鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)技術(shù)規(guī)范

ICS53.040.99

CCSR46DB32

江蘇省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB32/T4221—2022

鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)通用技術(shù)規(guī)范

(GeneraIspecificationofraiIwaycontainerremotecontroIoperation)

2022-03-18發(fā)布2022-0478實施

江蘇省市場監(jiān)督管理局發(fā)布

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...yi.—i-

刖三

本文件按GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》規(guī)定起草。

本文件由連云港市市場監(jiān)督管理局提出。

本文件由江蘇省交通運輸廳歸口。

本文件主要起草單位：連云港港口控股集團有限公司、連云港中哈國際物流有限公司、連云港市標(biāo)

準(zhǔn)化研究中心。

本文件主要起草人：朱向陽、李文豪、陳群、姚峰經(jīng)、張新運、夏永生、李健、沈佳琳、左學(xué)梅、

王軍、高娟、潘曉盼、馮浩、李琦、孔祥偉、陳軍、李元軍、喬港、徐健、高春、孫翔。

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鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)通用技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)的技術(shù)要求及試驗。

本文件適用于鐵路集裝箱遠程操控的安裝和使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件,

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T5226.32機械電氣安全機械電氣設(shè)備第32部分：起重機械技術(shù)條件

GB11602集裝箱港口裝卸作業(yè)安全規(guī)程

GB/T6067.1起重機械安全規(guī)程第1部分：總則

GB6974.19起重機名詞術(shù)語-集裝箱起重機

GB/T19683軌道式集裝箱門式起重機

GB/T28264-2017起重機械安全監(jiān)控管理系統(tǒng)

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

軌道式集裝箱門式起重機raiImountedgantry

用于集裝箱鐵路轉(zhuǎn)運場和大型集裝箱儲運場的集裝箱裝卸、搬運和堆放的設(shè)備。

3.2

遠程控制remotecontrol

利用無線或電信號對遠端的設(shè)備進行操作的一種方式。

3.3

生產(chǎn)系統(tǒng)terminaIoperatingsystem

用于管理和控制碼頭及場站作業(yè)各個環(huán)節(jié)的計算機管理系統(tǒng)，是生產(chǎn)管理的核心。

3.4

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視頻監(jiān)控close-circuittelevision

利用視頻攝像頭監(jiān)控起重機的關(guān)鍵部位及其周邊環(huán)境，實時顯示、記錄現(xiàn)場圖像。

3.5

定位系統(tǒng)positioningsystem

利用傳感器、超聲波技術(shù)等以精確確定設(shè)備運行空間位置為目標(biāo)而構(gòu)成的相互關(guān)聯(lián)的一個集合體或

裝置（部件）。

3.6

自動識別技術(shù)automaticidentificationanddatacapture

應(yīng)用一定的識別裝置，通過被識別物品和識別裝置之間的接近活動，自動地獲取被識別物品的相關(guān)

