基于plc升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)設計

畢業(yè)設計（論文） 題目：基于PLC升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)設計摘要自從1994年國家制定了汽車產(chǎn)業(yè)政策，將汽車產(chǎn)業(yè)作為國家的支柱產(chǎn)業(yè)以來，有效地刺激了汽車工業(yè)的生產(chǎn)和發(fā)展，特別是近年來人們經(jīng)濟收入的快速增長和生活水平的不斷改善，轎車急增使城市停車難問題日益突出，不僅影響了道路交通順暢，破壞了城市的綠化和美化，而且污染了城市觀瞻，隨著中國加入WTO之后，這些問題將會越來越嚴重,從新加坡、日本等許多經(jīng)濟發(fā)達國家的成功經(jīng)驗可以看出，建立立體停車庫不失為解決城市“停車難”的理想手段，而且必將成為一個獨具特色的陽光產(chǎn)業(yè)。目前常見的機械式立體停車庫有升降橫移式、垂直循環(huán)式、多層循環(huán)式、水平循環(huán)式、平面移動式、巷道堆垛式、垂直升降類和簡易升降式8種，其中升降橫移類以其結構簡單、操作方便、安全可靠、造價低等優(yōu)點，在國內車庫市場占有83％的市場份額?？删幊炭刂破?PLC)集微機技術、自動化技術、通訊技術為一體，可靠性強、性價比高、設計緊湊、擴展性好、操作方便，因此在自動停車系統(tǒng)中通常作為電控核心。對于規(guī)模較大的系統(tǒng)，還可使用工業(yè)現(xiàn)場總線構成PLC網(wǎng)絡，實現(xiàn)自動控制。關鍵字：自動控制，立體車庫，PLCABSTRACT

Since1994,thestatepolicytodeveloptheautomobileindustry,thecarindustryasapillarindustryofthecountryhasbeeneffectiveinstimulatingtheproductionanddevelopmentoftheautomotiveindustry,especiallyinrecentyearstherapidgrowthofincomeandlivingstandardscontinuetoimprove,caremergencyincreasesothatthecityparkingisdifficultproblemshavebecomeincreasinglyprominent,notonlyaffectsthesmoothroad,destroyedthecity'sgreeningandbeautification,andpollutionofthecityunsightly,asChinajoinedtheWTO,theseproblemswillbecomemoresevere,fromSingapore,Japanandmanysuccessfulexperiencesofdevelopedeconomiescanbeseen,theestablishmentofsolidgaragemaywellsolvethecity,"parkingisdifficult,"theidealmeans,butthesunwillbecomeauniqueindustry.

Currentcommonmechanicalparkingequipmentwithliftingandtransferring,verticalcirculation,multi-loop,horizontalcircular,flatmobile,laneway,verticalliftingtypeandeasylifteightkinds,includingliftingandtransferringclassofitssimplestructure,convenientoperation,safeandreliable,andlowcostinthedomesticmarketshareof83%ofthegarageofthemarketshare.Programmablecontroller(PLC)setofcomputertechnology,automationtechnology,communicationstechnologyasawhole,reliable,cost-effective,compactdesign,scalability,andeaseofoperation,sotheautomaticparkingsystem,usuallyusedaselectroniccontrolcore.Forlargersystems,butalsotheuseofindustrialfieldbusconstitutePLCnetwork,andautomaticcontrol.KEYWORDS:Automaticcontrol,Parking,PLC目錄第1章緒論 11.1自動化立體車庫的發(fā)展與現(xiàn)狀簡介 11.2研究自動化體力車庫的意義 31.3自動化立體車庫的技術分類及其特點 4第2章PLC的基礎知識 52.1PLC簡介 52.1.1PLC的產(chǎn)生 52.1.2PLC的定義 62.1.3PLC的種類 62.2PLC的特點 82.3PLC的組成及工作原理 102.3.1PLC的組成 102.3.2PLC的工作原理 172.4PLC的編程語言 192.4.1梯形圖語言（LD） 192.4.2指令表語言（IL） 192.4.3功能模塊圖語言（FBD） 202.4.4順序功能流程圖語言（SFC） 202.4.5結構化文本語言（ST） 20第3章立體車庫硬件設計 223.1硬件器件簡介 223.1.1松下FP1型PLC 223.1.2傳感器（BEN5M-MDT） 223.1.3行程開關（YKXX1-111（T）） 233.1.4轉換開關（YKXH28） 233.1.5按鈕（YKXY6） 233.1.6指示燈（AD16-16DS） 233.1.7升降電機 243.1.8橫移電機 243.2硬件設計 243.2.1升降橫移立體車庫簡介 243.2.2車庫外觀圖設計 253.2.3PLC原理圖設計 253.2.4控制面板設計 27第4章PLC控制系統(tǒng)軟件設計 294.1PLC型號的選擇 294.1.1I/O點數(shù)的確定 294.1.2選定PLC 294.1.3控制系統(tǒng)I/O地址分配 294.2PLC控制程序設計 324.2.1控制程序流程圖 324.2.2閘門控制程序 324.2.3指示燈控制程序 35第5章結論 38參考文獻 39附錄A立體車庫運行梯形圖 41附錄BI/O控制原理圖 50致謝 51第1章緒論1.1自動化立體車庫的發(fā)展與現(xiàn)狀簡介據(jù)現(xiàn)在所知道的立體車庫最早建于1918年，位于美國的伊利諾斯州芝加哥市華盛頓西大街215號的一家旅館的停車庫。立體車庫的發(fā)展可以說有第一輛車的時候它就產(chǎn)生了，而在近一百年的時間里，它遠不如汽車發(fā)展引人注目，不為人關注。到現(xiàn)在為止仍然沒有人把它嚴格的歸為哪一類，但是它涉及多領域，多空間，比如我們經(jīng)常能見到的物流倉庫、建筑結構等。立體車庫是一種為減少占地面積，增加停車位而發(fā)明的一種車庫，主要有升降橫移式、垂直循環(huán)式、簡易升降式、垂直升降式、平面移動式、巷道堆垛式等，升降橫移式約占70%。圖1-1為國外立體車庫：圖1-1自動化立體車庫隨著經(jīng)濟發(fā)展，城市人口、車輛逐年增加，停車難就顯現(xiàn)出來。傳統(tǒng)的二維平面停車場占用了大量寶貴土地資源，但是遠遠不能滿足社會需求。而先進的自動化立體車庫是空間立體車庫，它是以單層面的停車庫為核心，通過微型計算機的控制來實現(xiàn)，即通過上位機對車庫進行統(tǒng)一管理、監(jiān)控與PLC控制進行車位空間位置變動，讓車位能夠從空間到平面的轉化，來實現(xiàn)多層平面的停車功能。自動化立體車庫在世界各地的發(fā)展是不平衡的，德國開發(fā)的最早，所以技術較為領先，主要有二層面和多層面的立體車庫，在這一系列中，已經(jīng)有H型，U型還有Ｖ型。由于日本國土面積小，機械化發(fā)展程度高，汽車擁有量驚人，所以最為廣泛使用，自1959年引進機械化立體車庫的建在技術以后，到1983年為止，總共建造了25454做各式的機械化立體車庫，基本上每座車庫能容納十輛汽車之多，最多的能停上百輛汽車。