2023智能化礦山數(shù)據(jù)融合共享露天礦山車輛數(shù)據(jù)共享規(guī)范

IntelligentminedatafusionandsharingDatasharingspecificationsforopen-pitminingvehicle20236月目次前言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 2自卸車dumper 2礦山自卸車miningdumptruck 2礦端管控平臺(tái)minesidecontrolplatform 2智能終端smartterminal 2挖掘機(jī)excavator 2數(shù)據(jù)通信鏈路異常abnormaldatacommunicationlink 2小端模式little-endian 3心跳heartbeat 3鑒權(quán)authentication 3縮略語(yǔ) 3車載傳感器信息交互 4協(xié)議基礎(chǔ) 4通信連接 5消息處理 5CAN通信協(xié)議數(shù)據(jù)格式 5以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信協(xié)議數(shù)據(jù)格式 6車輛與車輛、車輛與路側(cè)裝備信息交互 11消息處理 11數(shù)據(jù)格式 12車輛與平臺(tái)信息交互 18協(xié)議基礎(chǔ) 18通信連接 20消息處理 21數(shù)據(jù)格式 22附錄A 42參考文獻(xiàn) 45I智能化礦山數(shù)據(jù)融合共享露天礦山車輛數(shù)據(jù)共享規(guī)范范圍與交互。本文件適用于燃油動(dòng)力或新能源動(dòng)力（純電動(dòng)力、混合動(dòng)力）的有人或無(wú)人駕駛礦山自卸車、挖掘機(jī)、推土機(jī)、灑水車等的車輛設(shè)備。規(guī)范性引用文件用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T6572-2014GB/T25605-201034-2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)格式與定義JT/T808–2013道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)北斗兼容車載終端通訊協(xié)議技術(shù)規(guī)范YD/T1133-2001數(shù)據(jù)通信名詞術(shù)語(yǔ)BSISO11898-1-2015Roadvehicles—Controllerareanetwork(CAN)Part1:DatalinklayerandphysicalsignallingBSISO13400-1Roadvehicles.DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol(DoIP).Part1.GeneralinformationandusecasedefinitionBSISO13400-2Roadvehicles.DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol(DoIP).Part2.NetworkandtransportlayerrequirementsandservicesBSISO13400-3Roadvehicles.DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol(DoIP).Part3.IEEE802.3basedwiredvehicleinterface1術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。dumper自行的履帶式或輪胎式機(jī)器,具有敞開(kāi)的車廂,用來(lái)運(yùn)輸、卸載或撒布物料,自卸車由其他的裝卸車進(jìn)行裝料。[來(lái)源：GB/T25605-20103.1.1]miningdumptruck礦山自卸車是指在礦山、水利工程等野外場(chǎng)景中為完成巖石土方剝離與礦石運(yùn)輸任務(wù)而使用的一種自卸車。minesidecontrolplatform（決策、自主學(xué)習(xí)、協(xié)同控制、精準(zhǔn)運(yùn)維等功能，確保礦山安全生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)狀態(tài)。smartterminal（（駛礦山自卸車、挖掘機(jī)、推土機(jī)、灑水車等的車輛設(shè)備。