信息，并提供給后臺的計算機處理系統(tǒng)來完成相關(guān)后續(xù)處理的一種技術(shù)。

3.7

防撞保護crashprotection

通過自動檢測大車、小車運行方向通道上的障礙物（包括人，集裝箱卡車，或相鄰RMG）與下橫梁

外緣的距離，防止發(fā)生碰撞的保護系統(tǒng)。

3.8

吊具負(fù)載防撞保護loadanti-colIision

檢測集裝箱或障礙物高度和輪廓信息，防止吊具與集裝箱碰撞的保護系統(tǒng)。

3.9

防集裝箱卡車吊起保護protectionforpreventingcontainertruckfromIifting

防止集裝箱卡車隨同集裝箱被吊起的保護系統(tǒng)。

3.10

定位偏差positioningdeviation

大車、小車及起升運行機構(gòu)按照作業(yè)指令以額定速度在作業(yè)區(qū)域內(nèi)自動運行達到的實際位置與指令

預(yù)定的目標(biāo)位置的偏離值。

3.11

大車糾偏偏差deviationofrectificationofGantry

大車運行機構(gòu)按照作業(yè)指令以預(yù)定的速度在作業(yè)區(qū)域內(nèi)自動或遠程手動運行,其實際行程軌跡偏離

大車標(biāo)準(zhǔn)線的程度。

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3.12

箱位containerposition

集裝箱在堆場上的三維立體空間位置，主要由貝位、列位、層組成。

3.13

貝位bay

堆場中的集裝箱按照大車行走方向進行排列的順序標(biāo)號。

3.14

列位row

堆場中的集裝箱按照小車行走方向進行排列的順序標(biāo)號。

3.15

層tire

堆場中的集裝箱按照起升高度方向進行排列的順序標(biāo)號。

4技術(shù)要求

4.1一般要求

4.1.1遠程操控作業(yè)（以下簡稱“遠控系統(tǒng)”）按照規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖紙和技術(shù)文件進行安裝。

4.1.2外購、外協(xié)件應(yīng)符合相關(guān)文件的規(guī)定，并有制造廠的合格證明，所有自制零部件經(jīng)檢驗合格后方

可安裝。

4.1.3遠控系統(tǒng)設(shè)計應(yīng)保證匹配合理、連接可靠，相關(guān)電氣、控制單元、機械部分使用安全。

4.1.4電氣設(shè)備的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T21067的要求。

4.1.5外設(shè)的檢測裝置（如傳感器、攝像頭、照相機等）防護等級應(yīng)符合GB/T5226.32的要求。固定可

靠，宜增設(shè)防墜落措施。

4.1.6設(shè)備進行遠控系統(tǒng)改造后，其技術(shù)性能指標(biāo)不應(yīng)低于改造前性能指標(biāo)。

4.1.7遠控系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置使用管理權(quán)限。

4.2定位要求

4.2.1大車自動定位

大車自動定位應(yīng)能自動檢測、記錄大車運行的位移值（含終點值），并同步上傳至遠控系統(tǒng)。此位

移值應(yīng)在顯示屏實時顯示。大車定位偏差應(yīng)在±30mm以內(nèi)。

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表1遠控系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

序號參數(shù)名稱技術(shù)要求

1控制信號延遲不高于20ms

2總體視頻延時不大于280nls

3集卡定位允許偏差不大于土100mm

4集卡RFID識別率不低于98%

5箱號OCR識別率不低于85%

6列車號RFID識別率不低于98%

4.2.2起升自動定位

4.2.2.1起升自動定位能自動檢測、記錄升降的高度值（含終點值），并同步上傳至遠控系統(tǒng)。此高度

值應(yīng)在顯示屏實時顯示。起升自動定位偏差應(yīng)在±80mm以內(nèi)。

4.2.2.2大、小車進入指令位置后，遠控系統(tǒng)應(yīng)能檢測吊具與目標(biāo)箱（車）的距離，并符合以下要求：

a）自動吊箱模式時，當(dāng)?shù)蹙呦陆档皆O(shè)定值時，遠控系統(tǒng)控制降為低速運行。若周圍有高于目標(biāo)箱

的障礙物，應(yīng)使提前降為低速運行，速度不應(yīng)大于軌道式龍門吊（以下簡稱“RMG”）起升額定速度的

10%：

b）遠程手動吊箱模式時，當(dāng)?shù)蹙呦陆抵聊繕?biāo)箱上方時，旋鎖應(yīng)位于集裝箱鎖孔的上方，其位置偏

差應(yīng)能滿足吊箱的基本要求；

c）若遠控系統(tǒng)控制起升機構(gòu)先自動運行，后轉(zhuǎn)換為遠程手動吊箱模式，則最遲在吊具下降至最小安

全距離前進行轉(zhuǎn)換，最小安全距離應(yīng)不低于500mm。

4.2.3小車自動定位

小車自動定位系統(tǒng)應(yīng)能自動檢測、記錄小車運行的位移值（含終點值），并同步上傳至遠控系統(tǒng)。

此位移值應(yīng)在顯示屏實時顯示。小車自動定位偏差應(yīng)在±20mm以內(nèi)。

4.2.4吊具二次定位

吊具二次定位應(yīng)能自動檢測自身與目標(biāo)集裝箱邊緣鎖孔的相對位置偏差，含兩者之間的前、后、左、

右及高度并將數(shù)值同步上傳至遠控系統(tǒng)，此數(shù)值應(yīng)在顯示屏實時顯示。吊具定位在大車方向應(yīng)在±35mm

以內(nèi)，小車方向±25mm以內(nèi)。

4.3自動定位檢測功能

應(yīng)設(shè)定位檢測，并具備以下功能：

a）獨立于定位系統(tǒng)；

b）同一故障不應(yīng)導(dǎo)致定位和自動定位檢測功能同時失效；

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c）實時檢測的結(jié)果應(yīng)同步上傳至遠控系統(tǒng)，并以差值進行顯示；

