是一款機器人離線編程仿真軟件。RobotART就是在虛擬環(huán)境中模擬真實的工作環(huán)境，來對機器人的路徑進行規(guī)劃，最后生成機器人可執(zhí)行的語言，使其讓機器人真正動起來。

【任務準備】1．會完成軟件的下載和安裝。2．熟練操作三維球。3．通過三維球的操作完成三維模型的搭建。4．離線編程完成涂膠?！救蝿漳繕恕?．RobotART的特點是什么？RobotART最為國產機器人離線編程仿真軟件領航者，主要有以下特點：（1）支持多種格式的三維模型，可導入擴展名為step、igs、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、CATPart、sldpart、ics等格式；（2）支持多種品牌工業(yè)機器人離線編程操作，可導入本體模型，控制各軸運動，根據設計軌跡仿真運行（例ABB、KUKA、Staubli、廣州數控等）；（3）軌跡與CAD模型特征關聯，可根據CAD模型的改變自動更新軌跡數據；（4）支持自由繪制機器人運動軌跡；（5）可視化軌跡優(yōu)化和機器人姿態(tài)優(yōu)化功能；（6）幾何級別的碰撞檢測；（7）支持多種品牌工業(yè)機器人虛擬示教器操作實現教學；（8）包括焊接、噴涂、去毛刺、數控加工等多種工藝包；（9）支持搭建虛擬工作站，模擬整個工作站工作過程；（10）支持自由組裝、設計機器人，學習機器人原理與運動過程；（11）支持工件校準功能，能夠根據真實情況與理論模型的參數誤差自動調整軌跡參數。一、軟件的下載打開瀏覽器，登陸網址，點擊主菜單欄中【離線編程】，點擊左菜單欄中的【軟件下載】，在彈出對的下載使用界面中單擊【立即下載】，打開RobotArt.zip壓縮包，單擊Setup.exe進入安裝?！救蝿諏嵤慷㈦娔X配置使用RobotArt軟件，對電腦的配置是如何要求，具體要求如表所示。名稱具體要求系統(tǒng)Win7/Win8/Win10（32位、64位）網絡狀況聯網，可訪問Interenet推薦配置4G以上內存，Inteli5或同類性能以上CPU，1G以上獨立顯卡1．單擊RobotArt_Cpt_x86_Setup_2795.exe后，會彈出如圖所示的安裝向導對話框，點擊【運行】按鈕。單擊【下一步】，會彈出如圖所示的許可協(xié)議對話框。三、RobotArt軟件的安裝2．許可協(xié)議。若接受協(xié)議，請單擊【我接受】，會彈出如圖所示的安裝路徑對話框，若不接受協(xié)議，單擊【取消】，退出安裝程序。3．安裝路徑。安裝程序默認將軟件安裝到C:\ProgramFiles(x86)\CHLRob\RobotArt\Cpt目錄。四、RobotArt軟件賬號申請華航唯實會根據用戶的需求來規(guī)定用戶的軟件使用許可以及使用期限。第一次使用RobotArt軟件是需要申請軟件使用，在軟件下載頁面中含有軟件申請流程的說明，詳細申請表如圖。四、RobotArt軟件賬號申請華航唯實會根據用戶的需求來規(guī)定用戶的軟件使用許可以及使用期限。第一次使用RobotArt軟件是需要申請軟件使用，在軟件下載頁面中含有軟件申請流程的說明，詳細申請表如圖所示。任務二三維模型的搭建目錄CONTENTS【任務準備】一、認識三維球1.三維球的結構三維球有一個中心點，一個平移軸和一個旋轉軸。具體如圖所示。1．認識三維球。2．利用三維球完成零件裝配?！救蝿漳繕恕?．激活三維球使用三維球時，必須先選中三維模型，將三維球激活。默認的三維球圖標是灰色的，激活后顯示為黃色。3．三維球顏色三維球有三種顏色：默認顏色（XYZ三個軸對應的顏色分別是紅綠藍）、白色和黃色。（1）默認顏色：三維球與物體關聯。三維球動，物體會跟著三維球一起動。（2）白色：三維球與物體互不關聯。三維球動，物體不動。（3）黃色：表示該軸已被固定（約束），三維物體只能在該軸的方向上進行定位。三維球與附著元素的關聯關系，通過鍵盤空格鍵來轉換。三維球為默認顏色時按下空格鍵，則三維球會變白。變白后，移動三維球時附著元素不動。平移：將零件，圖素在指定的軸線方向上移動一定的距離，可在空白數值框內輸入平移的距離，單位為mm。4．三維球的平移和旋轉旋轉：將零件，圖素在指定的角度范圍內旋轉一定的角度。三維球的中心點，可進行點定位。如圖所示為三維球中心點的右鍵菜單。5．中心點的定位方法

