(高清版)GB∕T 5226.7-2020 機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第7部分：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)條件

GB/T5226.7—2020機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第7部分：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)條件Part7:Requirementsofindustrialrobot國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T5226.7—2020 I Ⅱ 34一般要求 55引入電源線端接法和切斷開(kāi)關(guān) 86電擊防護(hù) 7電氣設(shè)備的保護(hù) 8等電位聯(lián)結(jié) 9控制電路和控制功能 11控制設(shè)備的位置、安裝和電柜 12導(dǎo)線和電纜 15插座和照明 附錄A(規(guī)范性附錄)工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)電磁兼容性(EMC)的要求與試驗(yàn)方法 GB/T5226.7—2020GB/T5226《機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備》分為——第1部分：通用技術(shù)條件；——第7部分：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)條件；——第11部分：交流電壓高于1000V或直流電壓高于1500V但不超過(guò)36kV的通用技術(shù)-—第32部分：起重機(jī)械技術(shù)條件；——第33部分：半導(dǎo)體設(shè)備技術(shù)條件；本部分為GB/T5226的第7部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本部分由全國(guó)工業(yè)機(jī)械電氣系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC231)歸口。琦星智能科技股份有限公司、上海電氣集團(tuán)股份有限公司中央研究院、濟(jì)寧科力光電產(chǎn)業(yè)有限責(zé)任公——GB/T5226.7—2020GB/T5226的本部分對(duì)工業(yè)機(jī)器人(包括工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)/單元)電氣設(shè)備的安全提出了技術(shù)要求——人員和財(cái)產(chǎn)的安全性；——控制響應(yīng)的一致性；Ⅱ1GB/T5226.7—2020機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第7部分：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)條件本部分適用于工業(yè)機(jī)器人(包括工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)/單元)的電氣、電子和可編程序電子設(shè)備及系統(tǒng)本部分適用的工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)或電氣設(shè)備/系統(tǒng)的部件，其標(biāo)稱電壓不超過(guò)或DC1500V,額定頻率不超過(guò)200Hz。注1:本部分是對(duì)GB/T5226.1—2019的補(bǔ)充和具體化。注2:本部分所指的工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)包括電柜、控制裝置、驅(qū)動(dòng)伺服裝置(驅(qū)動(dòng)器/驅(qū)動(dòng)單元、電動(dòng)機(jī)及傳2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T4026—2019人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則設(shè)備端子、導(dǎo)體終端和導(dǎo)體的標(biāo)識(shí)(IEC60445:2017,IDT)GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)(IEC60529:2013,IDT)GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(IEC60204-1:2016,IDT)GB/T5465.2—2008電氣設(shè)備用圖形符號(hào)第2部分：圖形符號(hào)(IEC60417DB:2007,IDT)GB/T6113.101—2016無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-1部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備測(cè)量設(shè)備(CISPR16-1-1:2010,IDT)GB/T6113.102—2018無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-2部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備傳導(dǎo)騷擾測(cè)量的耦合裝置(CISPR16-1-2:2014,IDT)GB/T6113.104—2016無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-4部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備輻射騷擾測(cè)量用天線和試驗(yàn)場(chǎng)地(CISPR16-1-4:2012,IDT)GB/T6113.201—2018無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-1部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量方法傳導(dǎo)騷擾測(cè)量(CISPR16-2-1:2014,IDT)GB/T6113.203—2016無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-3部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量方法輻射騷擾測(cè)量(CISPR16-2-3:2010,IDT)GB/T7251.1—2013低壓成套開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則(IEC61439-1:2011,IDT)GB/T7947—2010人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則導(dǎo)體顏色或字母數(shù)字標(biāo)識(shí)(IEC60446:2007,IDT)2GB/T5226.7—2020GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人(ISO10218-1:2006,IDT)GB/T11918.1—2014工業(yè)用插頭插座和耦合器第1部分：通用要求(IEC60309-1:2012,MOD)GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯(ISO8373:2012,IDT)GB/T13534—2009顏色標(biāo)志的代碼(IEC60757:1983,IDT)GB/T14048.1—2012低壓開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則(IEC60947-1:2011,MOD)GB/T14048.2—2008低壓開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第2部分：斷路器(IEC60947-2:2006,IDT)GB/T14048.3—2017低壓開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第3部分：開(kāi)關(guān)、隔離器、隔離開(kāi)關(guān)及熔斷器組合電器(IEC60947-3:2015,IDT)GB/T14048.5—2017低壓開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第5-1部分：控制電路電器和開(kāi)關(guān)元件機(jī)電式控制電路電器(IEC60947-5-1:2016,MOD)GB/T15969.6—2015可編程序控制器第6部分：功能安全(IEC61131-6:2012,IDT)GB/T16855.1—2018機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)通則(ISO13849-1:2015,IDT)GB/T16895.21—2011低壓電氣裝置第4-41部分：安全防護(hù)電擊防護(hù)(IEC60364-4-41:2005,IDT)GB/T17045—2008電擊防護(hù)裝置和設(shè)備的通用部分(IEC61140:2001,IDT)GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)(IEC61000-4-3:2010,IDT)GB/T17626.6—2017電磁兼容2013,IDT)GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)的抗擾度試驗(yàn)(IEC61000-4-8:2001,IDT)GB/T18209.1—2010機(jī)械電氣安全指示、標(biāo)志和操作第1部分：關(guān)于視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和觸覺(jué)信號(hào)的要求(IEC61310-1:2007,IDT)GB/T18209.2—2010機(jī)械電氣安全指示、標(biāo)志和操作第2部2007,IDT)GB/T18209.3—2010機(jī)械電氣安全指示、標(biāo)志和操作第3部分：操動(dòng)器的位置和操作的要求(IEC61310-3:2007,IDT)GB/T19212.1—2016變壓器、電抗器、電源裝置及其組合的安全第1部分：通用要求和試驗(yàn)(IEC61558-1:2009,MOD) 第7部分：安全隔離變壓器和內(nèi)裝安全隔離變壓器的電源裝置的特殊要求和試驗(yàn)(IEC61558-2-6:2009,IDT)GB/T19529—2004技術(shù)信息與文件的構(gòu)成(IEC62023:2000,IDT)GB/T20438.1—2017電氣/電子/可編程電子安全相關(guān)系統(tǒng)的功能安全第1部分：一般要求(IEC61508-1:2010,IDT)GB/T21067—2007工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電磁兼容通用抗擾度要求GB/T22840—2008工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備浪涌抗擾度試驗(yàn)規(guī)范GB/T22841—2008工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電壓暫降和短時(shí)中斷抗擾度試驗(yàn)規(guī)范GB23313—2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電磁兼容發(fā)射限值GB/T24111—2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)規(guī)范GB/T24112—2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備靜電放電抗擾度試驗(yàn)規(guī)范3GB28526—2012機(jī)械電氣安全安全相關(guān)電氣、電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全GB/T5226.1—2019、GB/T12643—2013界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。