excavator自行的履帶式、輪胎式或步履式機(jī)械，具有可帶著工作裝置做360°回轉(zhuǎn)的上部結(jié)構(gòu)，上部結(jié)構(gòu)，主要用鏟斗進(jìn)行挖掘作業(yè)，在其工作循環(huán)中底盤不移動(dòng)。電鏟屬于挖掘機(jī)設(shè)備。[GB/T6572-2014，一般定義3.1.1]abnormaldatacommunicationlink數(shù)據(jù)通信鏈路異常是指無(wú)線通信鏈路斷開(kāi)或暫時(shí)掛起（如通話過(guò)程中）。2[JT/T808–2013，術(shù)語(yǔ)和定義3.1.1]little-endian小端模式是指數(shù)據(jù)的高字節(jié)保存在內(nèi)存的高地址中，而數(shù)據(jù)的低字節(jié)保存在內(nèi)存的低地址中。heartbeat心跳是指一種判斷工業(yè)裝置設(shè)備健康狀態(tài)的方式。在工業(yè)裝置設(shè)備監(jiān)測(cè)中，“存活”。authentication臺(tái)發(fā)送消息以使平臺(tái)驗(yàn)證自己身份?？s略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。CAN：控制器局域網(wǎng)絡(luò)（ControllerAreaNetwork），是ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol），是一種面向連接的、可靠的、基于字節(jié)流的傳輸層通信協(xié)議，由IETF的RFC793定義。ACK：確認(rèn)字符（Acknowledgecharacter），是在數(shù)據(jù)通信中，接收站發(fā)給發(fā)送站的一種傳輸類控制字符，用來(lái)表示發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)已確認(rèn)接收無(wú)誤。RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)（Real-timekinematic），是一種實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相位觀測(cè)量的差分方法。RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit），是車路協(xié)同路側(cè)端的重要組成部分。IMEI：InternationalMobileEquipmentIdentity（國(guó)際移動(dòng)設(shè)備識(shí)別碼），是在移動(dòng)設(shè)備網(wǎng)絡(luò)中識(shí)別每一部獨(dú)立的設(shè)備的序列號(hào)，相當(dāng)于移動(dòng)設(shè)備的身份證。V2X：車輛對(duì)外界任何事物的信息交換（vehicletoeverything），包括V2V（vehicle-to-vehiclecommunication，機(jī)動(dòng)車輛間基于無(wú)線的數(shù)據(jù)傳輸）等技術(shù)。3UTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)（UniversalTimeCoordinated），又稱世界統(tǒng)一時(shí)間、世界標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間、國(guó)際協(xié)調(diào)時(shí)間。RonRivestAdiShamirhLenAdleman開(kāi)發(fā)，取名來(lái)自三者的名字。ACC：自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（AdaptiveCruiseControl），是一種智能化的自理間距控制功能的新系統(tǒng)。車載傳感器信息交互協(xié)議基礎(chǔ)通信方式CANCAN協(xié)議通信心跳包，可通過(guò)以太網(wǎng)協(xié)議通信車載感知數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)類型車載系統(tǒng)與感知傳感器之間信息交互數(shù)據(jù)類型描述及要求如表1所示。表1車載傳感器信息交互數(shù)據(jù)類型描述及要求C語(yǔ)言類型說(shuō)明int整型類型float單精度浮點(diǎn)類型double雙精度浮點(diǎn)類型ushort16位無(wú)符號(hào)整數(shù)uint6464位無(wú)符號(hào)整數(shù)ubyte無(wú)符號(hào)字節(jié)類型struct結(jié)構(gòu)體類型，用以構(gòu)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型傳輸規(guī)則a）采用CAN總線傳輸?shù)臄?shù)據(jù)應(yīng)滿足ISO11898中的規(guī)定。