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文檔簡介
工業(yè)機(jī)器人孿生系統(tǒng)構(gòu)建主盤與工具孿生模型搭建工具夾持方法工具夾持方法握爪概念：NXMCD中可使用握爪功能實現(xiàn)末端執(zhí)行器配置，握爪可以將組件開發(fā)為手指夾持器或吸盤，以移動剛體。工具夾持方法握爪關(guān)鍵參數(shù)功能參數(shù)說明如表所示：序號選項描述1手指握爪/吸盤選擇手指握爪功能或吸盤功能2選擇對象選擇剛體以將抓手手指或吸盤連接到其上3檢測區(qū)域定義列表選擇要用于定義檢測區(qū)域的參數(shù)集：原點和長度：使用原點和每個軸上與原點的偏移量創(chuàng)建檢測區(qū)域中點和長度：使用中點和每個軸上與中點的偏移量創(chuàng)建檢測區(qū)域中心點、半徑和高度：使用中心點、高度值和半徑值創(chuàng)建檢測區(qū)域4啟用對齊重新定位未精確定位以進(jìn)行抓取的剛體，例如傳送系統(tǒng)上的剛體5類型線性：允許使用剛體和向量設(shè)置抓手手指旋轉(zhuǎn)式：允許使用剛體、錨點和矢量來設(shè)置抓手手指以約束運(yùn)動。工具夾持方法握爪關(guān)鍵參數(shù)功能參數(shù)說明如表所示：序號選項描述6選擇手指身體選擇一個體以指定為抓手手指
7指定錨點當(dāng)Type設(shè)置為Rotary時出現(xiàn)。可讓指定抓手手指圍繞其旋轉(zhuǎn)的錨點8指定向量指定一個向量來定義運(yùn)動方向9添加新手指將定義的夾持器手指添加到夾持器，之后可以定義另一個夾持器手指10設(shè)置為在夾爪列表中選擇的夾爪設(shè)置參數(shù)工具夾持方法平口手爪握爪定義如圖所示：工具夾持方法吸盤工具握爪定義如圖所示：Thanks!感
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