為便于使[GB/T5226.1—2019,定義3.1.25]危險(xiǎn)和火災(zāi)危險(xiǎn))進(jìn)行限定。注2:危險(xiǎn)有如下定義：[GB/T5226.1—2019,定義3.1.33][GB/T12643—2013,定義2.1]自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多用途的操作機(jī)(固定式或移動(dòng)式),可對(duì)三個(gè)或三個(gè)以上軸進(jìn)行編程。注2:包括某些集成的附加軸。注3:某些特定工業(yè)機(jī)器人的控制軸數(shù)為二軸。注4:改寫GB/T12643—2013,定義2.9。4GB/T5226.7—20203.7由(多)機(jī)器人、(多)末端執(zhí)行器和為使機(jī)器人完成其任務(wù)所需的任何機(jī)械、設(shè)備、裝置、外部輔助軸或傳感器構(gòu)成的系統(tǒng)。[GB/T12643—2013,定義2.15]3.83.9在非故障條件下的電擊防護(hù)。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.4]3.10故障防護(hù)faultprotection帶電部分與外露可導(dǎo)電部分之間因絕緣失效(或產(chǎn)生故障)的電擊防護(hù)。3.11為保護(hù)人們避免危險(xiǎn)而提供的防護(hù)裝置或保護(hù)器件。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.55]3.12[GB/T5226.1—2019,定義3.1.26]3.13為防止因絕緣失效發(fā)生電擊而連接在一起的保護(hù)導(dǎo)線(體)和導(dǎo)體件。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.49]3.14電氣設(shè)備正常運(yùn)行所需要的等電位聯(lián)結(jié)。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.32]3.15安全功能safetyfunction其失效會(huì)立即造成風(fēng)險(xiǎn)增加的機(jī)器功能。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.57]5GB/T5226.7—20204一般要求本部分適用于各種工業(yè)機(jī)器人的電氣設(shè)備/系統(tǒng)及設(shè)備/系統(tǒng)部件。作為機(jī)械設(shè)備風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的整體技術(shù)要求的一部分，與電氣設(shè)備/系統(tǒng)危害有關(guān)的危險(xiǎn)應(yīng)進(jìn)行危險(xiǎn)分析、危險(xiǎn)識(shí)別與評(píng)價(jià)，將確定的風(fēng)險(xiǎn)充分降低，以及對(duì)可能遭受危害的人員及財(cái)產(chǎn)采取必要的保護(hù)措施，并要求工業(yè)機(jī)器人及其電氣設(shè)備的性能保持在合理的水平。危險(xiǎn)情況起因有下列幾種，但不限于這些：——電氣設(shè)備失效或故障，從而導(dǎo)致電擊或電火的發(fā)生；——控制電路(或者與其有關(guān)的元器件)失效或故障，從而導(dǎo)致機(jī)械誤動(dòng)作；——電源的騷擾或中斷，以及動(dòng)力電路失效或故障造成的機(jī)械誤動(dòng)作；—-—由電氣設(shè)備外部或內(nèi)部產(chǎn)生的電騷擾(如電磁、靜電),從而導(dǎo)致機(jī)械誤動(dòng)作；——噪聲達(dá)到危害人員健康的程度；——會(huì)引起傷害的外表溫度。對(duì)在危險(xiǎn)識(shí)別中確定的危險(xiǎn)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，尤其是對(duì)下述情況要特別關(guān)注：-——合理預(yù)見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人誤操作；——控制系統(tǒng)故障的影響；——與特定工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用有關(guān)的危險(xiǎn)。安全措施包括設(shè)計(jì)階段和要求用戶配置的綜合設(shè)施。在設(shè)計(jì)和研制過(guò)程中，應(yīng)首先識(shí)別源于工業(yè)機(jī)器人及電氣設(shè)備的危險(xiǎn)和風(fēng)險(xiǎn)。若本質(zhì)安全設(shè)計(jì)方法不能消除危險(xiǎn)和/或充分降低風(fēng)險(xiǎn)的場(chǎng)合，應(yīng)提供降低風(fēng)險(xiǎn)的保護(hù)措施(例如：安全防護(hù))。在需要進(jìn)一步降低風(fēng)險(xiǎn)的場(chǎng)合和/或遺留危險(xiǎn)，應(yīng)采用其他措施提供額外的方法(如采用信息來(lái)標(biāo)記和警告操作4.1.2電氣設(shè)備/系統(tǒng)的基本安全電氣設(shè)備/系統(tǒng)中每一個(gè)能獨(dú)立啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行的電氣控制站(控制臺(tái)/控制面板)上，均應(yīng)設(shè)置有手動(dòng)的急停裝置，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.5.2。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有一個(gè)或多個(gè)的保護(hù)性停止電路的安全設(shè)置。其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.5.3。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有下列限位安全措施：a)在未采用多圈絕對(duì)編碼器作為位置傳感器的情況下，每個(gè)單軸(關(guān)節(jié)或直線軸)設(shè)置機(jī)電正負(fù)6GB/T5226.7—2020限位擋塊(裝置),其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.12.2;b)由軟件確定的軸及空間的安全軟限位，作為一種確定和減小所提供的限定空間的手段，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.12.3;c)必要時(shí)，設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)周期內(nèi)機(jī)器人的限定空間中自動(dòng)受控變更動(dòng)態(tài)限位裝置，該裝置能在額定負(fù)載下停止工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.12.4。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有把工業(yè)機(jī)器人速度限制在≤250mm/s、使得人員來(lái)得及從工業(yè)機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)中脫身或停止工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的安全措施，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.6。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有不同操作方式(如自動(dòng)方式、手動(dòng)降速方式及手動(dòng)高速方式)選擇的安全措施，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.7。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有示教盒(或其他控制裝置)控制的安全措施，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.8。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有在原點(diǎn)位置校準(zhǔn)前、禁止機(jī)器人除手動(dòng)運(yùn)行外的其他運(yùn)動(dòng)，以防止危險(xiǎn)產(chǎn)生的安全措施。同時(shí)還應(yīng)具有通過(guò)各種措施(包括信息等)對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行故障診斷并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)的安全措施。當(dāng)需要時(shí)，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有多工業(yè)機(jī)器人同時(shí)控制的安全措施，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.9。在有協(xié)同操作時(shí)，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有協(xié)同操作的安全措施，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的5.10。當(dāng)需要時(shí)，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有奇異性保護(hù)的安全措施，其具體要求見(jiàn)GB11291.1—2011中的當(dāng)需要時(shí)，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有碰撞檢測(cè)和處理安全措施，即當(dāng)工具或工業(yè)機(jī)器人本體與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，不通過(guò)任何外部傳感器，在瞬間檢測(cè)并能使工業(yè)機(jī)器人停止，使碰撞造成的損害降低。在示教模式及再現(xiàn)模式下檢測(cè)出碰撞時(shí)，工業(yè)機(jī)器人均應(yīng)能緊急停止。對(duì)因關(guān)節(jié)自重及不同姿態(tài)下工具自重有可能導(dǎo)致斷電后關(guān)節(jié)跌落的狀況，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有內(nèi)位置與姿態(tài)。7GB/T5226.7—2020對(duì)于工業(yè)機(jī)器人某些不具備自鎖功能的關(guān)節(jié)，在速度非零的情況下非正常停機(jī)瞬間，如果關(guān)節(jié)不能保持當(dāng)時(shí)的位置與姿態(tài)，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有去使能的安全措施，確保速度為零之后再去使能。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具有對(duì)不同用戶進(jìn)行功能使用、參數(shù)設(shè)置和密碼設(shè)置等權(quán)限限制的安全措施。安全確保措施中的基本條件是重要部位不允許軟件介入。例如，主電源開(kāi)關(guān)不允許通過(guò)軟件來(lái)接通。緊急停止電路的任務(wù)是切斷動(dòng)力源，是處理故障的最后手段。因此，緊急停止電路應(yīng)直接與動(dòng)力源用接線相連接，以保證發(fā)生故障時(shí)能夠可靠地切斷動(dòng)力源。