從1970到1980年起，機械車庫容量每年遞增大約為5%-7%，已經(jīng)超過了同一時期汽車年增長率4%-6%，從技術上看，日本很重視升降式立體車庫的發(fā)展。1993年，日本在其首都東京舉行的世界自動立體車庫設備展覽會取得了空前的成功。圖1-2為國外高容量立體車庫。圖1-2國外高容量立體車庫自20世紀來，我國也相繼舉辦了多場與停車設備有關的展覽會，2006年的10月，上海舉辦了名為“2006上海國際停車設備和智能系統(tǒng)展覽會”，取得了很好的效果，同時吸引了包括德國、日本、美國等世界上停車設備知名的制造商。其立體車庫的全自動性能以及容車能力、先進程度被世界各國廣泛接受和認同。種類繁多的停車設備，在做出決斷前，一定要通過詳盡的技術分析，細致的經(jīng)濟報告，盡最大可能利用一切有利因素，造出合理的車庫。總之，在現(xiàn)經(jīng)濟迅猛發(fā)展，土地資源日益緊張的情況下，設計、生產(chǎn)以及使用這一設備是可行的、明智的選擇。因此立體車庫的前景是無限廣闊的。1.2研究自動化體力車庫的意義截止2011年8月，我國汽車擁有量僅次于美國，位居世界第二，而且其每年以兩位數(shù)的速度增長。據(jù)統(tǒng)計2006年我國汽車銷售量第一次超過日本，比同期增長超過25%，成為汽車第二大消費國。2007也將以15%的速度增長，銷售總量超過800萬輛。雖然我國人均汽車擁有量水平較為低下，但是隨著經(jīng)濟增長，其提升幅度很大，“停車難”變成了隨之而來的主要問題。例如，位于我國沿海有東海之濱之稱的上海市，位于中心地帶的黃浦區(qū)，占地約4.16平方公里，在每天的停車高峰段，會有4000輛以上的轎車停放在這一區(qū)域，也就是說將近每一平方公里就要停放1000輛左右的轎車，而黃浦區(qū)是上海的黃金地段，商家林立，人口流動相當大，停車自然成了一個難題。又如，隨著西寧市經(jīng)濟迅猛增長，人民生活水平不斷提高，西寧市民汽車擁有量也快速增長。根據(jù)調查，戒指2012年12月25日，西寧機動車擁有量為290647，意味著在即將到來的2013年，西寧機動車將會突破30萬輛，但是，停車卻成了有意亟待解決的難題。西寧市的市民有這樣回答記者：“不買車后悔，可買了車更后悔?！庇行┦忻駷榱艘粋€停車位竟然苦苦等了20多分鐘，平均每12輛轎車才有一個停車位。更讓人擔憂的是，西寧市泊位缺口每年正以2000到3000的說量上升。立體車庫在這嚴峻的形勢下應運而生，而大力推廣它既能有效地緩解停車難的問題與城市道路空間狹小的矛盾，又能優(yōu)化城市空間格局，配合市政建設，可以說百利而無一害。圖1-3為擁擠的車道。1.3自動化立體車庫的技術分類及其特點根據(jù)車庫的結構特征來分類，有平面式和立體式兩種，平面式停車庫的種類有：地下平面式車庫和地上平面式車庫；立體式停車庫主要有升降橫移式、垂直循環(huán)式、簡易升降式、垂直升降式、平面移動式、巷道堆垛式等。立體停車系統(tǒng)，特別是立體車庫在世界各地倍受青睞，其發(fā)展速度極其迅猛，其原因有：a.高倍率的技術經(jīng)濟指標

立體車庫不僅停車容量大，而且占地面積小，同時可以停放各種類型的車輛，由其是轎車。同時資金投入?yún)s比同等容量的平面停車庫少，施工周期短，占地面積也遠遠比平面停車庫少。

b.外觀同建筑協(xié)調，操作方便

立體停車庫適合各種場所，例如：商場、賓館、辦公樓前、旅游區(qū)。在獨具風格的老式建筑物前，采用優(yōu)質的合金材料，用先進裝飾材料，可以吸引人們的目光，是老式建筑不在單一，同時達到耳目一新的效果。而且許多裝置基本上無須專業(yè)人員操作，司機就能夠獨立完成。

c.超高的安全保障在選材方面，立體車庫一般選擇塑性、韌性較高的鋼材，這樣避免超重引起的車庫斷裂或倒塌，同時塑性。韌性較好的鋼材都具有較高的吸能能力，可以提高抗震能力。除此之外，立體車庫還有完整的安全系統(tǒng)，如障礙物確認裝置、緊急制動裝置、防止突然落下裝置、過載保護裝置、漏電保護裝置、車輛超長及超高檢測裝置等等，如果應用于公共場合，還可以配有計時裝置，滿足收費要求。存取過程可由人工完成，也可以配備計算機設備全自動完成，這也給今后的開發(fā)設計留有大的空間。第2章PLC的基礎知識2.1PLC簡介2.1.1PLC的產(chǎn)生20世紀20年代左右，人們發(fā)明出來一種名為繼電-接觸器的控制系統(tǒng)，來控制各種機械設備，它是由繼電器、定時器、接觸器及其觸點遵照一定邏輯關系連接而成。其結構簡單，可以滿足一定范圍內的控制要求，所以被廣泛使用，并在工業(yè)控制領域中占領導地位。20世紀60年代，在工業(yè)生產(chǎn)流水線中，基本上所有的自動控制系統(tǒng)都有傳統(tǒng)的繼電-接觸器構成。當時，汽車發(fā)展日新月異，這意味著每一次汽車的改型都會導致控制裝置的重新設計和和安裝，這樣不僅費時，還浪費了大量的人力和物力，影響了汽車的更新。為了改進這一現(xiàn)狀，美國通用汽車（GM）公司希望找出一種方法，這種新方法可以減少重新設計所帶來的種種不便，減少資源降低成本，縮短設計周期，并且可以將計算機的優(yōu)點和繼電器控制系統(tǒng)結合起來，形成一種通用的控制裝置。該裝置有以下技術指標：=1\*GB3①編程簡單，可在現(xiàn)場修改程序。=2\*GB3②維護方便，采用模擬化結構。=3\*GB3③可靠性高于繼電-接觸器控制裝置。=4\*GB3④體積小于繼電-接觸器控制裝置。=5\*GB3⑤成本可以與繼電-接觸器控制裝置競爭。=6\*GB3⑥可將數(shù)據(jù)直接輸入計算機。=7\*GB3⑦輸入交流115V（美國標準系列電壓值）。=8\*GB3⑧輸入為交流115V、2A以上，能直接驅動電磁閥、交流接觸器、小功率電動機等。=9\*GB3⑨通用性強，能擴展。=10\*GB3⑩能存儲程序，存儲器容量至少能擴展到4KB。2.1.2PLC的定義PLC即可編程邏輯控制器（ProgrammableLogicController），其以繼電控制和計算機為基礎，綜合了控制技術、通信技術等現(xiàn)代科技，形成了一種全新的工業(yè)自動控制裝置。隨著科學技術的發(fā)展，可編程邏輯控制器的功能也不斷的強大，遠遠超出了邏輯控制的范圍，還具有了數(shù)據(jù)處理等功能。于是，美國電器制造商協(xié)會（NationalElectronicManufactureAssociation,即NEMA）,將其命名為可編程控制器（ProgrammableController,即PC）。國際電工委員會（IEC）對PLC定義如下：PLC是一種專為工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)。它采用可編程的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入輸出，控制各種機械或生產(chǎn)過程。2.1.3PLC的種類到目前為止，PLC有較多的種類，規(guī)格性能也不一樣，尤其在功能、外形、控制規(guī)模、內存容量等方面存在著較大的差異，而且沒有統(tǒng)一的分類標準。通常通過以控制規(guī)模、結構形式、功能為參照進行分類。按控制規(guī)模進行分類為了適應各種工業(yè)生產(chǎn)要求，PLC能夠處理的I/O（輸入/輸出）信號數(shù)是不一樣的。我們一般定義一個信號為一個點，把輸入點和輸出點個數(shù)綜合稱之為PLC的I/O總點數(shù)。根據(jù)I/O總點數(shù)的多少將PLC分之為小型機、中型機和大型機。小型機PLC的I/O總點數(shù)少于256的稱為小型機，如S7-200系列PLC。小型PLC用于替代傳統(tǒng)的繼電-接觸器控制，在生產(chǎn)使用過程中，可以執(zhí)行各種應用指令。I/O總數(shù)少于或等于64的PLC稱為微型PLC。中型機I/O總數(shù)在256～1024的PLC稱為中型機，例如S7-300系列PLC。中型PLC采用模塊化結構，根據(jù)工業(yè)需要，可以將相應的具有特殊功能的模塊組合在一起，它能執(zhí)行具有強的功能，例如：數(shù)字計算、PID調節(jié)、查表等，同時相應的輔助功能也增加，應用范圍更廣，功能更強，掃描速度更快，適用于各種復雜環(huán)境。大型機I/O總數(shù)在1024以上的稱為大型機，例如S7-400系列PLC，其中I/O口總數(shù)超過8192的PLC稱為超大型機。大型機轎中小型機而言，具有更多的功能，包含邏輯和數(shù)字計算、聯(lián)網(wǎng)通信、打印、記錄、模擬調節(jié)、監(jiān)視、遠程控制、中斷控制及智能控制等。目前相當大一部分大型機使用32位處理器，多CPU并行工作，存儲容量更大，掃描更快。