d）當(dāng)差值的絕對值大于偏差最大允許值時，該系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制對應(yīng)機構(gòu)停止自動運行。

4.4通訊及視頻監(jiān)控

4.4.1系統(tǒng)的控制信號延遲、總體視頻延時，以及集裝箱卡車（以下簡稱“集卡”）RFID識別率、箱號

OCR識別率、列車號RFID識別率應(yīng)符合表1中的規(guī)定。

4.4.2通訊信號及視頻監(jiān)控信號發(fā)生中斷或延時的相關(guān)技術(shù)保護要求，應(yīng)滿足表2規(guī)定。

4.4.3視頻信號不應(yīng)有卡頓。

4.4.4視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)至少能監(jiān)控：RMG大車運行區(qū)域、起升運行區(qū)域、吊具著箱和開閉鎖狀態(tài)，以及

堆箱是否整齊等項目。

4.4.5遠程操作臺至少應(yīng)顯示：定位數(shù)據(jù)、糾偏數(shù)據(jù)、箱型狀態(tài)、著箱和開閉鎖狀態(tài)、安全保護裝置動

作狀態(tài)、操作指令、實時故障信息。

4.4.6吊箱作業(yè)的1?償與進行大車定位的RMG的視頻應(yīng)分屏顯示，分屏數(shù)量應(yīng)滿足作業(yè)工況要求。

4.4.7遠控操作臺顯示器分辨率不低于1080P。每個視頻畫面均宜有對應(yīng)的中文標(biāo)識，顯示屏的畫面應(yīng)

能跟隨執(zhí)行的指令自動或手動切換。自動與遠程手動操作模式切換時，遠程操作臺應(yīng)有提示性報警。

表2通訊及視頻監(jiān)控技術(shù)保護要求

序號性能描述技術(shù)保護要求

1通訊信號中斷或傳輸響應(yīng)時間超過20ms所有機構(gòu)應(yīng)停止自動運行或保持靜止?fàn)顟B(tài)

2視頻監(jiān)控信號中斷或傳輸響應(yīng)時間超過280ms所有機構(gòu)應(yīng)停止自動運行或保持靜止?fàn)顟B(tài)

3視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)有斷電自動記憶、存儲功能儲存時間不應(yīng)少于72h

4通訊系統(tǒng)具有故障自診斷功能發(fā)生故障時，遠控系統(tǒng)報警，所有機構(gòu)處于停止?fàn)顟B(tài)。

4.5安全保護

4.5.1安全防護應(yīng)符合GB11602要求。

4.5.2緊急停止開關(guān)遠程操作臺應(yīng)設(shè)不能自動復(fù)位的急停開關(guān)，該開關(guān)符合GB/T6067.1的要求。

4.5.3大車防撞保護

4.5.3.1當(dāng)RMG與運行方向通道上的障礙物（人、集卡、集裝箱、RMG等）有發(fā)生碰撞可能時，應(yīng)能控

制大車運行機構(gòu)按照設(shè)定的距離自動減速，并在碰撞前停止運行。

4.5.3.2大車防撞保護系統(tǒng)應(yīng)采用冗余設(shè)置。

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4.5.4負(fù)載防撞保護

4.5.4.1遠控系統(tǒng)應(yīng)有故障診斷功能，當(dāng)負(fù)載防撞保護發(fā)生故障時，遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制對應(yīng)

機構(gòu)停止自動運行。

4.5.4.2當(dāng)?shù)蹙呦陆禃r，負(fù)載防撞保護應(yīng)檢測目標(biāo)層通道上是否有障礙物，若有碰撞危險，遠控系統(tǒng)應(yīng)

控制起升機構(gòu)按照設(shè)定的距離自動減速、停止.