如采用總線控制，在總線連接斷開(kāi)或總線發(fā)生故障時(shí)應(yīng)保障連在總線上的I/O恢復(fù)到安全電平狀4.2電氣設(shè)備的選擇電氣設(shè)備/系統(tǒng)和器件應(yīng)：——適應(yīng)于它們預(yù)期的用途；——符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；4.3.1電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)成能按4.3.2規(guī)定的電源條件下正常運(yùn)行。4.3.2電壓：交流電源穩(wěn)態(tài)電壓值為(0.85～1.1)倍標(biāo)稱電壓。頻率：0.99～1.01倍標(biāo)稱頻率(連續(xù)的)。0.98～1.02倍標(biāo)稱頻率(短時(shí)工作)。諧波：2次～5次畸變諧波總和不超過(guò)線電壓方均根值的10%;對(duì)于6次～30次畸變諧波的總和允許最多附加線電壓方均根值的2%。不平衡電壓：三相電源電壓負(fù)序和零序成分都不應(yīng)超過(guò)正序成分的2%。電壓中斷：在電源周期的任意時(shí)間，電源中斷或零電壓持續(xù)時(shí)間不超過(guò)3ms,相繼中斷間隔時(shí)間應(yīng)大于1s。電壓降：電壓降不應(yīng)超過(guò)大于1周期的電源峰值電壓的20%,相繼降落間隔時(shí)間應(yīng)大于1s。4.4實(shí)際環(huán)境和運(yùn)行條件電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)適應(yīng)于其預(yù)期使用的環(huán)境和運(yùn)行條件。4.4.2電磁兼容性(EMC)電氣設(shè)備/系統(tǒng)產(chǎn)生的電磁騷擾不應(yīng)超過(guò)其預(yù)期使用場(chǎng)合允許的水平，同時(shí)對(duì)電磁騷擾應(yīng)有足夠的抗擾度水平，以保證電氣設(shè)備/系統(tǒng)在預(yù)期使用環(huán)境中可以正常運(yùn)行。電氣設(shè)備/系統(tǒng)要求進(jìn)行抗擾度和/或發(fā)射試驗(yàn)(見(jiàn)附錄A),但下列條件除外：8GB/T5226.7—2020——采用的裝置或元件已符合相關(guān)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)或通用標(biāo)準(zhǔn)(無(wú)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)時(shí))的EMC要求；——電氣安裝和布線已符合裝置和元件供方的要求(電纜、屏蔽、接地等)或已采取降低電磁影響的有效措施(見(jiàn)GB/T5226.1—2019中的附錄H)。注：工業(yè)機(jī)械的EMC的通用標(biāo)準(zhǔn)分別見(jiàn)GB23313—2009(發(fā)射限值)和GB/T21067—2007(抗擾度限值)。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)能在預(yù)期環(huán)境空氣溫度中正常工作，其要求是當(dāng)外殼(柜、箱或盒)的外部環(huán)境空氣溫度為5℃~40℃范圍內(nèi)能正常工作。制造商可根據(jù)具體電氣設(shè)備/系統(tǒng)的使用環(huán)境規(guī)定使用的最低或最高環(huán)境空氣溫度。當(dāng)最高溫度為40℃,相對(duì)濕度不超過(guò)50%時(shí)，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)能正常工作。溫度低則允許高的相對(duì)濕度，如20℃時(shí)相對(duì)濕度為90%。要求采取正確的電氣設(shè)備/系統(tǒng)設(shè)計(jì)來(lái)防止偶然性凝露的有害影響，必要時(shí)采用適當(dāng)?shù)母郊釉O(shè)施電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)能在海拔2000m以下正常工作。對(duì)于要在高海拔地區(qū)使用的電氣設(shè)備/系統(tǒng)，有必要降低下列因素：—介電強(qiáng)度；——裝置的開(kāi)關(guān)能力；——空氣的冷卻效應(yīng)。關(guān)于要使用而在產(chǎn)品數(shù)據(jù)中又沒(méi)有規(guī)定的修正因數(shù)，宜向制造商咨詢。電氣設(shè)備/系統(tǒng)的污染防護(hù)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中的4.4.6的規(guī)定。速絕緣的老化。應(yīng)通過(guò)選擇合適的設(shè)備，將它們遠(yuǎn)離振源安裝或采取附加措施，以防止(由機(jī)械設(shè)備及其有關(guān)設(shè)備產(chǎn)生或?qū)嶋H環(huán)境引起的)振動(dòng)、沖擊和碰撞的不良影響。4.5運(yùn)輸和存放電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)設(shè)計(jì)或采取適當(dāng)?shù)念A(yù)防措施，以保障能經(jīng)受在-25℃~55℃的溫度范圍內(nèi)運(yùn)輸和存放，并能經(jīng)受溫度高達(dá)70℃、時(shí)間不超過(guò)24h的短期運(yùn)輸和存放。應(yīng)采取防潮、防振和抗沖注：在低溫下易損壞的電氣設(shè)備包括PVC絕緣電纜。5引入電源線端接法和切斷開(kāi)關(guān)5.1引入電源線端接法宜把電氣設(shè)備/系統(tǒng)連接到單一電源上。如果需要用其他電源供電給電氣設(shè)備/系統(tǒng)的某些部分GB/T5226.7—2020(如不同工作電壓的電子設(shè)備),這些電源宜盡可能取自組成為機(jī)械電氣設(shè)備一部分的器件(如變壓器、換能器等)。除非電氣設(shè)備采用插頭/插座直接連接電源處，否則電源線應(yīng)直接連到電源切斷開(kāi)關(guān)的電源端子上。如果需要使用其他電壓或電源系統(tǒng)來(lái)滿足電氣設(shè)備/系統(tǒng)的某些部分(如電子設(shè)備、電磁離合器等)的供電要求，這些電源宜盡可能通過(guò)電氣設(shè)備/系統(tǒng)組成部分的器件(如變壓器、整流器、換能器等)供電。除非電氣設(shè)備/系統(tǒng)采用插頭/插座直接連接電源處，否則電源線應(yīng)直接連到電源切斷開(kāi)關(guān)的電源端子上。使用中線時(shí)應(yīng)在電氣設(shè)備的技術(shù)文件(如安裝圖和電路圖)上表示清楚，標(biāo)記符號(hào)N,并應(yīng)為中線提供單用絕緣端子。在電氣設(shè)備/系統(tǒng)內(nèi)部，中線(N)和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路(PE)之間不應(yīng)相連。引入電源連接端子都應(yīng)按GB/T4026—2019的規(guī)定進(jìn)行清晰的標(biāo)識(shí)。5.2連接外部保護(hù)接地導(dǎo)體的端子電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)配電系統(tǒng)連接外部保護(hù)接地導(dǎo)體或連接外部保護(hù)導(dǎo)線體，該連接的端子應(yīng)設(shè)置在各引入電源有關(guān)相線端子的鄰近處。這種端子的尺寸應(yīng)適合與表1規(guī)定截面積的外部銅保護(hù)導(dǎo)線相連接。表1外部保護(hù)銅導(dǎo)線的最小截面積設(shè)備供電相線的截面積S/mm2外部保護(hù)導(dǎo)線的最小截面積/mm2S≤16SS>35如果外部導(dǎo)線不是銅的，則端子尺寸應(yīng)適當(dāng)選擇。每個(gè)引入電源點(diǎn)，連接外部保護(hù)接地導(dǎo)體或外部保護(hù)導(dǎo)線體的端子應(yīng)加標(biāo)志或用字母標(biāo)志PE來(lái)標(biāo)記(見(jiàn)GB/T4026—2019)。5.3電源切斷(隔離)開(kāi)關(guān)電氣設(shè)備/系統(tǒng)的每個(gè)引入電源應(yīng)裝電源切斷開(kāi)關(guān)；當(dāng)配備兩個(gè)或兩個(gè)以上的電源切斷開(kāi)關(guān)時(shí)，為了防止出現(xiàn)危險(xiǎn)情況，應(yīng)采取聯(lián)鎖保護(hù)措施。電源切斷開(kāi)關(guān)應(yīng)是下列型式之一：a)符合GB/T14048.3—2017的隔離開(kāi)關(guān)，使用類別AC-23B或DC-23B;b)符合GB/T14048.3—2017的隔離器，帶輔助觸點(diǎn)的隔離器，在任何情況下輔助觸點(diǎn)都使開(kāi)關(guān)器件在主觸點(diǎn)斷開(kāi)之前先切斷負(fù)載電路；c)絕緣符合GB/T14048.2—2008的斷路器；d)任何符合產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)和滿足GB/T14048.1—2012規(guī)定的隔離要求，又在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中定義適合作為驅(qū)動(dòng)器(驅(qū)動(dòng)單元)負(fù)荷開(kāi)關(guān)或其他感應(yīng)負(fù)荷應(yīng)用類別的開(kāi)關(guān)電器；9GB/T5226.7—2020e)通過(guò)軟電纜供電的插頭/插座組合。當(dāng)電源切斷開(kāi)關(guān)采用5.3.2a)～d)規(guī)定的型式之一時(shí)，應(yīng)滿足下述全部要求：a)把電氣設(shè)備/系統(tǒng)從電源上隔離，僅有一個(gè)“斷開(kāi)”和“接通”位置，清晰地標(biāo)記“o”和“|”(GB/T5465.2—2008中5008和GB/T5465.2—2008中5007符號(hào))。b)有可見(jiàn)的觸頭間隙或位置指示器并已滿足隔離功能的要求，指示器在所有觸頭沒(méi)有確實(shí)斷開(kāi)前不能指示斷開(kāi)(隔離)。c)有一個(gè)外部操作裝置(如手柄),(例外：動(dòng)力操作的開(kāi)關(guān)設(shè)備有其他辦法斷開(kāi)的場(chǎng)合，這種操作不必一定要從電柜外部進(jìn)行)。在外部操作裝置不再供緊急操作使用場(chǎng)合時(shí)，外部操作裝置的顏色建議使用黑色或灰色。電源切斷開(kāi)關(guān)為插頭/插座組合的場(chǎng)合，插頭/插座應(yīng)符合GB/T11918.1—2014的規(guī)定。5.3.4操作裝置電源切斷開(kāi)關(guān)的操作裝置(例如：手柄)應(yīng)容易接近，應(yīng)安裝在維修站臺(tái)以上0.6m～1.9m間。上GB/T18209.3—2010給出了操作方向的要求。5.4防止意外起動(dòng)的斷開(kāi)器件應(yīng)配備防止意外起動(dòng)的斷開(kāi)器件(如維修期間機(jī)器人或機(jī)械部件的起動(dòng)可能發(fā)生危險(xiǎn))。5.5斷開(kāi)電氣設(shè)備的器件當(dāng)電氣設(shè)備/系統(tǒng)要求斷開(kāi)和隔離時(shí)，應(yīng)配備電氣設(shè)備的斷開(kāi)(隔離)器件使其工作。這樣的斷開(kāi)器件應(yīng)滿足以下條件：——安排合適；——對(duì)電氣設(shè)備/系統(tǒng)的電路或部件進(jìn)行維修時(shí)可以快速識(shí)別。應(yīng)提供措施以防止斷開(kāi)器件來(lái)自控制器和(或)其他位置因疏忽或錯(cuò)誤的閉合。裝在封閉電氣工作區(qū)外的防止意外起動(dòng)的斷開(kāi)器件和斷開(kāi)電氣設(shè)備的器件在其斷開(kāi)位置(或斷開(kāi)6電擊防護(hù)6.1概述電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)具備在下列情況下保護(hù)人們免受電擊的能力：—-—基本防護(hù)(見(jiàn)6.2和6.4);——故障防護(hù)(見(jiàn)6.3和6.4)。宜采用6.2、6.3和6.4中保持特低電壓(PELV)規(guī)定的防護(hù)措施，這些規(guī)定源于GB/T16895.21—2011。