按結構形式進行分類隨著電子產(chǎn)品的日益更新，PLC的發(fā)展也很快，目前，全世界共有幾百個PLC生產(chǎn)廠家，有幾千種不同型號。為了方便現(xiàn)場安裝，便于擴展，方便接線，PLC與普通計算機在結構方面有很大的區(qū)別。更具硬件結構，可將PLC氛圍以下三類。（1）整體式PLC將電源、I/O口、CPU等部件集中配置裝在一個箱體內，形成一個整體,這樣的PLC稱為整體式PLC。這樣的PLC體積小、結構緊湊、價格便宜、重量輕、安裝方便等特點，但是主機I/O固定，不方便拓展，因此不太靈活。一般采用這種結構的是小型或超小型PLC。（2）模塊式PLC模塊式結構PLC又稱為積木式結構PLC，它是將PLC各組成部分以獨立模塊的形式分開，如CPU模塊、電源模塊、輸出模塊、輸入模塊，有各種功能模塊。模塊式PLC由框架或基板和各種模塊組成，將模塊插入在帶有插槽的基板上，組裝在一個機架內。采用這種結構的PLC配置靈活、裝配方便、便于擴展和維修。中大型PLC一般采用模塊式結構。（3）混合式PLC混合式結構PLC是將整體式的結構緊湊、體積小、安裝方便和模塊式的配置靈活、裝配方便等優(yōu)點結合起來的一種新型結構PLC。例如S7-200系列的PLC，它由西門子公司生產(chǎn)，就采用了這種小型模式，S7-300系列就是采用了這種模式的中型PLC。按功能進行分類根據(jù)PLC的功能強弱，可將PLC分為低、中、高三檔。（1）抵擋PLC抵擋PLC具有基本控制和一般邏輯運算、計時、計數(shù)等基本功能，有的還具有少量模擬量I/O、算數(shù)運算、數(shù)據(jù)傳送和比較、通信等功能。這類PLC只適合于小規(guī)模的簡單控制，在聯(lián)網(wǎng)中一般作為從機使用。（2）中檔PLC中檔PLC有較強的控制功能和運算能力，它不僅能完成一般的邏輯運算，也能完成比較復雜的三角函數(shù)、指數(shù)和PID運算，工作速度比較快，能控制多個I/O模塊。中檔PLC可完成小型和較大規(guī)模的控制任務，在聯(lián)網(wǎng)中不僅可作從機，也可作主機，如S7-300就屬于中檔PLC。（3）高檔PLC高檔PLC有強大的控制運算和運算能力，不僅能完成邏輯運算、三角函數(shù)、指數(shù)PID運算，還能進行復雜的矩陣運算、制表和表格傳送操作。高檔PLC可完成中型和大規(guī)模的控制任務，在聯(lián)網(wǎng)中一般坐主機，如S7-400系列。2.2PLC的特點PLC發(fā)展能如此迅速，除了工業(yè)自動化的客觀需求外，還因為其許多獨特的有點。它能較好地解決工業(yè)控制領域中用戶普遍關心的可靠、安全、靈活、方便經(jīng)濟等問題。它具有以下主要特點：1.可靠性高，抗干擾能力強繼電-接觸器控制系統(tǒng)使用大量的機械觸點，連接西路比較復雜，且觸點通斷時有可能產(chǎn)生電弧和機械磨損，影響壽命，可靠性差。PLC中采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路，比機械觸點繼電器的可靠性要高。在硬件和軟件設計中都采用了先進技術以提高可靠性和抗干擾能力。比如，用軟件替代傳統(tǒng)的繼電-接觸器控制系統(tǒng)中的中間繼電器盒時間繼電器，只剩下少量的I/O硬件，接觸點因接觸不良造成的故障大大減少，提高了可靠性；所有I/O接口電路都采用光隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與PLC內部電路進行電氣隔離；增加自診斷、糾錯等功能，使其在惡劣工業(yè)現(xiàn)場的可靠性、抗干擾能力提高了。2.靈活性好，擴展性強繼電-接觸器控制系統(tǒng)有繼電器等低壓電器采用硬件接線實現(xiàn)，連接線路比較繁雜，而且每個繼電器的觸點數(shù)目有限，當控制系統(tǒng)功能改變時，需改變線路的連線，所以繼電-接觸器控制系統(tǒng)的靈活性、擴展性差；而由PLC構成的控制系統(tǒng)，只需要在PLC的端子上接入相應的控制線即可，減少了接線，當控制系統(tǒng)功能改變時，有事只需編程器在線或離線修改程序，就能實現(xiàn)其控制要求。PLC內部有現(xiàn)成大量的編程元件，能進行邏輯判斷、數(shù)據(jù)處理、PID調節(jié)和數(shù)據(jù)通信功能，可以實現(xiàn)非常復雜的控制功能，若元件不夠時，只需加上相應的擴展單元即可，因此PLC控制系統(tǒng)的靈活性好，擴展能力強。3.控制速度快，穩(wěn)定性強繼電-接觸器控制系統(tǒng)是依靠觸點的機械動作來實現(xiàn)控制的，其觸點的動斷速度一般在幾十毫秒，影響控制速度，有時還會出現(xiàn)抖動現(xiàn)象。PLC控制系統(tǒng)由程序指令控制半導體電路來實現(xiàn)，響應速度快，一般執(zhí)行一條用戶指令只需幾微秒，PLC內部有嚴格的同步，不會出現(xiàn)抖動現(xiàn)象。4.延時調整方便，精度較高繼電-接觸器控制系統(tǒng)的延時控制是通過時間繼電器來完成的，而時間繼電器的延時調整不方便，而易受環(huán)境溫度和濕度影響，延時精度不高。PLC控制系統(tǒng)的延時是通過內部時間元件來完成的，不受環(huán)境溫度和濕度的影響，定時元件的延時時間只需要改變定時參數(shù)即可調整，因此其定時精度較高。5.系統(tǒng)設計安裝快，維修方便繼電-接觸器實現(xiàn)一項控制工程，其設計、施工、調試、必須與此進行，周期長，維修比較麻煩。PLC使用軟件編程取代繼電-控制器中的硬件接線而實現(xiàn)相應功能，是安裝接線工作量減少，現(xiàn)場施工與控制程序的設計還可以同時進行，周期短、調試快。PLC具有完善的自診斷、數(shù)據(jù)存儲及監(jiān)視功能，對于其內部工作狀態(tài)、通信狀態(tài)、異常狀態(tài)和I/O點的狀態(tài)均有顯示，若控制系統(tǒng)有故障時，工作人員通過它即可迅速查出故障原因，及時排除故障。2.3PLC的組成及工作原理2.3.1PLC的組成用PLC實施控制，其實質是按一定算法進行I/O交換，并將這個變換予以物理實現(xiàn)。I/O變換、物理變換是PLC實施控制的兩個基本點。而I/O變換實際上是信息處理，信息處理通常采用計算機技術。物理實現(xiàn)要求PLC的輸入應當排除干擾信號適應于工業(yè)現(xiàn)場。輸出應放大到工業(yè)控制水平，能為實現(xiàn)控制系統(tǒng)方便使用。而通用計算機只考慮信息本身，別的不多考慮。因此PLC是微型計算機技術與機電控制技術相結合的產(chǎn)物，是一種以微處理器為核心，用于電氣控制的特殊計算機，它采用典型計算機結構，主要由中央處理器（CPU）、存儲器、I/O口、電源、通信接口、擴展接口等單元組成，這些單元部件都是通過內部總線進行連接的，如圖所示2-1和2-2所示。輸入接口輸出接口I/O數(shù)據(jù)存儲器中央處理器單元存儲器 地址總線 控制總線輸入接口輸出接口I/O數(shù)據(jù)存儲器中央處理器單元存儲器開關或傳感器繼電器接點 照明行程開關 電磁裝置 電動機模擬量輸入 其他執(zhí)行裝編程單元 置或接觸器編程單元地址總線控制總線 數(shù)據(jù)總線圖2-1PLC的硬件系統(tǒng)結構圖1.CPUPLC和CPU與一般的計算機控制系統(tǒng)一樣，由運算器和控制器構成，是整個系統(tǒng)的核心，類似于人類的大腦和神經(jīng)中樞。它是PLC的運算、控制中心，用來實現(xiàn)邏輯和算術運算，并對全機進行控制，按PLC中系統(tǒng)程序賦予的功能，有條不紊地指揮PLC進行工作，主要完成以下任務。①控制從編程器、上位計算機和其他外部設備鍵入的用戶程序數(shù)據(jù)的接受和存儲。②用掃描方式通過輸入單元接受現(xiàn)場輸入信號，并存入指定的映像寄存器或數(shù)據(jù)寄存器。③診斷電源和PLC內部電路的工作故障和編程中的語法錯誤。④PLC進入運行狀態(tài)后，執(zhí)行相應工作：從存儲器逐條讀取用戶指令，經(jīng)過命令解釋后，按指令規(guī)定的任務產(chǎn)生相應的控制信號去啟閉控制電路，通俗講就是執(zhí)行用戶程序，產(chǎn)生相應的控制信號；進行數(shù)據(jù)處理，分時、分渠到執(zhí)行數(shù)據(jù)存取、傳送、組合、比較、變換等動作，完成用戶程序中規(guī)定的邏輯運算或算術運算等任務；根據(jù)運算結果，更新有關標志位的狀態(tài)和輸出寄存器的內容，再由輸入映像寄存器的內容，實現(xiàn)輸出控制、制表、打印、數(shù)據(jù)通信等。