4.5.4.3當(dāng)小車運行時，負(fù)載防撞保護應(yīng)檢測目標(biāo)列位通道上的箱型狀態(tài)，若有碰撞危險，遠控系統(tǒng)應(yīng)

控制小車運行機構(gòu)按照設(shè)定的距離自動減速、停止。

4.5.4.4當(dāng)大車運行時，負(fù)載防撞保護應(yīng)檢測目標(biāo)貝位通道上的箱型狀態(tài)，若有碰撞危險，遠控系統(tǒng)應(yīng)

控制大車運行機構(gòu)在10m處檢測到障礙物，從而自動減速，并在6m處大車應(yīng)停車。

4.5.5減搖裝置

當(dāng)?shù)竭_指令位置時，吊具最多兩個擺動周期內(nèi)，狀態(tài)符合作業(yè)要求。

4.5.6防集卡、列車板吊起保護

RMG應(yīng)設(shè)防集卡吊起保護。在配合作業(yè)時，設(shè)備應(yīng)安裝檢測裝置，可以檢測集裝箱與集卡位置狀態(tài)，

在起升超過300mm時該系統(tǒng)應(yīng)具備以下功能：

a）切斷上升方向動作，起升自動停車；

b）發(fā)出聲光報警信號、并提醒遠程操作人員；

c）只允許人工操作將集卡放至原位；

d）須手動復(fù)位該故障。

4.5.7防掛鎖保護

對列車進行放提箱作業(yè)時，系統(tǒng)應(yīng)具備對FTR鎖的保護功能，在起升過程出現(xiàn)掛鎖時，應(yīng)在起升高

度不超過40mm時該保護系統(tǒng)應(yīng)具備以下功能：自動停車，同時具有報警功能。

a）切斷上升方向動作，起升自動停車；

b）發(fā)出聲光報警信號，并提醒遠程操作人員；

c）只允許人工操作將列車板放回至軌道上；

d）須手動復(fù)位該故障。

4.6其他保護

4.6.1遠程操作臺應(yīng)有保護措施，如鑰匙操作開關(guān)、訪問碼等，防止擅自使用。

4.6.2遠程操作臺應(yīng)具備RMG司機室的所有操作功能。

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4.7聯(lián)鎖保護

4.7.1遠程操控模式下，作業(yè)現(xiàn)場除集卡通道預(yù)留出入口外，其他位置均應(yīng)封閉，防止無關(guān)人員或集卡

隨意穿插出入。

4.7.2任何人員或車輛進、出堆場檢修作業(yè)時，應(yīng)有應(yīng)答允許機制。且遠程操作臺應(yīng)有在檢修作業(yè)全程

保持有效的聲、光報警信號，提醒遠程操作人員。并且只能由參與檢修的人員在離開時解除該報警。

4.7.3進行作業(yè)任務(wù)分配時，故障的RMG作業(yè)模式自動屏蔽。

4.7.4故障RMG停放的區(qū)域應(yīng)自動進行封閉。封閉區(qū)域面積應(yīng)以安全為前提。

4.7.5RMG遠程操作與機上司機室操作應(yīng)互鎖，只允許一種操作模式；且應(yīng)在RMG登機處設(shè)置遠程/本

地轉(zhuǎn)換開關(guān)。

4.7.6—臺RMG在同一時刻只允許一個遠程操作臺操作。

5試驗

5.1空載試驗

5.1.1遠控系統(tǒng)控制RMG從預(yù)定箱位自動運行至目標(biāo)箱位，能自動檢測相應(yīng)運行通道（如貝位、列位

或?qū)樱┥系南湫蜖顟B(tài)，若運行通道有可能發(fā)生碰撞的障礙物，遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制對應(yīng)機構(gòu)停

止自動運行。

5.1.2大車自動定位校驗

5.1.2.1大車運行機構(gòu)從預(yù)定貝位自動運行至目標(biāo)貝位，大車自動定位位置數(shù)據(jù)與指令給定的位置數(shù)據(jù)