b）采用以太網(wǎng)TCP傳輸協(xié)議應(yīng)滿足ISO13400中的規(guī)定。4通信連接CAN總線技術(shù)數(shù)據(jù)通信沒(méi)有主從之分，任一節(jié)點(diǎn)可以向其他任何節(jié)點(diǎn)發(fā)起數(shù)據(jù)通信。以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，應(yīng)使用TCP數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的連接與釋放。消息處理CAN類型信息CAN毫米波雷達(dá)、相機(jī)，感知處理周期狀態(tài)、感知數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)等信息。CAN協(xié)議通信示例相關(guān)配置見(jiàn)表2，應(yīng)包括協(xié)議類型，通信速率以及ID組成。表2 CAN通信配置設(shè)備協(xié)議類型通信速率ID標(biāo)準(zhǔn)幀500KX以太網(wǎng)類型信息感知傳感器識(shí)別現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息后，向無(wú)人駕駛車載系統(tǒng)傳輸障礙物的姿態(tài)、CAN通信協(xié)議數(shù)據(jù)格式以CAN通信協(xié)議傳輸?shù)膫鞲衅鳡顟B(tài)心跳包數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表3。表3傳感器心跳表數(shù)據(jù)格式類型周期ID字節(jié)Bit內(nèi)容說(shuō)明故障等級(jí)正常周期bit0車輛定位功能狀態(tài)0：正常1100ms1：掉線心跳如果1s內(nèi)0x110Byte00：正常包bit1車輛擋位狀態(tài)1無(wú)應(yīng)答，1：掉線則1s發(fā)送bit2激光雷達(dá)掉線狀態(tài)0：正常25一次，收1：掉線到應(yīng)答后0：正常恢復(fù)bit3相機(jī)掉線狀態(tài)1：掉線3100ms周毫米波雷達(dá)掉線狀0：正常期bit4態(tài)1：掉線30：正常bit5感知處理周期狀態(tài)11：掉線0：正常bit6感知數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)31：掉線預(yù)留以太網(wǎng)數(shù)據(jù)通信協(xié)議數(shù)據(jù)格式感知心跳及傳感器狀態(tài)包感知心跳及傳感器狀態(tài)包數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表4。表4感知心跳及傳感器狀態(tài)包數(shù)據(jù)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注心跳包1傳感器狀態(tài)GZXTBushort--障礙消息結(jié)構(gòu)障礙物消息格式要求見(jiàn)表5。表5障礙物消息格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注障礙物1時(shí)間戳ZAWXXJGSJCuint64--2數(shù)量ZAWXXJGSLubyte--3障礙物詳細(xì)信息ZAWXXJGXXXXIcuObstacleInfo--障礙物詳細(xì)信息障礙物詳細(xì)信息（IcuObstacleInfo）數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表6。6表6障礙物詳細(xì)信息（IcuObstacleInfo）數(shù)據(jù)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注障礙物信息（leInfo）1障礙物類型ZAWXXXXZAWLXObjectClass--2中心點(diǎn)X坐標(biāo)ZAWXXXXZXDXZBfloat--3中心點(diǎn)Y坐標(biāo)ZAWXXXXZXDYZBfloat--4長(zhǎng)度ZAWXXXXCDfloat單位：m5寬度ZAWXXXXKDfloat單位：m6高度ZAWXXXXGDfloat單位：m7偏航角ZAWXXXXPHJfloat障礙物長(zhǎng)邊與雷達(dá)坐標(biāo)系ｘ軸正方向夾時(shí)針遞增8橫向速度ZAWXXXXHXSDfloat單位：km/h9前向速度ZAWXXXXQXSDfloat單位：km/h10多邊形障礙物邊角點(diǎn)ZAWXXXXDBXZAWBJDVertexPoint左下順時(shí)針11最近y距離ZAWXXXXZJYJLfloat--12角點(diǎn)數(shù)量ZAWXXXXJDSLubyte--13障礙物ID號(hào)ZAWXXXXZAWIDHubyte--多邊形障礙物角點(diǎn)坐標(biāo)多邊形障礙物角點(diǎn)（VertexPoint）坐標(biāo)格式要求見(jiàn)表7。