這些防護(hù)措施不適用的場(chǎng)合，例如：由于實(shí)際或運(yùn)行條件，可以采用GB/T16895.21—2011的其他措施。GB/T5226.7—20206.2基本防護(hù)電氣設(shè)備/系統(tǒng)的每個(gè)電路或部件，無(wú)論是否采用6.2.2或6.2.3規(guī)定的措施，都應(yīng)采用6.2.4規(guī)定例外：在這些防護(hù)措施不適用的場(chǎng)合，可以采用GB/T16895.21—2011所規(guī)定的其他直接接觸的防護(hù)措施(如使用遮欄或外護(hù)物，使用結(jié)構(gòu)或安裝防護(hù)通道技術(shù)，見(jiàn)6.2.5和6.2.6)。當(dāng)電氣設(shè)備/系統(tǒng)安裝在任何人都能打開(kāi)的地方，采用6.2.3或6.2.2中的防護(hù)措施，其直接接觸的防護(hù)等級(jí)應(yīng)采用至少IP4X或IPXXD(見(jiàn)GB/T4208—2017),或采用6.2.3中的防護(hù)措施。帶電部分應(yīng)安裝在外殼內(nèi)，接觸帶電部分的最低防護(hù)等級(jí)為IP2X或IPXXB(見(jiàn)GB/T4208—2017)。如果殼體上部表面是容易接近的，其接觸帶電部分的最低防護(hù)等級(jí)應(yīng)為IP4X或IPXXD。a)使用鑰匙或工具開(kāi)啟外殼。注：鑰匙或工具的使用是為限制熟練或受過(guò)訓(xùn)練的人員進(jìn)入[見(jiàn)17.2f]]。b)開(kāi)啟外殼之前應(yīng)先切斷其內(nèi)部的帶電部件。注：這可由門與切斷開(kāi)關(guān)(如電源切斷開(kāi)關(guān))的聯(lián)鎖機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，使得只有在切斷開(kāi)關(guān)斷開(kāi)后才能打開(kāi)門，以及把門關(guān)閉后才能接通開(kāi)關(guān)。例外：下列情況可用供方規(guī)定的鑰匙或工具解除聯(lián)鎖：-—當(dāng)解除聯(lián)鎖時(shí)，不論什么時(shí)候都能斷開(kāi)切斷開(kāi)關(guān)并在斷開(kāi)位置鎖住切斷開(kāi)關(guān)或其他防止未經(jīng)允許閉合切——當(dāng)設(shè)備需要帶電對(duì)電器重新調(diào)整或整定時(shí)，可能觸及的所有帶電部件(包括門內(nèi)的部件),其防止意外接觸帶電部分的防護(hù)等級(jí)至少為IP2X或IPXXB,以及門內(nèi)其他帶電部件防止意外接觸的防護(hù)等級(jí)至少為IP1X或IPXXA;——有關(guān)解除聯(lián)鎖程序的相關(guān)信息隨電氣設(shè)備/系統(tǒng)使用說(shuō)明書提供(見(jiàn)第17章);——電柜背后門未與斷開(kāi)機(jī)構(gòu)直接聯(lián)鎖時(shí)，應(yīng)提供措施限制熟練或受過(guò)訓(xùn)練的人員[見(jiàn)17.2b]]接近帶電體。切斷開(kāi)關(guān)斷開(kāi)后所有仍然帶電的部件(見(jiàn)5.3.5)應(yīng)防護(hù)，其直接接觸的防護(hù)等級(jí)應(yīng)至少為IP2X或IPXXB(見(jiàn)GB/T4208—2017)。以下情況除外：-—僅由于連接聯(lián)鎖電路而可能帶電的部件和用顏色區(qū)分可能帶電的部件應(yīng)符合13.2.4規(guī)定；——若電源切斷開(kāi)關(guān)單獨(dú)安裝在獨(dú)立的外殼中，它的電源端子可以不遮蓋。c)只有當(dāng)所有帶電件直接接觸的防護(hù)等級(jí)至少為IP2X或IPXXB時(shí)(見(jiàn)GB/T4208—2017),才允許不用鑰匙或工具和不切斷帶電部件去開(kāi)啟外殼。用遮欄提供這種防護(hù)條件時(shí)，要求使用工具才能拆除遮欄，或拆除遮欄時(shí)所有被防護(hù)的帶電部分能自動(dòng)斷電。在防止接觸保護(hù)達(dá)到6.2.2c)要求，以及手動(dòng)操動(dòng)器件(例如：手動(dòng)閉合接觸器或繼電器)可能導(dǎo)致危險(xiǎn)的場(chǎng)合，這種操動(dòng)方式應(yīng)提供需要工具才能除去遮欄或阻擋物的防護(hù)措施。6.2.3用絕緣物防護(hù)帶電體帶電體應(yīng)用絕緣物完全覆蓋住，只有用破壞性辦法才能去掉絕緣層。在正常工作條件下絕緣物應(yīng)GB/T5226.7—2020電源切斷后，任何殘余電壓高于60V的帶電部分，都應(yīng)在5s之內(nèi)放電到60V或60V以下，只要這種放電速率不妨礙電氣設(shè)備的正常功能(元件存儲(chǔ)電荷小于或等于60μC時(shí)可免除此要求)。如果這種放電速率會(huì)干擾設(shè)備的正常功能，則應(yīng)在容易看見(jiàn)的位置或在包含帶電部分的外殼鄰近處，作耐久性警告標(biāo)志提醒注意危險(xiǎn)，并注明打開(kāi)外殼前所需的延時(shí)時(shí)間。對(duì)插頭/插座或類似的器件，拔出它們會(huì)裸露出導(dǎo)體件(如插針),放電至60V的時(shí)間不應(yīng)超過(guò)1s,否則這些導(dǎo)體件應(yīng)加以防護(hù)，防護(hù)等級(jí)至少為IP2X或IPXXB。如果放電時(shí)間不小于1s,最低防護(hù)等級(jí)又未達(dá)到IP2X或IPXXB,應(yīng)采用附加開(kāi)關(guān)電器或適當(dāng)?shù)木娲胧嵴?qǐng)注意危險(xiǎn)的警告標(biāo)志，并注明所需的延時(shí)時(shí)間。當(dāng)設(shè)備位于所有人都能接觸的地方，警告是不夠的，避免接觸帶電部分的最低防護(hù)等級(jí)為IP4X或IPXXD。注：變頻器和DC母線電源的放電時(shí)間可能超過(guò)5s。用遮欄的防護(hù)應(yīng)符合GB/T16895.21—2011的規(guī)定。6.3故障防護(hù)故障防護(hù)用來(lái)預(yù)防帶電部分與外露可導(dǎo)電部分之間因絕緣失效時(shí)所產(chǎn)生的危險(xiǎn)情況。對(duì)電氣設(shè)備/系統(tǒng)的每個(gè)電路或部件，至少應(yīng)采用6.3.2和6.3.3規(guī)定的措施之一： 觸及觸摸電壓可能造成危險(xiǎn)之前自動(dòng)切斷電源(6.3.3)注1:由觸摸電壓引起有害的生理效應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)取決于觸摸電壓及可能暴露的持續(xù)時(shí)間。注2:設(shè)備和保護(hù)措施的分類參見(jiàn)GB/T17045—2008。6.3.2出現(xiàn)觸摸電壓的預(yù)防防止出現(xiàn)危險(xiǎn)觸摸電壓有下列措施：——采用Ⅱ類設(shè)備或等效絕緣；——電氣隔離。這種措施用來(lái)預(yù)防由于基本絕緣失效而出現(xiàn)在易接近部件上的觸摸電壓。這種保護(hù)應(yīng)用下述一種或多種措施來(lái)實(shí)現(xiàn)：-—采用Ⅱ類電氣設(shè)備或器件(雙重絕緣、加強(qiáng)絕緣或符合GB/T17045—2008的等效絕緣);——按GB/T7251.1—2013采用具有完整絕緣的成套開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備；———按GB/T16895.21—2011使用附加的或加強(qiáng)的絕緣。單一電路的電氣隔離，用來(lái)防止該電路的帶電部分基本絕緣失效時(shí)的觸摸電壓。這種防護(hù)型式應(yīng)符合GB/T16895.21—2011的規(guī)定。GB/T5226.7—20206.3.3用自動(dòng)切斷電源作防護(hù)受絕緣故障影響的任何電路的電源自動(dòng)切斷是為了防止由觸摸電壓引起的危險(xiǎn)情況。在故障情況下這種措施，是經(jīng)保護(hù)器件自動(dòng)操作切斷一路或多路相線。切斷應(yīng)在極短時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)，以限制觸摸電壓使其在持續(xù)時(shí)間內(nèi)沒(méi)有危險(xiǎn)。6.4采用PELV的保護(hù)采用PELV保護(hù)人身免于間接接觸和有限區(qū)間直接接觸的電擊防護(hù)。PELV電路滿足條件如下：a)標(biāo)稱電壓不應(yīng)超過(guò)：1)當(dāng)設(shè)備在干燥環(huán)境正常使用，帶電部分與人體無(wú)大面積接觸時(shí)，不超過(guò)25VAC均方根值或60VDC無(wú)紋波；2)其他情況，6VAC均方根值或15VDC無(wú)紋波。注：無(wú)紋波一般定義為正弦波的紋波電壓其紋波含量不超過(guò)10%均方根值。b)電路的一端或該電路電源的一點(diǎn)應(yīng)連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)電路上。c)PELV電路的帶電體應(yīng)與其他帶電回路電氣隔離。電氣隔離不應(yīng)低于安全隔離變壓器初級(jí)和次級(jí)電路之間的要求(見(jiàn)GB/T19212.1—2016和GB/T19212.7—2012)。d)每個(gè)PELV電路的導(dǎo)線應(yīng)與其他電路導(dǎo)線相隔離。e)PELV電路用插頭/插座應(yīng)遵守下列規(guī)定：1)插頭不能插入其他電壓系統(tǒng)的插座；2)插座不接受其他電壓系統(tǒng)的插頭。6.4.2PELV電源PELV電源應(yīng)為下列的一種：--—符合GB/T19212.1—2016和GB/T19212.7—2012要求的安全隔離變壓器；——安全等級(jí)等效于安全隔離變壓器的電流源(如等效絕緣繞組的發(fā)電機(jī));——符合適用標(biāo)準(zhǔn)的電子電源，該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定要采取措施保證即使出現(xiàn)內(nèi)部故障，輸出端子的電壓也不超過(guò)6.4.1的規(guī)定值。7電氣設(shè)備的保護(hù)電氣設(shè)備/系統(tǒng)的保護(hù)措施主要包括：由短路引起的過(guò)電流保護(hù)、電動(dòng)機(jī)過(guò)熱保護(hù)(過(guò)載保護(hù)、過(guò)流速保護(hù)、附加接地故障/殘余電流保護(hù)、相序保護(hù)、閃電和開(kāi)關(guān)浪涌引起的過(guò)電壓保護(hù)以及短路電流定額以上所述電氣設(shè)備/系統(tǒng)的保護(hù)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中第7章的規(guī)定。8等電位聯(lián)結(jié)等電位聯(lián)結(jié)分為保護(hù)聯(lián)結(jié)(保護(hù)接地)和功能聯(lián)結(jié)(功能接地)。保護(hù)聯(lián)結(jié)是為保護(hù)人員防止電擊及故障防護(hù)的基本措施。GB/T5226.7—2020功能聯(lián)結(jié)是為降低：絕緣失效影響工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行的后果、敏感電氣設(shè)備受電騷擾而影響運(yùn)行的后果及可能會(huì)損壞電氣設(shè)備的閃電感應(yīng)電流。通常的功能聯(lián)結(jié)可由連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。對(duì)于電氣設(shè)備/系統(tǒng)的適當(dāng)功能，而對(duì)保護(hù)聯(lián)結(jié)電路的騷擾水平不是足夠低的場(chǎng)合，應(yīng)使用單獨(dú)的導(dǎo)線(體)分別用于保護(hù)聯(lián)結(jié)和功能聯(lián)結(jié)。上述的等電位聯(lián)結(jié)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中第8章的規(guī)定。9控制電路和控制功能控制電路由交流電源供電時(shí)應(yīng)使用變壓器供電。這些變壓器應(yīng)有獨(dú)立的繞組。