應(yīng)能實時顯示，且它們之間的差值在30mm內(nèi)時，大車能正常運行。

5.1.2.2現(xiàn)場實際測量三次大車定位的實際偏差值，應(yīng)不大于30mm（偏差測量以定位裝置安裝側(cè)、以

導(dǎo)板外伸部分（超出外緣）最大尺寸為基準(zhǔn)），并按表3要求記錄。

5.1.2.3將自動定位檢測數(shù)據(jù)設(shè)置大于30mm時，遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制大車停止自動運行。

5.1.3起升自動定位校驗

5.1.3.1遠控系統(tǒng)控制起升機構(gòu)從預(yù)定層自動運行至目標(biāo)層，顯示屏上的起升自動定位數(shù)據(jù)或自校驗數(shù)

據(jù)應(yīng)能實時顯示，且數(shù)據(jù)在80mm內(nèi)時，能正常運行。

5.1.3.2現(xiàn)場測量三次起升定位的實際偏差值，應(yīng)不大于80mm,并按表3要求記錄。

5.1.3.3將自動定位檢測數(shù)據(jù)設(shè)置為大于80mm時，遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制起升停止自動運行。

5.1.4小車自動定位校驗

5.1.4.1遠控系統(tǒng)控制小車運行機構(gòu)從預(yù)定列位自動運行至目標(biāo)列位，顯示屏上的小車自動定位數(shù)據(jù)或

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實時檢測數(shù)據(jù)應(yīng)能實時顯示，且數(shù)據(jù)在20mm內(nèi)時，能正常運行。

5.1.4.2現(xiàn)場測量三次小車定位的實際偏差值，應(yīng)不大于20mm,并按表3要求記錄。

5.1.4.3將自動定位檢測數(shù)據(jù)設(shè)置為大于20mm,遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制小車停止自動運行。

表3大車、起升、小車定位測試表

定位定位校驗

位置檢測位置檢測

序號試驗內(nèi)容目標(biāo)停車位置實際停車位置

偏差值裝置1裝置2偏差值

（相對起點）（相對起點）

位置值位置值

1

2大車

3

4

5起升

6

7

8小車

9

5.1.5吊具二次定位

5.1.5.1遠控系統(tǒng)控制吊具進行二次定位時，顯示屏上二次定位相關(guān)數(shù)據(jù)應(yīng)能實時顯示，且數(shù)據(jù)符合表

1規(guī)定時，能正常運行；

5.1.5.2將實時檢測數(shù)據(jù)設(shè)置為不符合表1規(guī)定，遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制設(shè)備停止自動運行，并

按表4要求記錄。

5.1.6大車防撞保護系統(tǒng)空載試驗

5.1.6.1遠控系統(tǒng)控制大車運行機構(gòu)從預(yù)定貝位自動運行至目標(biāo)貝位，在該運行通道區(qū)間設(shè)置高度不大

于0.3m的障礙物，大車防撞保護應(yīng)自動檢測到運行通道上的障礙物，遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制大

車按本文件4.7.3規(guī)定停止自動運行。

5.1.6.2分別使一套防撞保護裝置失效（如關(guān)閉電源或中斷信號），另外一套防撞保護裝置應(yīng)獨立完成

8

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本文件5.1.6.1所述的功能。

5.1.6.3采用遠程手動操作大車運行時，大車防撞保護功能應(yīng)有效。試驗結(jié)果按表4要求記錄。

5.1.7負(fù)載防撞保護試驗

5.1.7.1遠程手動操作，人為撞箱，驗證負(fù)載防撞保護功能是否有效。

5.1.7.2屏蔽堆場管理系統(tǒng)，在運行通道人為設(shè)置障礙，自動運行，驗證負(fù)載防撞保護系統(tǒng)功能是否有

效。

5.1.7.3恢復(fù)初始狀態(tài)，遠控系統(tǒng)應(yīng)運行正常。

5.1.7.4大車自動運行到指令貝位后，在最不利的位置測試最外緣與堆場內(nèi)障礙物的安全距離應(yīng)不小于

lOOmnio

5.1.8各機構(gòu)在作業(yè)區(qū)域內(nèi)運行平穩(wěn)，視頻自動切換至當(dāng)前動作機構(gòu)的監(jiān)控畫面；通訊、視頻信號正常,