其他接口外存接口其他接口外存接口 EPROM A/D、D/A盒式存儲器 計算機ROMRAM 其他設備ROMRAM鍵盤與顯示鍵盤與顯示中央處理器（中央處理器（CPU）內部存儲器輸入接口光耦合輸出接口繼電器或晶體管輸入接口光耦合輸出接口繼電器或晶體管 輸入接線端子輸出接線端子圖2-2PLC邏輯結構圖2.存儲器PLC中的存儲器與普通微機系統(tǒng)的存儲器的結構類似，它由系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器等部分構成。（1）系統(tǒng)程序存儲器系統(tǒng)程序存儲器是用EPROM或EEPROM來存儲廠家編寫的系統(tǒng)程序。系統(tǒng)程序是指控制和完成PLC各種功能的程序，相當于單片機的監(jiān)控程序或微機的操作系統(tǒng)，在很大程度上它決定該系列PLC的性能與質量，用戶無法更改或條用。系統(tǒng)程序有系統(tǒng)管理程序、用戶程序編輯和指令解釋程序、標準子程序和調用管理程序這3種類型。①系統(tǒng)管理程序：由它決定系統(tǒng)的工作節(jié)拍，包括PLC運行管理（各種操作的時間分配安排）、存儲空間管理（生成用戶數(shù)據(jù)區(qū)）和系統(tǒng)自診斷管理（如電源、系統(tǒng)出錯，程序語法、句法檢驗等）。②用戶程序編輯和指令解釋程序：編輯程序能將用戶程序變?yōu)閮却a形式以便于程序的修改調試，駕駛程序能將編程語言變?yōu)闄C器語言便于CPU的操作和運行。③標準子程序和調用管理程序：為了提高運行速度，在程序執(zhí)行中某些信息處理（I/O處理）貨特殊運算等都是通過標準子程序來完成的。（2）用戶程序存儲器用戶程序存儲器用來存放用戶的應用程序和數(shù)據(jù)，它包括用戶程序存儲器（程序區(qū)）和用戶數(shù)據(jù)存儲器（數(shù)據(jù)區(qū)）兩種。程序存儲器以存儲用戶程序，數(shù)據(jù)存儲器用來存儲輸入、輸出以及內部接點和線圈的狀態(tài)以及特殊功能要求的數(shù)據(jù)。用戶存儲器的內容有用戶根據(jù)控制需要可讀、可寫、可任意修改和增刪。通常的用戶存儲器形式有高密度、低功耗的CMOSRAM、EPROM和EEOROM3種。3.I/O單元I/O單元又稱為I/O模塊，它是PLC與工業(yè)生產(chǎn)設備或工業(yè)過程連接的接口?，F(xiàn)場的輸入信號，如按鈕開關、行程開關、限位開關以及各種傳感器輸出的開關量或模擬量等，都要通過輸入模塊傳送到PLC中。由于這些信號電平各式各樣，而PLC的CPU處理的信號只能是標準電平，所以輸入模塊還需要將這些信號轉換成CPU能夠接收和處理的數(shù)字信號。輸出模塊的作用是接收CPU處理過的數(shù)字信號，并把它轉換成現(xiàn)場的執(zhí)行部件所能接受的控制信號，以驅動負載，如電磁閥、電動機、燈光顯示等。PLC提供了各種操作電平和驅動能力的I/O模塊供用戶選擇，如數(shù)字量I/O模塊、模擬量I/O模塊。這些模塊又分為直流與交流、電壓與電流等類型。（1）數(shù)字量輸入模塊數(shù)字量輸入模塊又稱為開關量輸入模塊，它將工業(yè)現(xiàn)場的開關量信號轉換為標準量信號傳送給CPU，并保證信息的正確和控制器不受其干擾。它一般是采用光電耦合電路與現(xiàn)場輸入信號相連，這樣可以防止使用環(huán)境中的強電干擾進入PLC。光電耦合電路的核心是光電耦合器，其結構由發(fā)光二級管和光敏晶體管構成。現(xiàn)場輸入信號的電源可由用戶提供，直流輸入信號的電源也可由PLC自身提供。數(shù)字量輸入模塊根據(jù)使用電源的不同分為直流輸入（直流12V或24V）模塊和交流輸入（交流100～120V或200～240V）模塊兩種。①直流輸入模塊當外部檢測開關接點接入的是直流電壓時，需使用直流輸入模塊對信號進行檢測。下面以某一輸入點的直流輸入模塊進行講解。直流輸入模塊的原理圖如圖2-3所示。外部檢測開關S的一端接外部直流電源（直流12V或24V），S的另一端與PLC的輸入模塊的一個信號輸入端子相連，外部直流電源的另一端接PLC輸入模塊的公共端COM。虛線框內是PLC內部輸入電路，R1為限流電阻；R2和C構成濾波電路，抑制輸入信號中的高頻干擾；LED為發(fā)光二級管。當S閉合后，直流電源經(jīng)R1、R2、C的分壓和濾波后形成3V左右的穩(wěn)定電壓給光敏電耦合器VLC，LED顯示某一輸入點是否有信號輸入。光電耦合器VLC另一側的光敏晶體管接通，此時A點位高電平，內部+5V電壓經(jīng)R3和濾波器形成適合CPU所需的標準信號送入內部電路中。 S R1 +5V交內部電路 C R2 VLC交內部電路 濾波器 COM A濾波器 R3 LED圖2-3直流輸入模塊原理電路內部電路中的鎖存器將送入額信號暫存，CPU執(zhí)行相應的指令后，通過地址信號和控制信號將鎖存器中的信號進行讀取。當輸入電源有PLC內部提供是，外部電源斷開，將現(xiàn)場檢測開關的公共接點直接與PLC輸入模塊的公共輸入點COM相連接即可。②交流輸入模塊外部檢測開關接點加入的是交流電時，需使用交流輸入模塊進行信號的檢測。交流輸入模塊的原理電路圖如圖2-4所示。外部檢測開關S的一端接外部交流電（交流100～120V或200～240V），S的另一端與PLC的輸入模塊的一個信號輸入端子相連，外部交流電源的另一端PLC輸入模塊的公共端COM。虛線框內是PLC內部輸入電路，R1和R2構成分壓電路；C為隔直電容，用來過濾掉輸入電路中的直流成分，對交流相當于短路；LED為發(fā)光二級管。當S閉合時，PLC可輸入交流電源，其工作原理與直流輸入電路類似。 S R1 +5V交內部電路 C R2 VLC交內部電路 濾波器 COM A濾波器 R3 LED圖2-4交流輸入模塊原③交直流輸入模塊當外部檢測開關接點加入的是交流或直流電壓時，需使用交直流輸入模塊進行信號的檢測，如圖2-5所示。從圖中看出，其內部電路與直流輸入模塊原理電路類似，只不過交直流輸入模塊原理電路的外接電源除直流電源外，還可以使用12～24V的交流電源。（2）數(shù)字量輸出模塊數(shù)字量輸出模塊又稱為開關量輸出模塊，它可將PLC內部信號轉換成現(xiàn)場執(zhí)行機構的各種開關信號。數(shù)字量輸出模塊按照使用電源（即用戶電源）的不同，分為直流輸出模塊、交流輸出模塊和交直流輸出模塊3種。按照輸出電路所使用的開關器件不同，又分為晶體管輸出、晶閘管（即可控硅）輸出和繼電器輸出。其中晶體管輸出方式的模塊只能帶直流負載，晶閘管輸出方式的模塊只能帶交流負載，繼電器輸出方式的米快即可帶直流負載也可帶交流負載。①直流輸出模塊（晶體管輸出方式）PLC某I/O點直流輸出模塊的電路圖如圖2-6所示，虛線框內表示PLC的內部結構。它由光電耦合器VLC、二極管現(xiàn)實LED、輸出電路VT、穩(wěn)壓管VD、熔斷器FU等組成。當某端需輸出時，CPU控制鎖存器的對應位為1，通過內部電路控制VLC輸出，晶體管VT導通輸出，相應的負載接通，同時輸出指示燈LED亮，表示該輸出端有輸出。當某端不輸出時，鎖存器相應位為0，VLC沒有輸出，VT晶體管截止，使負載失電，此時LED指示燈不亮，負載所需直流電源由用戶提供。 S R1 +5V交內部電路 C R2 VLC交內部電路 濾波器 com A濾波器 R3 LED圖2-5交直流輸入模塊原理電路內部電路內部電路 VLC +5V負載 VT負載 LED R2 VD R1 R3 FU COM圖2-6晶體管輸出電路②交流輸出模塊（晶閘管輸出方式）PLC某I/O點交流輸出模塊電路圖如圖2-7所示，虛線框內表示PLC的內部結構。圖中雙向晶閘管為輸出開關器件，由它組成的固態(tài)繼電器T具有隔離作用；電阻R2和C構成了高頻濾波電路，減少高頻信號的干擾；浪涌吸收器起限幅作用，將晶閘管上的電壓限制在600V以下；負載所需交流電源由用戶提供。當某端輸出時，CPU控制鎖存器的對應位為1，通過內部電路控制T導通，相應的負載接通，同時輸出指示燈LED兩，表示該輸出端有輸出。③交直流輸出模塊（繼電器輸出方式）PLC某I/O點交直流輸出模塊電路如圖2-8所示，它的輸出驅動是繼電器K。繼電器K即使輸出開關，又是隔離器件；R2和C構成滅弧電路。當某端需要輸出時，CPU控制鎖存器的對應位為1，通過內部電路控制K吸合，相應的負載接通，同時輸出指示燈LED亮，表示該輸出端有輸出。負載所需交直流電源有用戶提供。內部電路內部電路 T負載 R2 浪涌負載交 吸收器交 LED C R1圖2-7晶閘管輸出電路負載內部電路負載內部電路 交交 LED VD R2 R1 K C圖2-8繼電器輸出電路通過上述分析可知，為防止干擾和保證PLC不受外界強電的侵襲，I/O模塊都采用電氣隔離技術。