如果使用幾個(gè)變壓器，宜使這些變壓器的繞組按使二次側(cè)電壓同相位的方式連接。如果取自交流電源的直流控制電路連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)電路，它們應(yīng)由交流控制電路變壓器的獨(dú)立繞組或由另外的控制電路變壓器供電。控制電壓標(biāo)稱值應(yīng)與控制電路的正確運(yùn)行協(xié)調(diào)一致。AC控制電路的標(biāo)稱電壓不宜超過(guò)：——230V,適用于標(biāo)稱頻率50Hz的電路；——277V,適用于標(biāo)稱頻率60Hz的電路。DC控制電路的標(biāo)稱電壓不宜超過(guò)220V?？刂齐娐返碾妷簯?yīng)是下列一種或多種：——6V/24V/48V/100V/110V/120V/200V/220V/230V(AC);——5V/6V/12V/24V/48V/110V/220V(DC)。控制電路應(yīng)提供過(guò)電流保護(hù)。9.2控制功能通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信進(jìn)行控制操作時(shí)，應(yīng)具有可靠的通信傳輸特性對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，以保證數(shù)據(jù)可靠準(zhǔn)確，同時(shí)具有與工業(yè)機(jī)器人控制操作的安全聯(lián)鎖機(jī)制。電氣設(shè)備/系統(tǒng)與外部網(wǎng)絡(luò)有通信連接時(shí)，其網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議中應(yīng)包含有數(shù)據(jù)安全、病毒防護(hù)相對(duì)應(yīng)保護(hù)、防攻擊措施?；蛟O(shè)備的損傷。9.2.2停止功能類別有下列三種類別的停止功能：0類：用即刻切除機(jī)械致動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)力的辦法停車。GB/T5226.7—20201類：給機(jī)械致動(dòng)機(jī)構(gòu)施加動(dòng)力去完成停車并在停車后切除動(dòng)力的可控停止。2類：利用儲(chǔ)留動(dòng)能施加于機(jī)械致動(dòng)機(jī)構(gòu)的可控停止。當(dāng)要求降低危險(xiǎn)情況出現(xiàn)的可能性時(shí)，應(yīng)提供安全功能和/或保護(hù)措施(例如聯(lián)鎖)。當(dāng)一臺(tái)機(jī)械有多個(gè)控制站時(shí)，應(yīng)提供措施以確保來(lái)自不同控制站的起動(dòng)命令不會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)情況起動(dòng)功能應(yīng)通過(guò)激勵(lì)相關(guān)電路來(lái)操作。運(yùn)轉(zhuǎn)的起動(dòng)應(yīng)只有在安全功能和/或防護(hù)裝置全部到位并起作用后才能進(jìn)行，但9.3.6敘述的情況除外。有些機(jī)械(如活動(dòng)機(jī)械)上的安全功能和/或保護(hù)措施不適合某些操作，這類操作的起動(dòng)應(yīng)采用保持在起動(dòng)有危險(xiǎn)的機(jī)械運(yùn)行前，應(yīng)考慮聽(tīng)覺(jué)和/或視覺(jué)報(bào)警信號(hào)的規(guī)定。應(yīng)提供適當(dāng)?shù)穆?lián)鎖以確保正確的起動(dòng)順序。在機(jī)械要求使用多個(gè)控制站操作起動(dòng)時(shí)，每個(gè)控制站應(yīng)配備一個(gè)獨(dú)立的手動(dòng)操作的起動(dòng)控制裝置。操作起動(dòng)條件如下：——所有起動(dòng)控制裝置應(yīng)處于釋放(斷開(kāi))位置，然后；——所有起動(dòng)控制裝置應(yīng)聯(lián)合引發(fā)。根據(jù)機(jī)械的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)及機(jī)械的功能要求，應(yīng)提供0類、1類或2類停止。注1:當(dāng)電源切斷裝置(見(jiàn)5.3)操作時(shí)屬于0類停止。停止功能應(yīng)否定有關(guān)的起動(dòng)功能?？刂普緸橐粋€(gè)以上時(shí)，根據(jù)機(jī)械風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的要求，來(lái)自任何控制站的停止指令均應(yīng)有效。注2:當(dāng)引發(fā)停止功能時(shí)，除停止運(yùn)動(dòng)外，必要時(shí)還需終止機(jī)械功能。緊急停止(急停)及緊急斷開(kāi)的要求及操作應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中9.2.3.4的規(guī)定。9.3聯(lián)鎖保護(hù)聯(lián)鎖保護(hù)包括聯(lián)鎖安全防護(hù)裝置的復(fù)位、超過(guò)行程限值、輔助功能的工作、不同工作和相反運(yùn)動(dòng)間聯(lián)鎖保護(hù)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中9.3的規(guī)定。9.4失效情況的控制功能失效情況的控制功能包括一般要求、失效情況下減低風(fēng)險(xiǎn)的措施、控制電路故障的防護(hù)，均應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中9.4的規(guī)定。GB/T5226.7—20209.5電氣設(shè)備/系統(tǒng)的功能安全功能安全是工業(yè)機(jī)器人整體安全的一部分，取決于電氣設(shè)備/系統(tǒng)響應(yīng)其輸入的正確運(yùn)行。在GB/T16855.1—2018中，安全有關(guān)部件執(zhí)行安全功能的能力是通過(guò)性能等級(jí)(PL)來(lái)表示的。而在GB28526—2012和GB/T20438.1—2017中，安全控制系統(tǒng)執(zhí)行安全功能的能力是通過(guò)安全完整性等級(jí)(SIL)體現(xiàn)的。表2給出了性能等級(jí)PL和安全完整性等級(jí)SIL之間的關(guān)系。如果確定所需的性能等級(jí)(PL),可參見(jiàn)GB/T16855.1—2018的附錄A。GB28526—2012的附錄A給出計(jì)算SIL的方法示例。實(shí)現(xiàn)功能安全的進(jìn)一步信息在GB/T16855.1—2018、GB28526—2012、GB/T20438.1—2017、GB/T15969.6—2015中給出。安全完整性等級(jí)SIL(按GB/T20438.1—2017或GB28526—2012提供信息)連續(xù)操作模式每小時(shí)危險(xiǎn)失效概率P性能等級(jí)PLabCde10操作板與控制器件操作板的控制器件應(yīng)按GB/T18209.1—2010及GB/T18209.2—2010的規(guī)定盡可能合適選擇、安裝和標(biāo)識(shí)或編碼。應(yīng)使疏忽操作的可能性降到最低，例如器件的定位，合適的設(shè)計(jì)，提供附加保護(hù)措施。應(yīng)特別考慮用于危險(xiǎn)機(jī)械控制的操作者輸入裝置(例如觸摸屏、鍵盤和鍵區(qū))以及用于啟動(dòng)機(jī)械操作的傳感器(例如操作板器件的位置應(yīng)考慮人類工效學(xué)原則。為了適用，安裝在機(jī)械上的控制器件應(yīng)：——維修時(shí)易于接近；——安裝得使由于物料搬運(yùn)活動(dòng)引起損壞的可能性減至最小。手動(dòng)控制器件的操動(dòng)器應(yīng)這樣選擇和安裝：——操動(dòng)器不低于維修站臺(tái)以上0.6m,并處于操作者在正常工作位置上易夠得著的范圍內(nèi)；——使操作者進(jìn)行操作時(shí)不會(huì)處于危險(xiǎn)位置；——意外操作的可能性減至最小。GB/T5226.7—2020防護(hù)等級(jí)(見(jiàn)GB/T4208—2017)和其他適當(dāng)措施一起應(yīng)防止：——實(shí)際環(huán)境中和使用機(jī)械上發(fā)生的侵蝕性液體、油、霧或氣體的作用；此外，操作板上的控制器件直接接觸的防護(hù)等級(jí)至少應(yīng)采用IPXXD(見(jiàn)GB/T4208—2017)。位置傳感器(如位置開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān))的安裝應(yīng)確保即使超程它們也不會(huì)受到損壞。電路中使用的具有相關(guān)安全功能(例如，保持機(jī)械的安全狀態(tài)或防止機(jī)械產(chǎn)生危險(xiǎn)情況)的位置傳感器，應(yīng)具有直接斷開(kāi)操作(見(jiàn)GB/T14048.5—2017)或提供類似可靠性措施。便攜式及懸掛操作控制站(如示教盒)及其控制器件的選擇和安裝應(yīng)使得由沖擊和振動(dòng)(例如操作控制站下落或受障礙物碰撞)引起機(jī)械的意外運(yùn)轉(zhuǎn)可能性減到最小。操動(dòng)器的顏色代碼應(yīng)按以下要求：——急停和緊急斷開(kāi)操動(dòng)器(包括電源切斷開(kāi)關(guān)，它預(yù)期用于緊急情況)應(yīng)使用紅色。最接近操動(dòng)器周圍的襯托色則應(yīng)著黃色。紅色操動(dòng)器與黃色襯托色的組合應(yīng)只用于緊急操作裝置?！Ｖ?斷開(kāi)操動(dòng)器應(yīng)使用黑、灰或白色，優(yōu)先用黑色。不允許用綠色。允許選用紅色，但靠近緊急操作器件不宜使用紅色?！鳛槠饎?dòng)/接通與停止/斷開(kāi)交替操作的操動(dòng)器的優(yōu)選顏色為白、灰或黑色，不允許用紅、黃或綠色?！獙?duì)于按動(dòng)它們即引起運(yùn)轉(zhuǎn)而松開(kāi)它們則停止運(yùn)轉(zhuǎn)(如保持-運(yùn)轉(zhuǎn))的操動(dòng)器，其優(yōu)選顏色為白、——黃色供異常條件使用，例如，在異常加工情況或自動(dòng)循環(huán)中斷事件中。按鈕宜使用表3給出的符號(hào)標(biāo)記，標(biāo)記可標(biāo)在其附近，最好直接標(biāo)在操動(dòng)器之上。GB/T5226.7—2020電源接通斷開(kāi)接通/斷開(kāi)接通(保持-運(yùn)轉(zhuǎn))GB/T5465.2—2008中5007GB/T5465.2—2008中5008GB/T5465.2—2008中5010GB/T5465.2—2008中5011機(jī)械操作起動(dòng)停止保持-運(yùn)轉(zhuǎn)急停GB/T5465.2—2008中5014GB/T5465.2—2008中5110AGB/T5465.2—2008中5011GB/T5465.2—2008中563810.3指示燈和顯示器指示燈和顯示器用來(lái)發(fā)出下列型式的信息：——指示：引起操作者注意或指示操作者應(yīng)該完成某種任務(wù)。紅、黃、藍(lán)和綠色通常用于這種方式。閃爍指示燈和顯示器見(jiàn)10.3.3?！_認(rèn)：用于確認(rèn)一種指令、一種狀態(tài)或情況，或者用于確認(rèn)一種變化或轉(zhuǎn)換階段的結(jié)束。藍(lán)色和白色通常用于這種方式，某些情況下也可以用綠色。指示燈和顯示器的選擇及安裝方式，應(yīng)從操作者的正常位置看得到(見(jiàn)GB/T18209.1—2010)。用于警告人員緊急危險(xiǎn)的聽(tīng)覺(jué)或視覺(jué)設(shè)備的電路，應(yīng)配備檢查這些設(shè)備可操作性的裝置。指示燈玻璃的顏色代碼應(yīng)根據(jù)機(jī)械的狀態(tài)符合表4的要求。