視頻清晰無卡頓，并按表4要求記錄。

5.1.9遠控系統(tǒng)的故障須手動復(fù)位后，RMG才能正常運行。

5.1.10RMG自動與遠程手動操作模式切換時，遠程操作臺報警有效。

5.1.11驗證是否對遠控系統(tǒng)和遠程操作臺分級設(shè)置管理權(quán)限。

5.2吊箱試驗

5.2.1RMG吊箱狀態(tài)下，當(dāng)起升、大車、小車機構(gòu)分別運行時，人為設(shè)置障礙物，若有碰撞危險，遠控

系統(tǒng)報警并控制相應(yīng)機構(gòu)按照設(shè)定的距離自動減速、停止。

5.2.2大、小車自動運行到目標(biāo)位置后，自動吊箱模式或遠程手動吊箱模式設(shè)定的功能有效，著箱、開

閉鎖功能正常。RMG各機構(gòu)在作業(yè)區(qū)域內(nèi)運行平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確，制動可靠，通訊、視頻信號正常，視頻

清晰無卡頓。試驗結(jié)果按表4要求記錄。

5.3通訊及視頻監(jiān)控

5.3.1控制信號延遲、總體視頻延時、集卡RFID識別率箱號、OCR識別率列車號、RFID識別率:遠控系

統(tǒng)控制相應(yīng)大、小車至任意一目標(biāo)貝位，能夠自動采集識別集裝箱的貝位、列位、層數(shù)等信息，能自動

采集識別列車號、集卡車號等信息，以上信息能實時回傳至遠控系統(tǒng)顯示。任意識別20次目標(biāo)信息，

采集識別正確的次數(shù)與識別總次數(shù)之比即為其識別率。

5.3.2當(dāng)人為使通訊信號、視頻監(jiān)控信號中斷或傳輸響應(yīng)時間超過限定值時，所有保護應(yīng)符合表2的技

術(shù)要求。

5.3.3目測視頻信號有無卡頓。

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DB32/T4221—2022

5.3.4目測視頻監(jiān)控系統(tǒng)是否能監(jiān)控RMG大車運行區(qū)域、運行區(qū)域、著箱和開閉鎖狀態(tài)，以及堆箱是否

整齊等項目。

5.3.5人為使視頻監(jiān)控系統(tǒng)斷電72h,通電后，應(yīng)符合表2技術(shù)要求。

5.3.6目測遠程操作臺是否顯示定位數(shù)據(jù)、糾偏數(shù)據(jù)、箱型狀態(tài)、著箱和開閉鎖狀態(tài)、安全保護裝置動

作狀態(tài)、操作指令。

5.3.7目測吊箱作業(yè)的RMG與進行大車定位的RMG的視頻應(yīng)分屏顯示是否滿足作業(yè)工況要求。

5.3.8目測每個視頻畫面是否有對應(yīng)的中文標(biāo)識，顯示屏的畫面是否能跟隨執(zhí)行的指令自動或手動切

換。

5.3.9人為使通訊系統(tǒng)處于故障狀態(tài)，應(yīng)符合表2技術(shù)要求。

表4試驗項目表

試驗項目試驗內(nèi)容檢驗標(biāo)準(zhǔn)檢測結(jié)果

檢測吊具自身與目標(biāo)集裝箱邊緣鎖孔的相對位數(shù)據(jù)實時顯示

置偏差，含兩者之間的前、后、左、右及高度

次現(xiàn)場測量吊具自身與目標(biāo)集裝箱邊緣鎖孔的相偏差值在大車方向應(yīng)在±35mm以內(nèi)，小

定

對位置偏差車方向±25mm以內(nèi)

位

將實時監(jiān)測數(shù)據(jù)設(shè)置在大車方向在±35mm以遠控系統(tǒng)應(yīng)有報警輸出并控制龍門吊自

外，小車方向土25nlm以外動運行。

檢測到不大于0.3m的障礙物

自動檢測到運行通道上的障礙物