表7多邊形障礙物角坐標(biāo)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注7多邊形障礙物角點(diǎn)1邊角點(diǎn)x坐標(biāo)DBXZAWJDBJDXZBfloat--2邊角點(diǎn)y坐標(biāo)DBXZAWJDBJDYZBfloat--3邊角點(diǎn)z坐標(biāo)DBXZAWJDBJDZZBfloat--障礙物的類型障礙物類型（ObjectClass）數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表8。表8障礙物（ObjectClass）類型類型序號(hào)變量類型備注障礙物類型1自定義障礙物2自定義礦用自卸車3自定義汽車4自定義行人5自定義寬體車6自定義工程車輛，包括挖掘機(jī)類設(shè)備、裝載機(jī)等7自定義擋墻8自定義懸崖9自定義坑10自定義石頭11自定義未知靜止12自定義未知運(yùn)動(dòng)13自定義灰塵14自定義翻漿后向擋墻信息后向擋墻信息數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表9。表9后向擋墻信息數(shù)據(jù)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注后向擋墻1時(shí)間戳HXDQXXSJCuint64--2數(shù)量HXDQXXSLubyte--83數(shù)據(jù)域HXDQXXSJYBackwardBoundaryPoint--后向擋墻詳細(xì)信息后向擋墻詳細(xì)信息（BackwardBoundaryPoint）數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表10。表10后向擋墻詳細(xì)信息數(shù)據(jù)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注后向擋墻點(diǎn)1擋墻點(diǎn)x坐標(biāo)HXDQXXXXDQDXZBfloat--2擋墻點(diǎn)y坐標(biāo)HXDQXXXXDQDYZBfloat--3擋墻點(diǎn)z坐標(biāo)HXDQXXXXDQDZZBfloat--側(cè)向擋墻信息側(cè)向擋墻信息數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表11。表11側(cè)向擋墻信息類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注1時(shí)間戳CXDQXXSSCuint64--2左側(cè)擋墻CXDQXXZCDQBoundaryPoint--3右側(cè)擋墻CXDQXXYCDQBoundaryPoint--側(cè)向擋墻詳細(xì)信息側(cè)向擋墻詳細(xì)信息（BoundaryPoint）數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表12。表12側(cè)向擋墻詳細(xì)信息數(shù)據(jù)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注側(cè)向擋墻點(diǎn)1擋墻點(diǎn)x坐標(biāo)CXDQXXXXDQDXZBfloat--2擋墻點(diǎn)y坐標(biāo)CXDQXXXXDQDYZBfloat--3擋墻點(diǎn)z坐標(biāo)CXDQXXXXDQDZZBfloat--路側(cè)障礙物信息路側(cè)障礙物信息數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表13。