晶體管只能用于直流輸出模塊，它具有動作頻率高、響應速度快、驅動負載能力小的特點；晶閘管只能用于交流輸出模塊，它具有響應速度快、驅動負載能力不大的特點；繼電器既能用于直流也能用于交流輸出模塊，它的驅動負載能力強，但動作頻率和響應速度慢。（3）模擬量輸入模塊模擬量輸入模塊用于將輸入的模擬量如電流、電壓、文都、壓力等轉換成PLC的CPU可接受的數(shù)字量。在PLC中將模擬量轉換成數(shù)字量的模塊又叫A/D模塊。（4）模擬量輸出模塊模擬量輸出模塊用于將輸出的數(shù)字量轉換成外部設備可接受的模擬量，這樣的模塊在PLC中稱為D/A模塊。4.電源單元PLC的電源單元通常用于將220V的單相交流電傳換成CPU、存儲器等電路工作所需的直流電，它是整個PLC系統(tǒng)的能源供給中心，電源的好壞直接影響PLC的穩(wěn)定性和可靠性。對于小型整體式PLC，其內部有一個高質量的開關穩(wěn)壓電源，對CPU、存儲器、I/O模塊提供5V直流電源，還可為外部輸入單元提供24V的直流電源。5.通信接口為了實現(xiàn)微機與PLC、PLC與PLC間地對話，PLC配有多種通信接口，如打印機、上位計算機、編程器等接口。6.I/O擴展接口I/O擴展接口用于將擴展單元或特殊功能單元與單元相連，使PLC得配置更加靈活，以滿足不同控制系統(tǒng)的要求[1-3]。2.3.2PLC的工作原理PLC雖然以微處理器為核心，具有微型計算機的許多優(yōu)點，但它的工作方式卻與微型計算機有很大的不同。微型計算機一般采用等待命令或中斷的工作方式，如常見的鍵盤掃描方式或I/O掃描方式，當有按鍵或I/O動作時，則轉入相應的子程序或中斷服務程序；無鍵按下時，則繼續(xù)掃描等待。而PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，即“順序掃描，不斷循環(huán)”。用戶程序通過編程器或其他輸入設備存放在PLC的用戶存儲器中。當PLC開始運行時，CPU根據(jù)系統(tǒng)監(jiān)控程序的規(guī)定順序，通過掃描，可完成個輸入點狀態(tài)采集或輸入數(shù)據(jù)采集、用戶程序的執(zhí)行、個輸出點狀態(tài)的更新、編程器鍵入響應和顯示器更新及CPU自檢等功能。PLC的掃描可按規(guī)定順序進行，也可按用戶程序規(guī)定的順序進行。這不僅僅因為有的程序不需要每掃描一次，執(zhí)行一次，也因為在一個大控制系統(tǒng)中，需要處理的I/O點數(shù)較多。通過不同的組織模塊的安排，采用分是分批掃描執(zhí)行方法，可縮短掃描周期和提高控制的實時響應性。PLC采用集中采樣、集中輸出的工作方式，減少了外間干擾的影響。PLC的循環(huán)掃描過程分為輸入采樣（或輸入處理）、程序執(zhí)行（或程序處理）和輸出刷新（或輸出處理）3個階段。1.輸入采樣階段在輸入采樣階段，PLC以掃描方式按順序將所有輸入端的輸入狀態(tài)驚醒采集，并將采樣結果分別存入相應的輸入映像寄存器中，此時輸入映像寄存器被刷新。接著進入程序執(zhí)行階段，在程序執(zhí)行期間即使輸入狀態(tài)發(fā)生變化，輸入映像寄存器的內容不會改變，輸入狀態(tài)的變化只在下一個工作周期的輸入采樣階段才被從新采樣到。2.程序執(zhí)行階段在程序執(zhí)行階段，PLC是按順序對程序進行掃描執(zhí)行，如果程序用梯形圖表示，則總是按先上后下、先左后右的順序進行。如遇到程序跳轉指令時，則根據(jù)跳轉條件是否滿足來決定程序的跳轉地址。當指令中設計輸入、輸出狀態(tài)時，PLC從輸入映像寄存器將上一階段采樣的輸入端子狀態(tài)讀出，從元件映像寄存器中讀出對應元件的當前狀態(tài)，并且根據(jù)用戶程序進行相應運算，然后將運算結果再存入元件寄存器中。對于元件映像寄存器來說，其內容隨著程序的執(zhí)行而發(fā)生改變。3.輸出刷新階段當所有指令執(zhí)行完后，進入輸出刷新階段。此時，PLC將輸出映像寄存器中所有與輸出有關的輸出繼電器的狀態(tài)轉存到輸出鎖存器中，并通過一定的方式輸出，驅動外部負載。PLC工作過程除了包括上述3個主要階段外，還要完成內部處理、通信處理等工作。在內部處理階段，PLC檢查CPU模塊內部的硬件是否正常，將監(jiān)控定時器復位，以及完成一些別的內部工作。在通信服務階段，PLC與其他帶微處理器的智能裝置實現(xiàn)通信[4-14]。2.4PLC的編程語言2.4.1梯形圖語言（LD）2.4.2指令表語言（IL）2.4.3功能模塊圖語言（FBD）功能模塊圖語言是與數(shù)字邏輯電路類似的一種PLC編程語言。采用功能模塊圖的形式來表示模塊所具有的功能，不同的功能模塊有不同的功能。2.4.4順序功能流程圖語言（SFC）順序功能流程圖語言是為了滿足順序邏輯控制而設計的編程語言。編程時將順序流程動作的過程分成步和轉換條件，根據(jù)轉移條件對控制系統(tǒng)的功能流程順序進行分配，一步一步的按照順序動作。每一步代表一個控制功能任務，用方框表示。在方框內含有用于完成相應控制功能任務的梯形圖邏輯。這種編程語言使程序結構清晰，易于閱讀及維護，大大減輕編程的工作量，縮短編程和調試時間。用于系統(tǒng)的規(guī)模校大，程序關系較復雜的場合。2.4.5結構化文本語言（ST）第3章立體車庫硬件設計3.1硬件器件簡介3.1.1松下FP1型PLCFP1是一種功能強大的小型機，在設計過程中采用先進的方法及組件，使其具有通常大型PLC中才具備的功能。雖然是小型機，但其功能較完善，性能價格比高，適用于工業(yè)現(xiàn)場的單機控制，特別適合在輕工業(yè)中、小型企業(yè)中使用。FP1主機控制單元內有高速計數(shù)器，可輸入頻率高達10kHz的脈沖，并可同時輸入兩路脈沖。另外還可輸出頻率可調的脈沖信號，具有8個中斷源的中斷優(yōu)先權管理。通過主機上配有的RS-422或RS-232接口，可實現(xiàn)PLC與PC之間的通信，將PC上的梯形圖程序直接傳送到可編程控制器中去。FP系列可編程控制器無論采用的是手持編程器還是編程工具軟件，其編程及監(jiān)控功能都很強，從而為用戶提供了方便的軟件開發(fā)環(huán)境。FP1系列的硬件配置較全，主機可通過外接I/O擴展單元（擴展單元位一些擴展I/O點數(shù)的模塊，由E8～E40系列組成）擴展I/O點。FP1的智能單元主要有A/D、D/A模塊。當需要對模擬量進行測量和控制時，可以連接智能單元。FP1的指令功能也較強，有近200條指令，除能進行基本邏輯運算外，還可以進行加、減、乘、除四則運算；數(shù)據(jù)處理功能也比一般小型機強，除處理8位、16位數(shù)據(jù)外，還可以處理32位數(shù)據(jù)，并能進行多種碼制變換。除一般PLC常用的指令外，還有中斷和子程序調用、凸輪控制、高速計數(shù)、字符打印以及步進指令等特殊功能指令。由于指令非常豐富，功能較強，故給用戶提供了極大方便。此外，F(xiàn)P1的監(jiān)控和邏輯功能也很強，有幾十條監(jiān)控命令、多種監(jiān)控方式[19]。3.1.2傳感器（BEN5M-MDT）它是一種測距的光電傳感器，具有測距遠（最遠可達到5米），采用反射鏡反射的檢測方式，DC12－24V供電，NPN/PNP同時輸出，遮光ON/入光ON選擇。3.1.3行程開關（YKXX1-111（T））又稱限位開關,可以安裝在相對靜止的物體(如固定架、門框等，簡稱靜物)上或者運動的物體（如行車、門等，簡稱動物）上。當動物接近靜物時，開關的連桿驅動開關的接點引起閉合的接點分斷或者斷開的接點閉合。由開關接點開、合狀態(tài)的改變去控制電路和機構的動作。適用于操動機構交流電壓380V、直流220V，發(fā)熱電流為5A的控制電路中。3.1.4轉換開關（YKXH28）具有體積小、結構緊湊、功能齊全、操作靈活可靠、外形美觀等優(yōu)點，該開關產(chǎn)品結構設計，材料選用于傳統(tǒng)開關有著較大差別，具有很高的技術含量，可與國外最先進的藍系列開關相媲美，對于提高成套設備的可靠性及產(chǎn)品檔次有著重要的意義。主要用于交流50Hz，額定電壓至380V及以下，直流額定電壓至220V及以下的電路中作接通、分段和轉換電路之用，也可直接控制小容量電動機和作主令控制之用。3.1.5按鈕（YKXY6）主要用于交流50Hz-60Hz工作電壓至380V和直流工作電壓至220V的控制電路中，作控制、信號、連鎖之用。