表4指示燈的顏色及其相對(duì)于機(jī)械狀態(tài)的含義顏色含義說(shuō)明操作者的動(dòng)作紅緊急危險(xiǎn)情況立即動(dòng)作去處理危險(xiǎn)情況(如斷開(kāi)機(jī)械電源，發(fā)出危險(xiǎn)狀態(tài)報(bào)警并保持機(jī)械的清除狀態(tài))黃異常異常情況緊急臨界情況監(jiān)視和(或)干預(yù)(如重建需要的功能)綠正常正常情況任選藍(lán)強(qiáng)制性指示操作者需要?jiǎng)幼鲝?qiáng)制性動(dòng)作白無(wú)確定性質(zhì)其他情況，可用于紅、黃、綠、藍(lán)色的應(yīng)用有疑問(wèn)時(shí)監(jiān)視GB/T5226.7—2020為進(jìn)一步區(qū)別或發(fā)出信息，尤其是給予附加的強(qiáng)調(diào)，閃爍燈和顯示器可用于下列目的：——引起注意；——要求立即動(dòng)作；--—指示進(jìn)程中的變化(轉(zhuǎn)換期間閃爍)。對(duì)于較高優(yōu)先級(jí)信息，宜使用較高閃爍頻率。用閃爍燈或顯示器提供較高優(yōu)先級(jí)信息的場(chǎng)合，也應(yīng)提供聲音報(bào)警。光標(biāo)按鈕操動(dòng)器的顏色代碼應(yīng)符合10.2.1的要求。當(dāng)難以選定適當(dāng)?shù)念伾珪r(shí)，應(yīng)使用白色。急停操動(dòng)器激活的顏色應(yīng)保持為紅色，與照度無(wú)關(guān)。10.5旋動(dòng)控制器件具有旋動(dòng)部分的器件(如電位器和選擇開(kāi)關(guān))的安裝應(yīng)防止其靜止部分轉(zhuǎn)動(dòng)，只靠摩擦力是不夠的。用于引發(fā)起動(dòng)功能或移動(dòng)機(jī)械部件(如直線軸移動(dòng))的操動(dòng)器，其設(shè)計(jì)和安裝應(yīng)盡量減小意外操作急停器件應(yīng)易接近。急停器件應(yīng)設(shè)置在要求引發(fā)急停功能的各個(gè)位置。急停器件可能出現(xiàn)有效和無(wú)效之間相混淆的情況，例如由拔出或其他使操作站失效引起。在這種情況下，應(yīng)提供最不易混淆的方法(如設(shè)計(jì)和使用信息)。急停器件的型式包括：-——按鈕裝置的操動(dòng)用手掌或拳觸及(例如蘑菇頭式);-—不帶機(jī)械防護(hù)裝置的腳踏開(kāi)關(guān)。急停器件應(yīng)具有直接斷開(kāi)操作。急停器件的操動(dòng)器應(yīng)著紅色。最接近操動(dòng)器周圍的襯托色則應(yīng)著黃色。使能控制是一個(gè)具有聯(lián)鎖功能的手動(dòng)激勵(lì)控制，有以下兩種形式：a)被激勵(lì)時(shí)，允許機(jī)械運(yùn)行由獨(dú)立的起動(dòng)控制引發(fā)；和GB/T5226.7—2020b)去除激勵(lì)時(shí)：2)防止引發(fā)機(jī)械運(yùn)行。使能控制器件的選擇和布置，應(yīng)使其失效的可能性減至最小，例如在機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)可能被重新起動(dòng)前，要求使能控制器件去除激勵(lì)。使能控制器件的選擇應(yīng)具有下列特性：——設(shè)計(jì)要考慮人類工效學(xué)原則?！獙?duì)于二位置型式：●位置1:開(kāi)關(guān)的斷開(kāi)功能(操動(dòng)器不起作用);●位置2:使能功能(操動(dòng)器起作用)?！獙?duì)于三位置型式：●位置1:開(kāi)關(guān)的斷開(kāi)功能(操動(dòng)器不起作用);●位置2:使能功能(中間位置操動(dòng)器起作用);●位置3:斷開(kāi)功能(超過(guò)中間位置操動(dòng)器起作用);●當(dāng)從位置3返回位置2,使能功能不能起作用。所有控制設(shè)備的位置和安裝應(yīng)易于：——防御外界影響和不限制機(jī)構(gòu)的操作；——機(jī)械及有關(guān)設(shè)備的操作和維護(hù)。11.2位置和安裝控制設(shè)備的所有元件的設(shè)置和排列應(yīng)使得不用移動(dòng)它們或其配線就能清楚識(shí)別。對(duì)于為了正確運(yùn)行而需要檢驗(yàn)或需要易于更換的元件，應(yīng)在不拆卸機(jī)械的其他設(shè)備或部件情況下就能得以進(jìn)行(開(kāi)門或卸罩蓋遮欄或阻擋物除外)。不是控制設(shè)備組件或器件部分的端子也應(yīng)符合這些要求。所有控制設(shè)備的安裝都應(yīng)易于從正面操作和維修。當(dāng)需要用專用工具調(diào)整、維修或拆卸器件時(shí)，應(yīng)提供這些專用工具。為了常規(guī)維修或調(diào)整而需接近的有關(guān)器件，應(yīng)安設(shè)于維修站臺(tái)以上0.4m～2m之間。宜使端子至少在維修站臺(tái)以上0.2m,且使導(dǎo)線和電纜能容易連接其上。當(dāng)控制器件是通過(guò)插接方式連接時(shí)，它們的插接應(yīng)通過(guò)型號(hào)(形狀)、標(biāo)記或標(biāo)志或參照代號(hào)(單個(gè)或組合使用)清楚區(qū)分(見(jiàn)13.4.5)。正常工作中需插拔的插頭應(yīng)具有非互換性，缺少這種特性會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤工作。在正常工作過(guò)程中需要插拔的插頭/插座連接器應(yīng)定位安裝，以便于提供暢通無(wú)阻的插拔。當(dāng)提供用于連接測(cè)試設(shè)備的測(cè)試點(diǎn)時(shí)應(yīng)：—-—在安裝上提供暢通無(wú)阻的通道；——有符合技術(shù)文件的清楚的標(biāo)識(shí)(見(jiàn)17.3);——有足夠的絕緣；——有充分的空間。GB/T5226.7—2020與電氣設(shè)備無(wú)直接聯(lián)系的非電氣部件和器件不應(yīng)安裝在裝有控制器件的外殼中。如電磁閥那樣的器件應(yīng)與其他電氣設(shè)備隔離開(kāi)(如在單獨(dú)隔間中)。集聚安裝并連有電源電壓或連有電源與控制兩種電壓的控制器件，應(yīng)與僅連有控制電壓的控制器件分隔開(kāi)獨(dú)立成組。下列的接線端子應(yīng)單獨(dú)成組：——相關(guān)的控制電路；——由外部電源饋電的控制電路(如聯(lián)鎖)。在布置器件位置時(shí)(包括互連),由供方為它們規(guī)定的電氣間隙和爬電距離應(yīng)考慮實(shí)際環(huán)境條件或外部影響。電氣設(shè)備外殼內(nèi)部溫升不應(yīng)超過(guò)元件制造商規(guī)定的環(huán)境溫度。發(fā)熱元件(如散熱片、功率電阻)的安裝應(yīng)使附近所有元件的溫度保持在允許限值的范圍內(nèi)?？刂圃O(shè)備應(yīng)有足夠的能力防止外界固體物和液體的侵入，并要考慮到工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的外界影響(即位置和實(shí)際環(huán)境條件),且應(yīng)充分防止粉塵、冷卻液和切屑等?？刂圃O(shè)備的外殼的防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP22(見(jiàn)GB/T4208—2017)。電柜防護(hù)等級(jí)應(yīng)為IP54或IP65(見(jiàn)GB/T4208—2017)。制造電柜的材料能承受機(jī)械、電氣和熱應(yīng)力以及正常工作中可能碰到的濕度和其他環(huán)境因素的影響。緊固門和蓋的緊固件應(yīng)為系留式的。電柜窗的材料應(yīng)適合承受預(yù)期機(jī)械應(yīng)力和化學(xué)腐蝕。為了運(yùn)行或維修而需要打開(kāi)或移動(dòng)的電柜上的門、罩和蓋，采取保持其防護(hù)等級(jí)的措施如下：——不應(yīng)由于門、蓋的移開(kāi)或復(fù)位而損壞和使防護(hù)等級(jí)降低。當(dāng)外殼上有通孔(如電纜通道),包括通向地板或地基或機(jī)械其他部件的通孔，均應(yīng)提供措施以確保獲得設(shè)備規(guī)定的防護(hù)等級(jí)。電纜的進(jìn)口在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)容易再打開(kāi)。機(jī)械內(nèi)部裝有電器件的壁龕底面可提供如果電柜中有安裝用孔，可能需要采取措施使安裝后這些孔不削弱所要求的防護(hù)等級(jí)。當(dāng)需要時(shí)，應(yīng)具有起吊環(huán)或叉車搬運(yùn)作業(yè)的位置。設(shè)備在正?；虍惓９ぷ髦?，表面溫度足以引起燃燒危險(xiǎn)或?qū)ν鈿げ馁|(zhì)有損害時(shí)：—設(shè)備的安裝和位置應(yīng)與鄰近的設(shè)備有足夠的距離以便安全散熱(見(jiàn)11.2.3);——用能耐受設(shè)備發(fā)熱的材料屏蔽，避免燃燒或損害的危險(xiǎn)。GB/T5226.7—2020警告標(biāo)志及標(biāo)簽應(yīng)符合16.2.2的規(guī)定。11.5電氣設(shè)備通道通道中的門和電氣工作區(qū)用的通道門應(yīng)：——向外開(kāi)；纜及匯流線(匯流排/環(huán)),均應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中第12章的有關(guān)規(guī)定。連接方法應(yīng)適合被端接導(dǎo)線的截面積和性質(zhì)。只有專門設(shè)計(jì)的端子，才允許一個(gè)端子連接兩根或多根導(dǎo)線。但一個(gè)端子只應(yīng)連接一根保護(hù)導(dǎo)線。只有提供的端子適用于焊接工藝要求才允許焊接連接。接線座的端子應(yīng)清楚標(biāo)示或用標(biāo)簽標(biāo)明與電路圖上相一致的標(biāo)記。當(dāng)錯(cuò)誤的電氣連接(例如由更換元器件引起的)可能是危險(xiǎn)源并且通過(guò)設(shè)計(jì)措施不可能降低時(shí)，導(dǎo)線和/或端子應(yīng)標(biāo)識(shí)。軟導(dǎo)線管和電纜的敷設(shè)應(yīng)使液體能排離該裝置。當(dāng)器件或端子不具備端接多股芯線的條件時(shí)，應(yīng)提供攏合絞心束的辦法。不允許用焊錫來(lái)達(dá)到此屏蔽導(dǎo)線的端接應(yīng)防止絞合線磨損并應(yīng)容易拆卸。接線座的安裝和接線應(yīng)使內(nèi)部和外部配線不跨越端子。導(dǎo)線和電纜的敷設(shè)應(yīng)使兩端子之間無(wú)接頭或拼結(jié)點(diǎn)，電纜端接應(yīng)牢固可靠。使用帶適合防護(hù)意外斷開(kāi)的插頭/插座組合進(jìn)行連接，不認(rèn)為是接頭。例外：如果在分線盒中不能提供(接線)端子(例如對(duì)活動(dòng)機(jī)械，對(duì)有長(zhǎng)軟電纜的機(jī)械；電纜連接超長(zhǎng)，以至于電纜制造廠做不到在一個(gè)電纜盤上提供足夠長(zhǎng)的電纜),可以使用拼接或接頭。為滿足連接和拆卸電纜和電纜束的需要，應(yīng)提供足夠的附加長(zhǎng)度。只要可能就應(yīng)將保護(hù)導(dǎo)線靠近有關(guān)的負(fù)載導(dǎo)線安裝，以便減小回路阻抗。在鐵磁電柜中安裝的交流電路導(dǎo)線的安排應(yīng)使得電路中所有導(dǎo)線包括保護(hù)導(dǎo)線裝入同一外敷物中。進(jìn)入鐵電柜中的交流電路導(dǎo)線的安排應(yīng)使得電路中所有導(dǎo)線包括保護(hù)導(dǎo)線只能共同由鐵磁材料包圍，電路的導(dǎo)線之間為非鐵磁材料，即電路的所有導(dǎo)線應(yīng)經(jīng)過(guò)同一電纜輸入孔進(jìn)入電柜。GB/T5226.7—202013.1.3不同電路的導(dǎo)線不同電路的導(dǎo)線可以并排放置，可以穿在同一管道中(如導(dǎo)線管或電纜管道系統(tǒng)),也可以處于同一多芯電纜中或處于同一個(gè)插頭/插座組中，只要這種安排不削弱各自電路的正常功能，并且：-——如果這些電路的工作電壓不同，應(yīng)把它們用適當(dāng)?shù)恼跈诒舜烁糸_(kāi)；或者——任何導(dǎo)線的絕緣均可以承受系統(tǒng)中的最高電壓，如非接地系統(tǒng)線間電壓和接地系統(tǒng)的相對(duì)地電壓。13.1.4AC電路-電磁影響(防止渦流)在鐵磁電柜中安裝的AC電路導(dǎo)線的安排應(yīng)使各電路的所有導(dǎo)線包括各電路的保護(hù)導(dǎo)線裝入同一外敷物中。這類導(dǎo)線進(jìn)入鐵類電柜，它們的安排應(yīng)使導(dǎo)線不被鐵磁材料單獨(dú)環(huán)繞。