表13路側(cè)障礙物信息數(shù)據(jù)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注91障礙物類型LCZAWXXZAWLXObjectClass--2中心點(diǎn)緯度LCZAWXXYHZXDWDdouble--3中心點(diǎn)緯度LCZAWXXEHZXDWDdouble--4中心點(diǎn)緯度LCZAWXXZXDWDdouble--5長(zhǎng)度LCZAWXXCDfloat單位：米（m）6寬度LCZAWXXKDfloat單位：米（m）7高度LCZAWXXGDfloat單位：米（m）障礙物長(zhǎng)邊與雷達(dá)坐標(biāo)系ｘ軸正路側(cè)8偏航角LCZAWXXPHJfloat方向夾角，障礙0~180°逆時(shí)針遞物信增息單位：千米每小時(shí)9橫向速度LCZAWXXHXSDfloat（km/h）單位：千米每小時(shí)10前向速度LCZAWXXQXSDfloat（km/h）路側(cè)邊角點(diǎn)VertexPoint11LCZAWXXLCBJDXX左下順時(shí)針信息Rcu12最近y距離LCZAWXXZJYJLfloat--13角點(diǎn)數(shù)量LCZAWXXJDSLubyte--障礙物ID14LCZAWXXZAWIDHubyte--號(hào)路側(cè)邊角點(diǎn)信息路側(cè)邊角點(diǎn)信息（BackwardBoundaryPoint）數(shù)據(jù)格式要求見(jiàn)表14。表14路側(cè)邊角點(diǎn)信息數(shù)據(jù)格式類型序號(hào)變量含義屬性標(biāo)識(shí)符變量類型備注路側(cè)邊角點(diǎn)信息1邊角點(diǎn)緯度LCBJDXXYHBJDAWDdouble--2邊角點(diǎn)緯度LCBJDXXEHBJDWDdouble--103邊角點(diǎn)緯度LCBJDXXSHBJDWDdouble--車輛與車輛、車輛與路側(cè)裝備信息交互消息處理廣播消息終端會(huì)定時(shí)100ms定時(shí)廣播位置消息，用于車車避障。指定消息終端會(huì)根據(jù)操作發(fā)送指定消息，當(dāng)指定終端接收消息后，應(yīng)對(duì)該消息應(yīng)答。信息交互分類數(shù)據(jù)共享與交互信息分類如表15所示。表15數(shù)據(jù)交互分類交互類型消息幀描述車輛與車輛交互的信息心跳車輛廣播信息，應(yīng)包含自身位置、道路信息等。任務(wù)請(qǐng)求用于裝載區(qū)和卸載區(qū)的請(qǐng)求命令。適用于礦用自卸車和輔助車輛主動(dòng)發(fā)起的命令請(qǐng)求。任務(wù)請(qǐng)求應(yīng)答用于裝載區(qū)和卸載區(qū)的請(qǐng)求命令收到確認(rèn)，對(duì)“任務(wù)ACK答”時(shí)，表示對(duì)端已接收到請(qǐng)求命令，此時(shí)應(yīng)當(dāng)取消重發(fā)。車輛與路側(cè)裝備交互的信息轉(zhuǎn)發(fā)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)平臺(tái)數(shù)據(jù)。用于RSU和礦用自卸車之間。RTK廣播RTK數(shù)據(jù)流。RSU廣播。碰撞預(yù)警RSU廣播預(yù)警信息。周圍車輛信息RSU周邊的車輛信息列表。障礙物信息通過(guò)RSU廣播障礙物信息。11數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)格式采用ASN.1定義。設(shè)備信息用于標(biāo)識(shí)車車、車路信息交互中涉及的設(shè)備信息，格式要求見(jiàn)表16。表16設(shè)備信息格式字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述IDSBXXLIDNumericString數(shù)字類型的字符串，表示車輛IMEI，長(zhǎng)度15。類型SBXXLX自定義可選，表示車輛類型。名稱SBXXMCUTF8String可選，長(zhǎng)度20，表示車輛名稱。尺寸SBXXCC自定義可選，表示車輛尺寸。設(shè)備類型用于標(biāo)識(shí)車車、車路信息交互中涉及的設(shè)備類型，定義為枚舉類型，格式要求見(jiàn)表17。表17設(shè)備類型格式字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述礦用自卸車SBLXKYZXCINTEGER自定義，例：車輛的尺寸、載重量等參數(shù)。推土機(jī)SBLXTTJINTEGER自定義挖掘機(jī)SBLXWJJINTEGER自定義路徑采集車SBLXLJCJCINTEGER自定義灑水車SBLXSSCINTEGER自定義平地機(jī)SBLXPDJINTEGER自定義外來(lái)車輛SBLXWLCLINTEGER自定義破碎站SBLXBSCINTEGER自定義加油車SBLXJYCINTEGER自定義生產(chǎn)指揮車SBLXSCZHCINTEGER自定義12停車場(chǎng)SBLXTCCINTEGER自定義RSUSBLXRSUINTEGER自定義預(yù)留車輛尺寸用于標(biāo)識(shí)車車、車路信息交互中涉及的車輛尺寸，包含：長(zhǎng)、寬、高，格式要求見(jiàn)表18。