3.1.6指示燈（AD16-16DS）AD16系列指示燈均采用LED發(fā)光芯片為光源，燈罩采用高強度聚碳酸脂制成具有良好的抗沖擊性，壽命可達到5萬~10萬小時，能耗低、體積小、重量輕。3.1.7升降電機載車板升降所需功率較大，故選用交流大電機。載車板的升降由電機的正反轉控制。3.1.8橫移電機載車板的橫移所需功率較小，使用小型交流電機，通過橫移電機的正反轉控制載車板的橫移運動。3.2硬件設計3.2.1升降橫移立體車庫簡介升降橫移立體停車庫車位結構為2維矩陣形式，可設計為多層、多列。由于受收鏈裝置及進出車時間的限制，一般為2～4層(國家規(guī)定最高為4層)，以2、3層者居多，可根據(jù)泊車的多少決定停車庫的規(guī)模。車庫可設在地上，也可設在地下，或一半設在地下一半設在地上。其鋼結構框架按一定規(guī)格的分格單元進行組合，可縱向延伸、分段集中控制，也可橫向并列，分排單獨控制。車庫組合布置的不同形式可適應不同場地條件的需要，配置非常靈活。結構特點是：底層只能平移，頂層只能升降，中間層既可平移又可升降。除頂層外，中間層和底層都必須預留一個空車位，供進出車升降之用。當?shù)讓榆囄贿M出車時，無需移動其他托盤就可直接進出車；中間層、頂層進出車時，先要判斷其對應的下方位置是否為空，不為空時要進行相應的平移處理，直到下方為空才可進行下降和進出車動作，進出車后再上升回到原位置。升降橫移停車庫利用載車板移位產(chǎn)生垂直通道，實現(xiàn)高層車位升降存取車輛，全部邏輯過程均由PLC進行控制。地面以上布置的升降橫移立體車庫結構特點：底層只能平移，頂層只能升降，中間層既可平移又可升降。除頂層外，中間層和底層必須預留一個空車位，供進出車升降之用。當?shù)讓榆囄贿M出車時，無需移動其他托盤就可直接進出車；中間層、頂層進出車時，先要判斷其對應的下方位置是否為空，不為空時要進行相應的平移處理，直到下方為空才可進行下降和進出車動作，進出車后再上升回到原位置。運動總原則是：升降復位，平移不復位[20]。3.2.2車庫外觀圖設計本次設計要求設計一個雙層8車位升降橫移式立體車庫，根據(jù)車庫的特點，設計車庫的車位如圖3-1所示：圖3-1車庫外觀圖其中0號車位僅做一層車位橫移用，不用來存放車輛。車庫運行規(guī)則：1～4號車位只能左右移動，不能上下移動；5～8號車位只能上下移動，不能左右移動。下排車位上的汽車可以直接開出；上排車位的汽車需要先降到下排車位才能開出，若下排車位有車，需要先讓出車位給上排車位。3.2.3PLC原理圖設計PLC是車庫控制系統(tǒng)的核心，根據(jù)設計要求，其輸入大致有：電源按鈕、傳感器、行程開關、光電開關、操作面板按鈕；輸出大致有：指示燈、數(shù)碼管、閘門、升降電機、橫移電機。根據(jù)輸入、輸出要求，PLC的控制原理圖如圖3-2所示：該系統(tǒng)中PLC主要完成對載車板、車輛位置及運行狀態(tài)的檢測和存取車的操作。用各種光電開關、行程開關檢測位置狀態(tài)，用接觸器、繼電器控制拖動電機的起停。對車位的操作即控制橫移小電機和升降大電機，使它們在不同時間實現(xiàn)正反轉。而且上層升降動作和以下各層的橫移動作必須是互鎖的，即當上層泊位在升降時，下面各層泊位不能移動，反之亦然。并且上層泊位每次只能有一個泊位進行上下升降運動。圖3-2PLC控制原理圖為了保證存取車可靠安全，系統(tǒng)要精確定位。行程開關的設置保證了載車板能平移到預定位置以及載車板能上升或下降到準確位置，但行程開關邏輯要嚴格互鎖。例如1、2號車位水平限位開關在靜態(tài)情況下只能有一個是斷開的，如果2個以上開關閉合即表示載車板不到位。安裝在進口處的光電開關可以檢測車輛的到來，如果車位已滿，閘門將拒絕打開；安裝在出口的光電開關可以檢測車輛的到來，并自動打開閘門，讓車輛出去。安裝在各個車位的光電開關，可以檢測車位上車輛的有無[21]。3.2.4控制面板設計根據(jù)設計要求，對控制面板的設計如圖3-3所示：圖3-3控制面板圖控制面板上的數(shù)碼管，可以準確顯示車庫車輛的存放情況，顯示出車輛將要存放的車位號，若車庫已經(jīng)存滿車輛，數(shù)碼管將不顯示任何數(shù)字。紅、綠、黃、粉四個指示等能顯示出車庫的運行情況：紅燈閃爍代表進車模式，綠燈閃爍代表取車模式，黃燈代表手動控制模式，粉紅色燈閃爍代表系統(tǒng)處于等待選擇狀態(tài)，紅色燈在系統(tǒng)處于等待選擇狀態(tài)時能代表車位已經(jīng)滿，綠色燈則代表車位還有剩余。手/自動切換開關可以切換車庫的運行狀態(tài)[22]?？刂泼姘迳细靼粹o功能如下表3-1所示：表3-1控制面板按鈕功能表按鍵號功能選擇定義1自動選擇1號車位手動無意義2自動選擇2號車位手動載車板向下移動3自動選擇3號車位手動無意義4自動選擇4號車位手動載車板向左移動5自動選擇5號車位手動載車板向上移動6自動選擇6號車位手動載車板向左移動7自動選擇7號車位手動無意義8自動選擇8號車位手動無意義第4章PLC控制系統(tǒng)軟件設計4.1PLC型號的選擇4.1.1I/O點數(shù)的確定根據(jù)設計要求，其輸入大致有：傳感器、行程開關、光電開關、操作面板按鈕；輸出有：指示燈、數(shù)碼管、閘門、升降電機、橫移電機。經(jīng)過計算，輸入點大致需要30個左右，輸出點需要30個左右。4.1.2選定PLCFP1系列PLC的I/O地址分配表如下所示：表4-1FP1系列PLC的I/O地址分配表型號輸入端編號輸出端編號C14X0～X7Y0～Y4，Y7C16X0～X7Y0～Y7C24X0～XFY0～Y7C40X0～XF，X10～X17Y0～YFC56X0～XF，X10～X1FY0～YF，Y10～Y17C72X0～XF，X10～X1FX20～X27Y0～YF，Y10～Y17根據(jù)控制系統(tǒng)的需求，選定PLC型號為FP1—C72[23]。4.1.3控制系統(tǒng)I/O地址分配根據(jù)控制系統(tǒng)設計的要求及選定的PLC型號，確定系統(tǒng)的I/O地址分配如下表3-2所示：表4-2輸入I/O地址分配信號名稱I/O地址自動/手動切換X0存車X1取車X2選擇1號車位X3選擇2號車位（自動）X4載車板下移（手動）選擇3號車位X5選擇4號車位（自動）X6載車板左移（手動）選擇5號車位（自動）X7載車板上移（手動）選擇6號車位（自動）X8載車板右移（手動）選擇7號車位X9選擇8號車位XA0號車位限位開關XB1號車位限位開關XC2號車位限位開關XD3號車位限位開關XE4號車位限位開關XF5號車位上限開關X105號車位下限開關X116號車位上限開關X126號車位下限開關X137號車位上限開關X147號車位下限開關X158號車位上限開關X168號車位下限開關X17信號名稱I/O地址1號車位光電傳感器X182號車位光電傳感器X193號車位光電傳感器X1A4號車位光電傳感器X1B5號車位光電傳感器X1C6號車位光電傳感器X1D7號車位光電傳感器X1E8號車位光電傳感器X1F進口處光電傳感器X20數(shù)碼管Y0～Y6紅色指示燈Y7綠色指示燈Y8黃色指示燈Y9粉色指示燈YA進口閘門開YB進口閘門關YC出口閘門開YD出口閘門關YE5車位升降電機正轉（上升）YF5車位升降電機反正（下降）Y106車位升降電機正轉（上升）Y116車位升降電機反正（下降）Y127車位升降電機正轉（上升）Y137車位升降電機反正（下降）Y148車位升降電機正轉（上升）Y158車位升降電機反正（下降）Y16出口處光電傳感器X211車位橫移電機正轉（左移）Y17信號名稱I/O地址1車位橫移電機反正（右移）Y182車位橫移電機正轉（左移）Y192車位橫移電機反正（右移）Y1A3車位橫移電機正轉（左移）Y1B3車位橫移電機反正（右移）Y1C4車位橫移電機正轉（左移）Y1D4車位橫移電機反正（右移）Y1E收費Y1F4.2PLC控制程序設計4.2.1控制程序流程圖該系統(tǒng)存取車控制只針對上層(2層)車位，而對于下層車位，存取車直接開進開出即可?？刂栖浖捎锰菪螆D語言編寫。程序流程見下圖。在設計不同層進出車程序時運用了“并行分支與匯合”的技巧，所謂并行分支指的是各分支流程可同時執(zhí)行，待各流程動作全部結束后，根據(jù)相應執(zhí)行條件，匯合狀態(tài)動作。即選擇第2層進出車，可以使一層同時平移(左移或右移)，這樣，控制系統(tǒng)能自動處理設備動作順序之間的聯(lián)鎖或雙重輸出，而且控制系統(tǒng)的試運行及故障檢查非常方便，可節(jié)約大量時間，提高工作效率。存取車流程圖如圖4-1所示。4.2.2閘門控制程序設計要求：當汽車到達閘門前時，若車庫內有空車位，系統(tǒng)自動打開閘門讓車輛進入動作平臺；如果停車位已滿，系統(tǒng)將拒絕打開停車場閘門。在車庫進出口處各裝有一個傳感器X23、X24。當有車進入車庫時，X23檢測到實現(xiàn)加1運算；當有車出去時，X24檢測到實現(xiàn)減1運算。這樣，當車庫內車輛未達到8輛時，系統(tǒng)會在檢測到車輛時自動打開進口閘門；當車庫內車輛達到8輛時，系統(tǒng)將拒絕打開進口閘門。程序如圖4-2所示：N=1\*GB3①Y載車板右移YN下降通道建立否？載車板左移 左邊有空位NY下車位有車？上層存取車信息 初始化開始