AC電路不宜采用鋼絲或鋼帶的鎧裝單芯電纜。13.2導(dǎo)線的標(biāo)識(shí)13.2.1一般要求每根導(dǎo)線應(yīng)按照技術(shù)文件的要求(見(jiàn)第17章)在每個(gè)端部做出標(biāo)記。導(dǎo)線標(biāo)識(shí)(如為維修方便)宜用數(shù)字，字母數(shù)字，顏色(導(dǎo)線整體用單色或用單色、多色條紋)或顏色和數(shù)字或字母數(shù)字的組合。采用數(shù)字時(shí)，應(yīng)是阿拉伯?dāng)?shù)字，字母應(yīng)是羅馬字(大寫或小寫)。13.2.2保護(hù)導(dǎo)線/保護(hù)聯(lián)結(jié)導(dǎo)線的標(biāo)識(shí)應(yīng)采用形狀、位置、標(biāo)記或顏色使保護(hù)導(dǎo)線/保護(hù)聯(lián)結(jié)導(dǎo)線與其他導(dǎo)線易于區(qū)別。當(dāng)只采用色標(biāo)時(shí)，應(yīng)在導(dǎo)線全長(zhǎng)上采用黃/綠雙色組合。保護(hù)導(dǎo)線/保護(hù)聯(lián)結(jié)導(dǎo)線的色標(biāo)是絕對(duì)專用的。對(duì)于絕緣導(dǎo)線，黃/綠雙色組合應(yīng)這樣安排，即在任意15mm長(zhǎng)度的導(dǎo)線表面上，一種顏色的長(zhǎng)度占30%～70%,其余部分為另一種顏色。如果保護(hù)導(dǎo)線能容易地從其形狀、位置、或結(jié)構(gòu)(如編織導(dǎo)線、裸絞導(dǎo)線)識(shí)別，或者絕緣導(dǎo)線一時(shí)難以購(gòu)得，則不必在整個(gè)長(zhǎng)度上使用顏色代碼，而應(yīng)在端頭或易接近位置上清楚地標(biāo)示GB/T5465.2—2008中5019圖形符號(hào)(見(jiàn)圖1)或用黃/綠雙色組合標(biāo)記。圖1GB/T5465.2—2008中5019圖形符號(hào)例外：保護(hù)聯(lián)結(jié)導(dǎo)體可以用字母PB和/或GB/T5465.2—2008中5021圖形符號(hào)(見(jiàn)圖2)進(jìn)行標(biāo)志。圖2GB/T5465.2—2008中5021圖形符號(hào)13.2.3中線的標(biāo)識(shí)如果電路包含只用顏色標(biāo)識(shí)的中線，其顏色應(yīng)為藍(lán)色。為避免與其他顏色混淆，宜使用不飽和藍(lán)，這里稱為“淺藍(lán)”(見(jiàn)GB/T7947—2010中5.2.2),如果選擇的顏色作為中線的唯一標(biāo)識(shí)，可能導(dǎo)致混淆GB/T5226.7—2020的場(chǎng)合，不應(yīng)使用淺藍(lán)色來(lái)標(biāo)記其他導(dǎo)線。如果采用色標(biāo)，用作中線的裸導(dǎo)線應(yīng)在每個(gè)15mm～100mm寬度的間隔或單元內(nèi)，或在易接近的位置上用淺藍(lán)色條紋作標(biāo)記，或在導(dǎo)線整個(gè)長(zhǎng)度上作淺藍(lán)色標(biāo)志。當(dāng)使用顏色代碼作導(dǎo)線標(biāo)識(shí)時(shí)，不是保護(hù)導(dǎo)線(見(jiàn)13.2.2)和中線(見(jiàn)13.2.3)標(biāo)識(shí)時(shí)可采用下列顏色：如果采用顏色作標(biāo)識(shí)，宜在導(dǎo)線全長(zhǎng)上使用帶顏色的絕緣材料或以固定間隔在導(dǎo)線上和其端部或在易接近的位置用顏色標(biāo)記。由于安全原因，在有可能與黃/綠雙色組合發(fā)生混淆的場(chǎng)合，不應(yīng)使用綠色或黃色?？梢允褂蒙厦媪谐鲱伾慕M合色標(biāo)，只要不發(fā)生混淆和不使用綠色或黃色，不過(guò)黃/綠雙色組合標(biāo)記除外。當(dāng)使用顏色代碼標(biāo)識(shí)導(dǎo)線時(shí)，宜使用下列顏色代碼：——黑色：交流和直流動(dòng)力電路；上述的例外允許絕緣材料不使用推薦的顏色(如多芯電纜)。電柜內(nèi)的導(dǎo)線應(yīng)固定并需保持在適當(dāng)位置。非金屬管道只有在用阻燃絕緣材料制造時(shí)才允許使用。要安裝在電柜內(nèi)的電氣設(shè)備，宜設(shè)計(jì)和制作成允許從電柜的正面修改線路(見(jiàn)11.2.1)。如果不可行，并且控制器件是從電柜的背后接線，則應(yīng)提供進(jìn)出門或能旋出的配電盤。安裝在門上或者其他活動(dòng)部件上的器件，應(yīng)使用適合部件頻繁運(yùn)動(dòng)用的軟導(dǎo)線連接。這些導(dǎo)線應(yīng)緊固在固定部件上和與電氣連接無(wú)關(guān)的活動(dòng)部件上。不敷入管道的導(dǎo)線和電纜應(yīng)牢固固定住。引出電柜外部的控制配線，應(yīng)采用接線座或連接插頭/插座組合連接。對(duì)于插頭/插座組合見(jiàn)動(dòng)力電纜和測(cè)量檢測(cè)電路的電纜可以直接接到預(yù)期連接的器件的端子上。電纜或管道連同專用的管接頭、密封墊等引入電柜的方法，應(yīng)確保不降低防護(hù)等級(jí)(見(jiàn)11.3)。同一電路的導(dǎo)線不應(yīng)分布于不同的多芯電纜、導(dǎo)線管、電纜管道系統(tǒng)或電纜通道系統(tǒng)。構(gòu)成同一電路的若干多芯電纜并行安裝時(shí)，上述要求不需要。多芯電纜并行安裝時(shí)，如可能，每一根電纜應(yīng)盡可能包含每一相的一根相線和中性線。連接電柜內(nèi)電氣設(shè)備的外部導(dǎo)線，應(yīng)封閉在合適的管道(如導(dǎo)線管或電纜通道系統(tǒng))中，如13.5所述，有合適保護(hù)套的電纜，無(wú)論是否用電纜托架或電纜支承設(shè)施，都可以不需要管道安裝。帶有專用電GB/T5226.7—2020風(fēng)險(xiǎn)最小時(shí)，它們的電纜不必密封在管道中。與管道或多芯電纜一起使用的接頭附件應(yīng)適合于實(shí)際如果與懸掛按鈕站的連接一定要使用柔性連接，則應(yīng)采用軟導(dǎo)線管或軟多芯電纜。懸掛站的重量不應(yīng)借助軟導(dǎo)線管或多芯電纜來(lái)承受，除非是為此目的專門設(shè)計(jì)的導(dǎo)線管或電纜。頻繁移動(dòng)的部件應(yīng)按第12章的規(guī)定，使用適合于彎曲的導(dǎo)線連接。軟電纜和軟導(dǎo)管的安裝應(yīng)避免過(guò)度彎曲和拉緊受力，尤其是在接頭附近部位。移動(dòng)電纜的支承應(yīng)使得在連接點(diǎn)上沒(méi)有機(jī)械應(yīng)力，也沒(méi)有急彎。當(dāng)用回環(huán)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)時(shí)，彎曲回環(huán)應(yīng)有足夠的長(zhǎng)度，以便使電纜的彎曲半徑符合電纜制造商的規(guī)定，若無(wú)此規(guī)定，至少為電纜外徑的10倍。機(jī)械的軟電纜安裝和防護(hù)應(yīng)使得電纜因使用不合理等因素引起外部損壞的可能性減到最小，軟電纜應(yīng)防止：——被其他機(jī)械輾壓；——運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與機(jī)械的構(gòu)件接觸；—暴露于過(guò)度的輻射熱。電纜護(hù)套應(yīng)能耐受由于移動(dòng)而產(chǎn)生的可預(yù)料到的正常磨損，并能經(jīng)受環(huán)境污染的影響(如油、水、冷如果移動(dòng)電纜靠近運(yùn)動(dòng)部件，則應(yīng)采取措施使運(yùn)動(dòng)部件和電纜之間至少應(yīng)保持25mm距離。如果電纜輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)使得側(cè)向電纜角度不超過(guò)5°,正在接近或離開(kāi)電纜導(dǎo)向裝置時(shí)應(yīng)避免撓曲扭轉(zhuǎn)。應(yīng)有措施確保至少總有兩圈軟電纜纏繞在電纜盤上。起導(dǎo)向和攜帶軟電纜的裝置應(yīng)設(shè)計(jì)成電纜在所有彎曲點(diǎn)處的內(nèi)彎曲半徑不小于表5規(guī)定的值，除非考慮了允許的拉力和預(yù)期疲勞壽命或與電纜制造商另有協(xié)議。表5強(qiáng)迫導(dǎo)向時(shí)軟電纜允許的最小彎曲半徑用途電纜直徑或扁平電纜的厚度d/mm8<d≤20電纜盤導(dǎo)向輪花彩般垂掛裝置其他兩彎之間的直線段應(yīng)至少為電纜直徑的20倍。如果軟導(dǎo)線管靠近運(yùn)動(dòng)部件，則在所有運(yùn)行情況下其結(jié)構(gòu)和支承裝置均應(yīng)能防止對(duì)軟導(dǎo)線管的損傷。軟導(dǎo)線管不應(yīng)用于易受快速和頻繁的活動(dòng)的連接，除非是為此目的專門設(shè)計(jì)的。GB/T5226.7—2020安裝在機(jī)械上的幾個(gè)器件(例如位置傳感器、按鈕)串聯(lián)或并聯(lián)連接時(shí)，這些器件間宜通過(guò)構(gòu)成中間測(cè)試點(diǎn)的端子進(jìn)行連接。這些端子應(yīng)方便安裝、充分保護(hù)，并在有關(guān)圖上示出。電柜內(nèi)部端接部件或器件所使用的固定插頭/插座組合(不是軟電纜)或部件連接總線系統(tǒng)所使用的插頭/插座組合，不屬于本條所述的插頭/插座組合。適用時(shí)，插頭/插座組合的安裝應(yīng)滿足下列要求：a)斷開(kāi)后仍然有電的元件至少應(yīng)有IP2X或IPXXB的防護(hù)等級(jí)，并考慮要求的電氣間隙和爬電b)插頭/插座組合的金屬外殼應(yīng)連接保護(hù)聯(lián)結(jié)電路。PELV電路除外。c)預(yù)期帶動(dòng)力負(fù)載但在帶負(fù)載條件下不能斷開(kāi)的插頭/插座組合應(yīng)有保持措施以防意外或事故d)如果在同一電氣設(shè)備上使用幾個(gè)插頭/插座組合，則相關(guān)的組合應(yīng)清楚標(biāo)識(shí)，宜采用機(jī)械編碼以防相互插錯(cuò)。當(dāng)根據(jù)a)安裝后，插頭/插座組合的型式應(yīng)在任何時(shí)間，包括連接器插入和拔出期間，防止與帶電部分意外接觸。防護(hù)等級(jí)應(yīng)至少為IP2X或IPXXB。PELV電路除外。當(dāng)插頭/插座組合包含保護(hù)聯(lián)結(jié)電路用觸點(diǎn)時(shí)，應(yīng)使它首先接通，最后斷開(kāi)。在帶負(fù)載條件下連接或斷開(kāi)的插頭/插座組合應(yīng)有足夠的負(fù)載分?jǐn)嗄芰Α．?dāng)插頭/插座組合額定電流為30A或更大時(shí)，應(yīng)與開(kāi)關(guān)器件聯(lián)鎖以便只有當(dāng)開(kāi)關(guān)器件處在斷開(kāi)位置時(shí)才能連接和斷開(kāi)。插頭/插座組合額定電流大于16A時(shí)，應(yīng)有保持措施以防意外或事故斷開(kāi)。插頭/插座組合的意外或事故斷開(kāi)會(huì)引起危險(xiǎn)情況時(shí)，應(yīng)有保持措施。為了裝箱運(yùn)輸需要拆斷布線時(shí)，應(yīng)在分?jǐn)嗵幪峁┙泳€端子或提供插頭/插座組合。這些接線端子應(yīng)適當(dāng)封裝，插頭/插座組合應(yīng)能防護(hù)運(yùn)輸和存儲(chǔ)期間實(shí)際環(huán)境的影響。應(yīng)考慮提供維護(hù)和修理用的備用導(dǎo)線。當(dāng)提供備用導(dǎo)線時(shí)，應(yīng)把它們連接在備用端子上，或用和防護(hù)接觸帶電部分同樣的方法予以隔離。管道應(yīng)提供適合用途的防護(hù)等級(jí)(見(jiàn)GB/T4208—2017)。提供由阻燃、耐油絕緣材料構(gòu)成的附加防護(hù)以保護(hù)導(dǎo)線絕緣。易存積油或水的接線盒、引線箱、電纜管道裝置中應(yīng)允許留有直徑6mm的排泄孔。為了防止電氣導(dǎo)線管與油、氣和水管混淆，電氣導(dǎo)管道和電纜托架應(yīng)采用剛性支承，其位置應(yīng)離運(yùn)動(dòng)部件有足夠的距離，并使損傷或磨損的可能性減至最小。在要求有人行通道區(qū)域內(nèi)，管道和電纜托架的安裝應(yīng)至少高于工作面2m。