表18車輛尺寸格式字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述寬度CLCCKDREAL車輛寬度，單位：米（m）長(zhǎng)度CLCCCDREAL車輛長(zhǎng)度，單位：米（m）高度CLCCGDREAL車輛高度，單位：米（m）終端心跳用于標(biāo)識(shí)車車、車路信息交互中車輛廣播自身位置和道路信息，格式要求見(jiàn)表19。表19終端心跳格式字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述位置信息ZDXTWZXX自定義車輛當(dāng)前位置信息道路信息ZDXTDLXX自定義車輛當(dāng)前所在道路信息道路編號(hào)ZDXTDLBHINTEGER道路編號(hào)道路方向ZDXTDLFX自定義道路方向道路方向未知ZDXTDLFXWZINTEGER道路方向未知上行道路ZDXTSXDLINTEGER上行道路下行道路ZDXTXXDLINTEGER下行道路任務(wù)請(qǐng)求用于裝載區(qū)和卸載區(qū)礦用自卸車與輔助車輛的請(qǐng)求命令，格式要求見(jiàn)表20。表20任務(wù)請(qǐng)求格式13字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述序列號(hào)RWQQXLHINTEGER用于對(duì)消息的確認(rèn)作業(yè)類型RWQQZYLX自定義請(qǐng)求命令RWQQQQML自定義請(qǐng)求命令類型物料編碼RWQQWLBMINTEGER可選，礦用自卸車端無(wú)需填寫，輔助車輛端按需填寫?？课恢肦WQQTKWZ自定義可選，礦用自卸車端無(wú)需填寫，輔助車輛端必須填寫未知任務(wù)RWQQWZRWINTEGER裝載作業(yè)RWQQZZZYINTEGER卸載作業(yè)RWQQXZZYINTEGER收車任務(wù)RWQQSCRWINTEGER駛離RWQQSLINTEGER駛?cè)隦WQQSRINTEGER?？客瓿蒖WQQTKWCINTEGER緊急停車RWQQJJTCINTEGER停車后正常行駛RWQQTCHZCXSINTEGER停車后人工駕駛RWQQTCHRGJSINTEGER停車后退回重進(jìn)RWQQTCHTHCJINTEGER清除駛?cè)?駛出任務(wù)RWQQQCSRSCRWINTEGER任務(wù)請(qǐng)求應(yīng)答用于對(duì)裝載區(qū)和卸載區(qū)礦用自卸車與輔助車輛之間的請(qǐng)求命令確認(rèn)，格式定義同“6.2.5任務(wù)請(qǐng)求”。其中“物料編碼”和“?？课恢谩弊侄尾贿M(jìn)行填充，其余字段應(yīng)按照“6.2.5任務(wù)請(qǐng)求”數(shù)據(jù)填充。14位置信息用于標(biāo)識(shí)車車、車路信息交互中涉及的車輛位置信息，格式要求見(jiàn)表21。表21位置信息格式字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述緯度WZXXWDREAL單位：度（°）經(jīng)度WZXXJDREAL單位：度（°）高程WZXXGCREAL單位：米（m）速度WZXXSDREAL單位：千米每小時(shí)（km/h）航向WZXXHXREAL單位：度（°）云端數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)RSUV2X給平臺(tái)端的完整數(shù)據(jù)包。僅轉(zhuǎn)發(fā)云端原始數(shù)據(jù)，不做更改。RTCM（GPS消息）RSUV2X完整數(shù)據(jù)包，每次一包。碰撞預(yù)警用于RSU廣播預(yù)警信息格式要求見(jiàn)表22。表22 RSU廣播碰撞預(yù)警信息格式字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述預(yù)警類型RSUGBYJXXYJLX自定義預(yù)警類型距離RSUGBYJXXJLREAL與預(yù)警目標(biāo)車輛地圖距離，單位：米（m）目標(biāo)信息RSUGBYJXXMBXX自定義預(yù)警目標(biāo)車輛信息目標(biāo)位置信息RSUGBYJXXMBWZXX自定義預(yù)警目標(biāo)車輛位置信息目標(biāo)道路RSUGBYJXXMBDL自定義預(yù)警目標(biāo)車輛道路信息預(yù)警類型格式要求見(jiàn)表23。