N=1\*GB3①Y載車板右移YN下降通道建立否？載車板左移 左邊有空位NY下車位有車？上層存取車信息 初始化開始上層存取車完成發(fā)出存取車信息載車板下降YN載車板到達最高點？=2\*GB3②上層存取車完成發(fā)出存取車信息載車板下降YN載車板到達最高點？=2\*GB3②載車板上升載車板上升載車板到達底層否？載車板到達底層否？YYN車輛停好否？N車輛停好否？YY結束結束圖4-1取車流程圖圖4-2進口閘門控制程序4.2.3指示燈控制程序設計要求：紅色燈在系統(tǒng)處于等待狀態(tài)時能代表車位已經(jīng)滿，綠色燈則代表車位還有剩余。利用閘門控制程序檢測到的車位情況即可實現(xiàn)該顯示。程序如圖4-3所示：圖4-3紅綠燈控制程序設計要求：停車場的指示燈能夠自動分辨系統(tǒng)當前處于的控制狀態(tài)（紅燈閃爍代表進車模式，綠燈閃爍代表取車模式，黃燈代表手動控制模式，粉紅色燈閃爍代表系統(tǒng)處于等待選擇狀態(tài)）。程序如圖4-4所示：圖4-4指示燈控制程序因為1層存取車時可以直接開進、開出，所以存取車程序的設計只針對2層車位。存取2層車位車時，需要保證其正下方車位無車，如果正下方車位有車，需要首先將該車位的車移開，然后才能完成存取車。當車位的車輛存放情況如圖4-5所示時，取7號車位車的動作為：3號車位車左移，7號車位車下降，開出7號車位的車，3號車位車復位。其程序如圖4-6所示：圖4-5車庫存車情況圖4-6存車程序圖完整的車庫梯形圖程序見附錄A。第5章結論本文通過對升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)的設計，系統(tǒng)的闡述了機械化立體車庫具有結構簡單、操作方便、安全可靠、造價低廉、建設周期短等優(yōu)點。同時隨著人們經(jīng)濟收入的快速增長和生活水平的不斷改善，轎車急增使城市停車成為難題，不僅造成了道路不通，而且影響城市美觀，破壞城市綠化，這也稱為立體車庫首要解決的問題，并且注定其成為一種獨具特色的陽光產(chǎn)業(yè)。本次設計為雙層8車位立體車庫，采用松下FP1型PLC控制，通過控制面板來實現(xiàn)下層車位橫移，上層車位升降的功能，并且全過程由指令豐富，功能強大的PLC控制，保證其精準運行。同時，本車庫還有完整的安全系統(tǒng)，如障礙物確認裝置、緊急制動裝置、防止突然落下裝置、過載保護裝置、漏電保護裝置、車輛超長及超高檢測裝置等等，如果應用于公共場所，還可以配有計時裝置，滿足收費要求。存取過程可由人工完成，也可配備計算機設備全自動完成，這也給以后的設計留下很大空間。參考文獻龔仲華.PLC應用技術-通用篇.人民郵電出版社2007馬丁.西門子PLC200/300/400應用程序設計實例精講.電子工業(yè)出版社2008陳忠平.PLC自學手冊.人民郵電出版社2010宋伯生．PLC編程實用指南．北京：機械工業(yè)出版社．2007．7錢銳,徐峰.PLC應用技術.北京:科學出版社,2005.1王衛(wèi)兵.可編程序控制器原理及應用.北京:機械工業(yè)出版社.2002.4于慶廣.可編程序控制器原理及系統(tǒng)設計.北京:清華大學出版社,2004.2常斗南，李全利.可編程序控制器原理、應用、實驗.第二版.北京:機械工業(yè)出版社.2003.1賈德勝.PLC應用開發(fā)實用子程序.北京:人民郵電出版社.2006.17周美蘭，周封.PLC電氣控制與組態(tài)設計.第二版.北京:科學出版社.2004.8袁任光.可編程程序控制器應用與實例.廣州:華南理工大學出版社.2001.16許志軍.工業(yè)控制組態(tài)軟件及應用.北京:機械工業(yè)出版社.2005.4嚴盈富，羅海洋.監(jiān)控組態(tài)軟件與PLC入門.北京:人民郵電出版社.2006.1張鳳珊.電氣控制及可編程序控制器.北京:中國輕工業(yè)出版社.2002.1周美蘭.組態(tài)技術在PLC實驗教學中的應用.北京:科學出版社.2001.6張萬忠.可編程控制器入門與實例.北京:中國電力出版社.2005.5呂衛(wèi)陽，徐昌榮，等．PLC工程應用實例解析．北京：中國電力出版社．2007．徐德,孫同景,陳桂友.可編程控制器(PLC)應用技術.濟南:山東科學技術出版社.2003.204周云水.跟我學PLC編程.北京：中國電力出版社.2009.8張學銘，邸書玉.松下PLC編程與應用.北京：機械工業(yè)出版社.2009.8余雷聲.電氣控制與PLC應用.北京:機械工業(yè)出版社.1996.6王偉．可編程控制器的實用和維護．北京:中國林業(yè)出版社．2000宋伯生．PLC編程理論·算法及技巧．北京：機械工業(yè)出版社．2005吳曉軍，楊向民．電氣控制與可編程控制器應用．北京：中國建材工業(yè)出版社．2004王永華現(xiàn)代電器控制及PLC應用技術北京航空航天大學出版社2008高麗麗.立體倉庫PLC控制系統(tǒng)設計.學士學位論文.山東:山東科技大學.2002.6附錄A立體車庫運行梯形圖

附錄BI/O控制原理圖致謝在老師的指導、同學的幫助以及自己的努力下，經(jīng)過幾周的努力，畢業(yè)設計終于完成。通過這次畢業(yè)設計發(fā)現(xiàn)自己對知識的理解還不夠透徹，要學習的東西還很多，畢業(yè)設計不僅是對前面所學知識的一種檢驗，也是對自己能力的一種提高。在做畢業(yè)設計的過程中，我首先要感謝我的指導老師李曉，從課題分析、查資料，設計計算，整理說明書到最后完成，我的設計可以如此順利地進行，與他的鼓勵和悉心指導是分不開的。李老師對于我在設計過程中遇到的問題耐心講解，教會了我怎樣把握整體思路，進而有條不紊的進行設計，使我不致因為一些細枝末節(jié)的問題影響整個設計。這對于我以后的工作和學習都是大有裨益的。同時，同組的各位同學也給了我很多的幫助，在此，一并向他們表示我最誠摯的感謝！最后，真誠的感謝在百忙之中抽出時間幫我審閱論文的老師和專家，希望能聽到你們寶貴的建議和意見，謝謝！西安工程大學本科畢業(yè)設計（論文）誠信聲明稟承學校優(yōu)良傳統(tǒng)學風，保持我校學生一貫誠信風尚，本人鄭重聲明：所呈交畢業(yè)設計（論文）是在指導老師的指導下獨立完成的，無抄襲和剽竊現(xiàn)象。特此聲明。學生簽名：指導教師簽名：日期：——附加三嚴三實文檔——中國電子科技集團領導分赴聯(lián)系點指導基層“三嚴三實”第三次專題學習研討11月12日，河北石家莊通信事業(yè)部，江蘇無錫中科芯（58所），中國電科黨組書記、董事長熊群力，黨組副書記、總經(jīng)理樊友山于同日分赴聯(lián)系點單位，參加指導“三嚴三實”第三次專題學習研討。黨組成員聯(lián)系點，是中國電科黨組為貫徹落實中央從嚴治黨要求，結合集團公司實際出臺的重點工作事項。每年年初確定每位黨組成員聯(lián)系點單位，以三年為一個周期實現(xiàn)成員單位全覆蓋，既強調以上率下，又加強交流互動。“三嚴三實”第三次專題學習研討會，是按照中央指示精神和集團公司黨組統(tǒng)一部署開展的重要會議，旨在通過扎實推進專題學習教育，與抓巡視整改相結合，轉變認識，謀劃發(fā)展。本次專題學習研討會主題聚焦“嚴以用權，真抓實干，實實在在謀事、創(chuàng)業(yè)、做人，樹立忠誠、干凈、擔當?shù)男滦蜗蟆保鲉挝恢饕I導率先垂范，結合自身學習和工作實際，談理解，講認識，查擺問題，分析原因，明確下一步工作思路和舉措，滌蕩了靈魂，啟發(fā)了思路，收到了較好的效果?！斑@次專題學習研討氣氛很好，大家收獲都很多，這次讓事業(yè)部各成員單位的主要領導也參與進來，為下一步各單位召開第三專題學習研討，打下了很好的基礎?！毙苋毫υ谘杏懼v話中，對學習研討和通信事業(yè)部組建運行以來取得的成績給予充分肯定，并著重從四個方面談了認識，提出了希望和要求。第一，專題學習研討，準備充分，很務實。研討中很多同志能夠結合單位實際，把自己擺進去，分析很具體、態(tài)度很端正、組織很規(guī)范，開得很成功。但是，一定要正確認識，專題學習研討結束了，并不意味著“三嚴三實”教育工作結束。評價這次教育工作有沒有效果，關鍵還在于看各單位改革發(fā)展的成效，看問題的整改是否到位。