編輯位置：選擇此選項可彈出位置輸入框，用來輸入相對父節(jié)點錨點的X、Y、Z三個方向的坐標值。示例：

欲將零件定位到世界坐標系原點，將【編輯位置】中的XYZ數值改為0，0，0即可。（2）到點：選中三維模型→彈出三維球→選擇三維球中心點右鍵菜單內的【到點】→選中第二個操作對象上的某個點→三維模型定位到選定點的位置。（3）到中心點：選中三維模型→彈出三維球→選擇三維球中心點右鍵菜單內的【到中心點】→選中第二個操作對象上的某個圓弧→三維模型定位到選定點的位置。6．平移軸/旋轉軸的操作方法三維球的平移軸/旋轉軸，可進行方向上的定位。如圖所示為三維球兩個軸的右鍵菜單。（1）到點：指鼠標捕捉的軸，指向到規(guī)定點。到中心點：指鼠標捕捉的軸，指向到規(guī)定圓心點。與邊平行：指鼠標捕捉的軸與選取的邊平行。（2）與面垂直：指鼠標捕捉的軸與選取的面垂直。（3）與軸平行：指鼠標捕捉的軸與柱面軸線平行。（4）反向：指三維球帶動元素在選中的軸方向上轉動180度。利用三維球完成零件裝配。具體要求：圖分別為零件裝配前的狀態(tài)和裝配后的位置關系。所進行的裝配步驟主要有：將帶鍵槽的軸裝入帶鍵槽的孔中，并將鍵槽對齊；然后將鍵裝入鍵槽中；將燕尾裝入燕尾槽中；再將銷子與孔對齊，并裝入孔中。【任務實施】1.使用三維球的定向控制柄對零件進行定位2.使用三維球的中心點定位零件3.約束三維球的一條軸線4.與邊平行命令5．與面垂直命令6．對三維球進行重新定位7．到點命令8.與面垂直命令9．與邊平行命令10．使用到點命令重新定位三維球11．反轉命令12．點到點命令（1）按空格鍵，改變三維球在零件上的位置。13．重新定位/約束三維球根據這些步驟就完成了零件的裝配?！舅伎寂c練習】1.通過三維球的操作完成三維模型的搭建。2.離線編程完成涂膠。任務三離線編程完成涂膠目錄CONTENTS在完成離線編程之前，認識一下Robotart離線編程軟件的界面是如何設計的？界面中包括命令界面、模型樹界面、繪圖界面、控制界面、仿真界面、后置工具、命令界面如圖所示。【任務準備】1．會完成離線模型和實物的校對。2．能應用離線編程軟件完成涂膠?！救蝿漳繕恕靠刂平缑婕礄C器人控制面板，該面板內容分為兩類：機器人空間以及關節(jié)空間。1．Robotart的涂膠工藝搭建與真實環(huán)境一致的仿真工作臺，實現工作站的涂膠仿真與其離線編程。離線進行涂膠工藝大致包括建立環(huán)境、軌跡設計、仿真和后置四個環(huán)節(jié)?！救蝿諏嵤?.涂膠工藝離線操作步驟具體的操作步驟如下所示。打開RobotArt競賽版軟件，點擊工作站。利用三維球移動機器人到大致位置。點擊涂膠單元，再點擊“工件校準”。選取在真機上測量的點位，并依次輸入對應的坐標值。輸入完畢后點擊“對齊”，再點右上角的“×”。涂膠平臺就處于與真實環(huán)境對應的位置。右鍵涂膠工具，點擊“安裝（改變狀態(tài)-無軌跡）”。涂膠工具就安裝在機器人上。在“調試面板”中輸入真機中涂膠工具所處的6軸度數。右鍵涂膠工具，點擊“卸載（改變狀態(tài)-無軌跡）”。右鍵機器人，選擇“回到機械原點”。機器人與工作臺布局就與設備初始狀態(tài)一致。在“調試面板”下，把第5軸J5的角度改為90.00。右鍵“工具：FL”，點擊“插入POS點（Move-AbsJoint）。右鍵涂膠工具，點擊“安裝（生成軌跡）”。把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改為150，點擊確認。點擊左邊“裝配_jiaobi_Tool（TCP0—Base）”。在右邊，將序號1的“Move-Line”改為“Move-Joint”。右鍵“工具：FL”，點擊“TCP設置”。雙擊“jiaobi_Tool_TCP0”，點擊確認。點擊生成軌跡。類型選擇“沿著一個面的一條邊”，線選擇目標曲線，面選擇曲線所在平面。完成后點擊左上角的“√”。右鍵右邊第一個指令，點擊“統(tǒng)一位姿”。右鍵新生成的軌跡，點擊“軌跡平移”。將“沿著Z軸移動”改為10。右鍵涂膠工具，點擊“卸載（生成軌跡）”。把“入刀偏移量”和“出刀偏移量