部分被遮蓋的電纜托架不應(yīng)看作管道或電纜通道系統(tǒng)，所用電纜的類型應(yīng)適于安裝在開(kāi)式電纜托GB/T5226.7—2020管道的尺寸和排列宜便于導(dǎo)線和電纜插入。金屬硬導(dǎo)線管及管接頭應(yīng)為鍍鋅鋼或適合使用條件的耐腐蝕材料制成。應(yīng)避免使用不同金屬，因?yàn)樗鼈兊慕佑|中會(huì)產(chǎn)生電位差腐蝕作用。導(dǎo)線管應(yīng)牢固固定在其位置上并將其兩端支承住。管接頭應(yīng)與導(dǎo)線管相適應(yīng)并適用。應(yīng)使用帶螺紋的管接頭。除非由于結(jié)構(gòu)上的困難妨礙裝配。如果使用無(wú)螺紋管接頭，則導(dǎo)線管應(yīng)牢固固定在設(shè)備上。導(dǎo)線管的折彎不應(yīng)損壞導(dǎo)線管，也不應(yīng)減小導(dǎo)線管的有效內(nèi)徑。金屬軟導(dǎo)線管應(yīng)由金屬軟管或編織線網(wǎng)鎧裝組成，它應(yīng)適用于預(yù)期的實(shí)際環(huán)境。管接頭應(yīng)與軟導(dǎo)線管相適應(yīng)并適用。13.5.4非金屬軟導(dǎo)線管及管接頭非金屬軟導(dǎo)線管應(yīng)耐彎折，并應(yīng)具有與多芯電纜護(hù)套類似的物理性能。這種軟導(dǎo)線管應(yīng)適用于預(yù)期的實(shí)際環(huán)境。管接頭應(yīng)與軟導(dǎo)線管相適應(yīng)并適用。電柜外部的電纜通道系統(tǒng)應(yīng)采用剛性支承，并應(yīng)與機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部件或污染源相隔離。蓋板的形狀應(yīng)覆蓋滿周邊及加密封墊。蓋板應(yīng)采用適當(dāng)方法連接到電纜通道系統(tǒng)上。對(duì)于水平安裝的電纜通道系統(tǒng)，其蓋板不應(yīng)裝在底部，除非為這樣安裝的專門設(shè)計(jì)。如果電纜通道系統(tǒng)是分段提供的，則各段之間的聯(lián)結(jié)應(yīng)緊密配合，但不需要加密封襯墊。除接線或排水需用孔外不應(yīng)有其他開(kāi)口。電纜通道系統(tǒng)不應(yīng)有敞開(kāi)的不用的出砂孔。13.5.6機(jī)械的隔間和電纜通道系統(tǒng)應(yīng)允許用機(jī)械立柱或基座內(nèi)的隔間或電纜通道系統(tǒng)去圍護(hù)導(dǎo)線，只要該隔間或電纜通道系統(tǒng)是與冷卻液槽及油箱隔離并完全封閉的。敷入在封閉的隔間或電纜通道系統(tǒng)中的導(dǎo)線應(yīng)被固緊，其布置應(yīng)使得它們不易受到損壞。電動(dòng)機(jī)的接線盒應(yīng)密閉，僅與電動(dòng)機(jī)及安裝在電動(dòng)機(jī)上的器件(如制動(dòng)器、溫度傳感器、反接制動(dòng)開(kāi)關(guān)或編碼器)進(jìn)行連接。14電動(dòng)機(jī)及有關(guān)器件電動(dòng)機(jī)及有關(guān)器件包括一般要求、電動(dòng)機(jī)外殼、電動(dòng)機(jī)尺寸、電動(dòng)機(jī)安裝于隔間、電動(dòng)機(jī)的選擇依據(jù)、機(jī)械制動(dòng)用保護(hù)器件，均應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中第14章的規(guī)定。如果在某些緊急情況下，不能通過(guò)示教器操作來(lái)控制移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，此時(shí)需要通過(guò)手動(dòng)操作松開(kāi)各軸電動(dòng)機(jī)抱閘來(lái)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人。在松開(kāi)抱閘前，應(yīng)做好安全防護(hù)，對(duì)要松開(kāi)抱閘的相應(yīng)軸應(yīng)做好保護(hù)，以免松開(kāi)抱閘后工業(yè)機(jī)器人手臂跌落砸傷人員。GB/T5226.7—202015插座和照明當(dāng)需要時(shí)，插座和照明(包括附件用插座、機(jī)械和電氣設(shè)備的局部照明),應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中第15章的規(guī)定。不能清楚表明其中裝有會(huì)引起電擊風(fēng)險(xiǎn)的電氣設(shè)備的外殼，都應(yīng)具有標(biāo)記GB/T5465.2—2008中5036圖形符號(hào)的警告標(biāo)志(見(jiàn)圖3)。圖3防電擊危險(xiǎn)圖形符號(hào)警告標(biāo)志應(yīng)在外殼門或蓋上清晰可見(jiàn)。警告標(biāo)志在下列情況可以省略：——人機(jī)接口或控制站；——自帶外殼的單一器件(如位置傳感器)。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)表明需要警告防止電氣設(shè)備危險(xiǎn)表面溫度的可能性時(shí)，應(yīng)具有標(biāo)記GB/T5465.2—2008中5041圖形符號(hào)的警告標(biāo)志(見(jiàn)圖4)。圖4防熱表面危險(xiǎn)圖形符號(hào)控制器件、視覺(jué)指示器，應(yīng)在器件上或在其附近清晰耐久地標(biāo)出與它們功能有關(guān)的標(biāo)記。GB/T5226.7—2020下列信息應(yīng)有清晰耐久地標(biāo)記，在電氣設(shè)備/系統(tǒng)安裝后使人們?cè)诮邮找腚娫吹耐鈿ど锨逦饕募?hào)(見(jiàn)GB/T19529—2004),適用時(shí)；上述信息宜在主引入電源附近提供。注1:文件有時(shí)以紙質(zhì)形式提供，因?yàn)椴荒艽_定用戶是否可以閱讀到電子版或互聯(lián)網(wǎng)形式的說(shuō)明書。然而，與紙版說(shuō)明書相比，如果可以得到電子版或互聯(lián)網(wǎng)形式的說(shuō)明書通常會(huì)更有益處，因?yàn)槿绻埌嫖募ㄟ^(guò)下載電子版的方式來(lái)恢復(fù)文件。必要時(shí)，該方式也便于文件更新。注2:在我國(guó)使用的電氣設(shè)備/系統(tǒng)的技術(shù)文件及信息資料要有中文語(yǔ)言版本。17.2有關(guān)電氣設(shè)備的資料(信息)電氣設(shè)備/系統(tǒng)應(yīng)提供下列資料(信息):關(guān)的補(bǔ)充文件。b)電氣設(shè)備的標(biāo)識(shí)(見(jiàn)16.4)。c)安裝和配置資料(信息)包括：——確保不損害冷卻布局的安裝要求；——對(duì)于涉及電磁兼容性的電氣設(shè)備的安裝應(yīng)采取的預(yù)防措施。d)在機(jī)械鄰近區(qū)域(例如，2.5m以內(nèi)),可同時(shí)接近的外部可導(dǎo)電部分的連接說(shuō)明，例如下列?！雷o(hù)欄。GB/T5226.7—2020e)功能和操作資料(信息),適用時(shí)包括：—-—電氣設(shè)備的結(jié)構(gòu)概略圖(例如，結(jié)構(gòu)圖或概略圖);——意外停止后重新起動(dòng)的程序；——若采用電池來(lái)記憶機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)多圈位置數(shù)據(jù)(即驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)位置)的情況下，應(yīng)在工業(yè)機(jī)器人本體適當(dāng)位置或在使用說(shuō)明書(使用手冊(cè))上說(shuō)明電池的電量檢測(cè)和更換注意f)電氣設(shè)備的維護(hù)信息，適當(dāng)時(shí)包括：——有關(guān)安全維護(hù)程序的說(shuō)明，以及需要時(shí)暫停安全功能的場(chǎng)合和/或保護(hù)措施程序的說(shuō)明(見(jiàn)第9章);--—用于替換的電氣零部件互連的詳細(xì)說(shuō)明[例如，電路圖和/或互連圖(表)];——所需專用裝置或工具的信息；——有關(guān)可能的剩余風(fēng)險(xiǎn)的信息，是否需要任何特殊培訓(xùn)的指導(dǎo)和任何必要的個(gè)人防護(hù)設(shè)備——如適用，僅熟練人員和受過(guò)訓(xùn)練人員才能使用的鑰匙和工具的說(shuō)明；——修理或修改后，確認(rèn)有關(guān)安全控制功能，以及必要時(shí)定期測(cè)試的資料(信息),如適當(dāng)。h)正確拆卸和處理部件的信息(例如，回收或處置)。GB/T5226.7—2020(規(guī)范性附錄)工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)電磁兼容性(EMC)的要求與試驗(yàn)方法A.1.1要求電氣設(shè)備/系統(tǒng)電磁兼容性的發(fā)射分為：--—輻射干擾；——傳導(dǎo)干擾。電氣設(shè)備/系統(tǒng)的發(fā)射限值見(jiàn)表A.1。表A.1發(fā)射限值端口頻率范圍嚴(yán)酷等級(jí)(標(biāo)準(zhǔn))在距離10m處測(cè)得嚴(yán)酷等級(jí)(可選)在距離30m處測(cè)得依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)外殼端口(輻射干擾)30MHz～230MHz40dB(μV/m)準(zhǔn)峰值30dB(μV/m)準(zhǔn)峰值GB23313—2009230MHz～1000MHz47dB(μV/m)準(zhǔn)峰值37dB(μV/m)準(zhǔn)峰值交流電源端口(傳導(dǎo)干擾)0.15MHz～0.5MH?79dB(μV/m)準(zhǔn)峰值GB23313—200966dB(μV/m)平均值0.5MHz～30MHz73dB(μV/m)準(zhǔn)峰值—60dB(μV/m)平均值A(chǔ).1.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))輻射干擾、傳導(dǎo)干擾試驗(yàn)配置及試驗(yàn)測(cè)量方法按表A.2及表A.3的規(guī)定，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合表A.1的規(guī)定。表A.2輻射干擾測(cè)量?jī)?nèi)容試驗(yàn)?zāi)康拇_定電氣設(shè)備及系統(tǒng)的輻射干擾性能試驗(yàn)方法見(jiàn)GB/T6113.203—2016試驗(yàn)配置見(jiàn)GB/T6113.203—2016,GB/T6113.104—2016,GB/T6113.101—2016測(cè)量距離b見(jiàn)表A.1安裝/支撐的細(xì)則由制造廠商規(guī)范確定頻率范圍見(jiàn)表A.1限值見(jiàn)表A.1“試驗(yàn)可在不具備戶外試驗(yàn)場(chǎng)的物理特點(diǎn)的輻射試驗(yàn)場(chǎng)進(jìn)行。如果按GB/T6113.104—2016測(cè)得的水平和垂直場(chǎng)強(qiáng)衰減測(cè)量值處于GB/T6113.104—2016中給出的理論場(chǎng)強(qiáng)衰減±4dB之內(nèi)，則頻率范圍在30MHz~1GHz的輻射試驗(yàn)場(chǎng)應(yīng)是可接受并有效的。這些輻射試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)該考慮到并驗(yàn)證在30MHz～1GHz頻率范圍內(nèi)的測(cè)試距離。應(yīng)有證據(jù)證明這些場(chǎng)地能得到有效的測(cè)試結(jié)果。測(cè)量距離是被試電氣設(shè)備及系統(tǒng)(或其外殼)與用于試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量的接收天線之間的距離，或者是試品所在建筑物的外墻與用于現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量的接收天線之間的距離。GB/T5226.7—2020內(nèi)容試驗(yàn)?zāi)康拇_定數(shù)控裝置的傳導(dǎo)干擾性能試驗(yàn)方法見(jiàn)GB/T6113.201