大家要化“三嚴三實”精神為改革發(fā)展的行動，不斷在通信領域加強事業(yè)部的活力、控制力和影響力。從這個意義上說，“三嚴三實”為大家提供了思想動力，而下一步的發(fā)展則是“三嚴三實”教育成果的檢驗。第二，總體運行情況良好，符合預期。通信事業(yè)部組建至今，已經(jīng)拿出了一個發(fā)展規(guī)劃，組織管理也有一定作為，基本上已經(jīng)作為一級組織形象開始發(fā)聲，這證明集團公司“三級架構、兩級經(jīng)營”的理念沒有錯，更堅定了我們推行板塊化、事業(yè)部和子集團發(fā)展模式的信心。第三，規(guī)劃做好，事業(yè)才能扎扎實實地往前發(fā)展。通信事業(yè)部組織力量完成了規(guī)劃初稿，還需要進一步結合十八屆五中全會新的精神，進一步思考、細化，明確以軍事通信為核心、以軍民融合發(fā)展為主線的發(fā)展思路。未來的規(guī)劃，要能在一定程度上代表我軍通信業(yè)務的發(fā)展，代表軍民融合通信的發(fā)展走向和水平，可以從技術、市場、經(jīng)濟、現(xiàn)代企業(yè)制度建設以及黨建和企業(yè)文化建設等五個主線條做好規(guī)劃。第四，通信事業(yè)部還要加快發(fā)展的步伐。改革的步伐要加快，站位、卡位的步伐也要加快，如科技創(chuàng)新體系建設、資源整合和布局，以及黨的建設、思想文化建設。只有加快發(fā)展步伐，才能使得通信事業(yè)部作為一級組織盡快明晰起來，從而及時抓住機遇，盡快形成發(fā)展合力，體現(xiàn)事業(yè)部的價值。樊友山在聽取了中科芯（58所）領導班子成員研討發(fā)言后指出，中科芯（58所）黨委此次專題學習研討會總體上是成功的，推動了班子的作風建設，班子思想統(tǒng)一、積極向上，作風狀態(tài)、精神面貌有了很大的變化，運行狀況較以往上了一個臺階。不過，仍然有思想認識上的問題需要給予高度重視，有些領導在查擺問題時觸及到了肌膚還沒有觸及到靈魂，對問題分析的深度還不夠。針對中科芯（58所）下一步工作和發(fā)展，樊友山提出四方面要求：一是以“三嚴三實”專題教育為契機，全面加強黨的建設，把紀律和規(guī)矩挺在前面，從而端正作風，凈化思想意識，凝聚廣大干部職工的智慧和力量。在此過程中要提高黨委掌控全局、把握發(fā)展方向的能力，在構建現(xiàn)代企業(yè)制度過程中充分發(fā)揮黨委的政治核心作用；二是認真謀劃中科芯（58所）的戰(zhàn)略定位，努力提升研發(fā)能力，和以研發(fā)能力為基石的核心競爭力。要認真謀劃如何憑借自身的芯片技術、掩模技術在智慧城市、智慧小鎮(zhèn)等產(chǎn)業(yè)領域里形成有中國電科特色的、有中科芯特色的產(chǎn)業(yè)；三是切實以市場運作規(guī)律為目標來加強中科芯（58所）的機制建設，并以此提升人才隊伍建設水平。要在下一步產(chǎn)業(yè)發(fā)展過程中體現(xiàn)領軍人物、核心技術骨干的利益，要適應集成電路產(chǎn)業(yè)的市場規(guī)律來構建相應的機制；四是善于用市場運行的規(guī)律來調整運作方式，全面提升管理水平和運作水平。要全力以赴抓好智慧中科芯園區(qū)建設，通過以智慧中科芯園區(qū)建設為試點，探索集團公司信息化建設3.0版，真正實現(xiàn)協(xié)同設計、協(xié)同發(fā)展；為集團公司物聯(lián)網(wǎng)發(fā)展模式提供探索，形成整體的基于中國制造2025、“互聯(lián)網(wǎng)+”的智慧運作區(qū)域；要思考出基于互聯(lián)網(wǎng)概念的運作模式，滿足可互動、可體驗、可展示的要求。黨組成員、副總經(jīng)理王政（兼任通信事業(yè)部管委會主任），在專題學習研討會上分享了他對“嚴以用權”的認識，并向事業(yè)部提了幾點要求：一是繼續(xù)深入學習習近平總書記系列重要講話和十八屆五中全會精神，重新審視并做好事業(yè)部的“十三五”發(fā)展規(guī)劃；二是統(tǒng)一思想、堅定信心，推進通信事業(yè)部的各項工作；三是確保2015年通信事業(yè)部經(jīng)營目標的全面實現(xiàn)，著手部署好2016年的工作；四是按照“三嚴三實”要求，加強黨風廉政建設，班子成員要切實履行好一崗雙責。作為全程督導“三嚴三實”專題教育工作，并參加本次學習研討的第三推進組組長陳永俊和第四推進組組長王菊明，對兩個單位的學習研討給予了高度評價，認為會前準備工作充分，撰寫發(fā)言稿認真，會上能夠暢所欲言、不拘形式，堅持問題導向，以正反兩面為鏡子，對嚴以用權認識深刻，與本單位的改革發(fā)展結合緊密，研討內容豐富，會議達到了預期效果，是一次高質量、深層次的會議。通信事業(yè)部總經(jīng)理涂天杰、中科芯（58所）總經(jīng)理劉岱在表態(tài)發(fā)言中表示，一定要按照這次專題學習研討的精神，牢記使命和責任，堅持從嚴從實的作風，以實際行動做實各項工作，為集團公司高質量進入世界500強和“國內卓越、世界一流”目標的實現(xiàn)貢獻力量。寶鋼舉行黨委中心組“三嚴三實”第三次專題學習研討“嚴以用權，首先要弄清楚權力是誰賦予的，權力要有約束，有權不能任性。嚴以用權不是不作為、不擔當，權力與責任是對等的。黨員領導干部要用好手中的權，反對消極懈怠無所作為，要以飽滿的精神狀態(tài)接受‘冬常態(tài)’的考驗，帶領員工，推動寶鋼深化改革和轉型發(fā)展。”11月6日，寶鋼集團公司黨委書記、董事長徐樂江在黨委中心組“三嚴三實”第三次專題學習研討會上談學習體會，并對黨員領導干部提出要求。圍繞嚴以用權，寶鋼集團公司領導班子成員結合寶鋼當前的生產(chǎn)經(jīng)營現(xiàn)狀、分管工作實際和個人思想作風實際，深入研討如何用好手中的權力，推動寶鋼二次創(chuàng)業(yè)。徐樂江主持會議，寶鋼集團公司總經(jīng)理陳德榮出席會議。按照黨中央部署、國資委黨委要求和寶鋼黨委的計劃安排，在寶鋼領導人員中開展“三嚴三實”專題教育。今年6月、9月，黨委中心組分別圍繞嚴以修身、嚴以律己開展了專題學習研討。第三次專題學習研討的主題是：嚴以用權，真抓實干，實實在在謀事創(chuàng)業(yè)做人，樹立忠誠、干凈、擔當?shù)男滦蜗螅瑘猿指矣趽數(shù)穆穆殰蕜t，解決“肩膀過硬”問題。集團公司專門編發(fā)了學習材料，集團公司領導班子成員帶頭學，并要求各單位在自學基礎上，召開一次專題組織生活進行學習討論。同時，還及時組織傳達學習了黨的十八屆五中全會精神，組織學習了《中國共產(chǎn)黨廉潔自律準則》和《中國共產(chǎn)黨紀律處分條例》等相關文件，深刻領會、準確把握兩部黨內法規(guī)的主要條款和精神實質，為開展好此次“嚴以用權”主題的研討做好準備。集團公司工會主席朱義明作《寶鋼管理者問卷“三嚴三實”專題教育專項調查情況報告》。調查報告顯示，大多數(shù)基層員工認為所在單位能夠按照“PDCA+認真”要求，將“三嚴三實”專題教育做扎實、做細致、做到位?！叭龂廊龑崱睂ｎ}教育開展以來，寶鋼領導人員在“嚴以律己”方面改變較為明顯，大多數(shù)能夠做到“嚴以用權”，落實中央八項規(guī)定精神，深化作風建設成效較為顯著。報告也反映了一些問題，有基層員工反映領導干部中還存在“憑關系辦事，不講規(guī)矩，內外有別，公私不分”、“獨斷專行、家長作風、搞‘一言堂’”等問題。還有員工們建議，領導人員落實“三嚴三實”要“一級做給一級看”，防止“一級說給一級聽”。希望領導能以身作則，多一點鼓勵、指導，少一點形式主義，能融入群眾之中，共同面對問題、解決問題。陳德榮圍繞“寶鋼新一輪戰(zhàn)略發(fā)展、存在的困難和挑戰(zhàn)，領導干部應以怎樣的精神狀態(tài)，敢于擔責、干事創(chuàng)業(yè)”談學習體會。陳德榮指出，嚴以用權首先要弄清權從哪里來、權該為誰用、權應怎么用等問題，自覺提升踐行嚴以用權的自覺性?！皣酪杂脵唷卑怂膶雍x：堅持用權為民；按規(guī)則、按制度行使權力；把權力關進制度的籠子里；任何時候都不搞特權、不以權謀私。嚴以用權，必須要畏權如用火。領導人員要充分認識到公權濫用、公權私用的危害性，管住自己的欲望，管好手中的權力。嚴以用權，必須要民主使用權力。領導人員必須要堅持民主集中制原則，嚴格落實“三重一大”決策制度。這不僅是工作方法問題，更是執(zhí)政能力、執(zhí)政水平和黨性修養(yǎng)的體現(xiàn)。嚴以用權，必須還要體現(xiàn)勇于擔當。嚴以用權的落腳點是必須用好權，要認識到嚴以用權與敢于擔當是辯證統(tǒng)一。權力意味著責任，權力越大責任也越大。不能為官不為。要圍繞“上下同欲者勝”，拿出干