工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 1-4 關(guān)節(jié)型機器人_第1頁
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關(guān)節(jié)型機器人關(guān)節(jié)型機器人

關(guān)節(jié)型機器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)。1/5關(guān)節(jié)型機器人

關(guān)節(jié)型機器人根據(jù)結(jié)構(gòu)有不同的分類，其中六軸串聯(lián)機器人是使用最多的關(guān)節(jié)型機器人，廣泛應(yīng)用于焊接、涂膠、分揀、裝配、碼垛等領(lǐng)域，其特點如下：

① 工作空間大。

② 運動分析較容易。

③ 可避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng)。

④ 各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機構(gòu)運動時的精準度。2/5關(guān)節(jié)型機器人

目前的關(guān)節(jié)型機器人一般最多具有七個自由度。機器人在空間內(nèi)完成操作任務(wù)時，最多只需要六個自由度，而過多的自由度就會產(chǎn)生冗余自由度，因此七軸機器人又稱七自由度冗余機器人。幾種常見的七軸機器人如圖所示。

a.kukalbriiwa

b.安川莫托曼VA1400IIc.ABBYuMi機器人3/5關(guān)節(jié)型機器人

七軸機器人與六軸機器人相比，有以下優(yōu)勢： 六軸機器人處于奇點時，它的末端執(zhí)行器不能繞某個方向進行運動或施加力矩，影響運動規(guī)劃，七軸機器人利用冗余自由度可避免奇點。 六軸機器人工作時，每個關(guān)節(jié)的力矩分配可能不合理；七軸機器人可以通過控制算法調(diào)整各個關(guān)節(jié)的力矩，讓薄弱的環(huán)節(jié)承受的力矩盡量小，使整個機器人的力矩分配更加合理。 六軸機器人在發(fā)生故障時，如果有一個關(guān)節(jié)失效，便無法繼續(xù)完成工作；七軸機器人可以通過重新調(diào)整故障關(guān)節(jié)速度和故障關(guān)節(jié)力矩，再分配實現(xiàn)正

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