智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級） 課件 4.3.3 dyn動態(tài)參數(shù)_第1頁
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文檔簡介

項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.3.3dyn動態(tài)參數(shù)4.3.3dyn動態(tài)參數(shù)dyn動態(tài)參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過程中機器人的動態(tài)參數(shù)，包含點到點運動參數(shù)、線性運動參數(shù)、姿態(tài)變化參數(shù)三個部分，根據(jù)運動指令的類型選擇相應(yīng)參數(shù)，設(shè)置機器人運動過程中的動態(tài)參數(shù)，主要應(yīng)用于對工業(yè)機器人運動軌跡和速度的優(yōu)化。123（1）點到點運動參數(shù)（2）線性運動參數(shù)（3）姿態(tài)變化參數(shù)dyn動態(tài)參數(shù)

點到點運動參數(shù)：velAxis、accAxis、decAxis、jerkAxis分別表示在自動運行模式下運動時的軸速度、軸加速度、減速度、軸的加加速度，適用于PTP、PTPRel指令，其值是一個相對于最大值的百分比，值得范圍是0-100。

線性運動參數(shù)：vel、acc、dec、jerk分別表示在自動運行模式下運動時TCP點的速度、加速度、減速度和加加速度

姿態(tài)變化運動參數(shù)：velOri、accOri、decOri、jerkOri分別表示在自動運行模式下運動時TCP姿態(tài)變化的速度、加速度、減速度和加加速度dyn動態(tài)參數(shù)例如點到點PTP（Home，Speed）運動指令中，Speed是dyn類型的速度參數(shù)，點到點運動參數(shù)velAxis默認數(shù)值為50，機器人在自動運行模式下，軸運動速度=全局速度×50%，若修改velAxis數(shù)值為20，則軸運動速度=全局速度×20%。同理在線性Lin（Home，Speed）指令中，若修改線性運動參數(shù)vel值為100，則機器人在自動運行模式下，TCP運行速度=全局速度×100，通過修改dyn運動參數(shù)大小，調(diào)整機器人實際運行速度。Thanks!

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