表23預(yù)警類型格式15字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述前向碰撞預(yù)警YJLXXQYJPZINTEGER會(huì)車預(yù)警YJLXHCYJINTEGER盲區(qū)預(yù)警YJLXMQYJINTEGER周圍車輛信息RSU廣播接收到的周邊車輛信息，格式要求見(jiàn)表24。表24 RSU廣播接收到的周邊車輛信息字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述設(shè)備基本信息ZWCLXXSBJBXX自定義設(shè)備位置信息ZWCLXXSBWZXX自定義障礙物信息用于描述障礙物信息，格式要求見(jiàn)表25。表25障礙物信息代碼字段名字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述空Z(yǔ)AWXXKINTEGER卡車ZAWXXKCINTEGER汽車ZAWXXQCINTEGER行人ZAWXXXRINTEGER寬體車ZAWXXKTCINTEGER工程車輛ZAWXXGCCLINTEGER包括電鏟等挖掘機(jī)、裝載機(jī)等設(shè)備擋墻ZAWXXDQINTEGER懸崖ZAWXXXYINTEGER坑ZAWXXKINTEGER石頭ZAWXXZTINTEGER未知靜止障礙物ZAWXXWZJZZAWINTEGER未知運(yùn)動(dòng)障礙物ZAWXXWZJZZAWINTEGER16邊角點(diǎn)信息數(shù)據(jù)類型和描述見(jiàn)表26。表26邊角點(diǎn)信息字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述x坐標(biāo)BJDXXXZBINTEGER邊角點(diǎn)的x坐標(biāo)y坐標(biāo)BJDXXYZBINTEGER邊角點(diǎn)的y坐標(biāo)z坐標(biāo)BJDXXZZBINTEGER邊角點(diǎn)的z坐標(biāo)單個(gè)障礙物信息數(shù)據(jù)類型和描述見(jiàn)表27。表27單個(gè)障礙物的信息字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述x坐標(biāo)DGZAWXZBREAL中心x坐標(biāo)y坐標(biāo)DGZAWYZBREAL中心y坐標(biāo)長(zhǎng)度DGZAWCDREAL寬度DGZAWKDREAL高度DGZAWGDREAL偏航角DGZAWPHJREAL橫向速度DGZAWHXSDREAL前向速度DGZAWQXSDREAL邊角點(diǎn)列表DGZAWBJDLB自定義最遠(yuǎn)Y距離DGZAWZYYJLREAL邊角點(diǎn)數(shù)目DGZAWBJDSMINTEGER障礙物IDDGZAWZAWIDINTEGER障礙物列表見(jiàn)表28。表28障礙物列表字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述時(shí)間戳ZAWLBSJCINTEGER障礙物數(shù)目ZAWLBZAWSMINTEGER障礙物列表ZAWLBZAWLB自定義17車輛與平臺(tái)信息交互協(xié)議基礎(chǔ)通信協(xié)議通信協(xié)議應(yīng)采用TCP協(xié)議，平臺(tái)作為服務(wù)器端，終端作為客戶端。數(shù)據(jù)類型車輛與平臺(tái)之間信息交互數(shù)據(jù)類型描述及要求如表1所示。表29車輛與平臺(tái)交互數(shù)據(jù)類型描述及要求數(shù)據(jù)類型描述及要求BYTE無(wú)符號(hào)單字節(jié)整型（字節(jié)，8位）WORD無(wú)符號(hào)雙字節(jié)整型（字，16位）DWORD無(wú)符號(hào)四字節(jié)整型（雙字，32位）MDWORD無(wú)符號(hào)六字節(jié)整形（三字，48位）BYTE[n]n字節(jié)FLOAT4字節(jié)DOUBLE8字節(jié)BCD[n]8421碼，n字節(jié)STRINGGBK編碼，采用0終結(jié)符，若無(wú)數(shù)據(jù)，則放一個(gè)0終結(jié)符INT648字節(jié)傳輸格式協(xié)議應(yīng)采用小端模式的網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序來(lái)傳遞字和雙字，約定如下：a）字節(jié)（BYTE）的傳輸約定：應(yīng)按照字節(jié)流的方式傳輸；b）字（WORD）的傳輸約定：應(yīng)先傳遞低8位，再傳遞高8位；88高16位，最后傳遞高24位；816傳遞高24位；18e)六字（MDWORD）的傳輸約定：應(yīng)先傳遞高8位，然后再傳遞高16位，然后傳遞高24位，再傳遞高32位，再傳遞高40位，最后傳遞高48位；（FLOAT）816傳遞高24位，再傳遞高32位，再傳遞高40位，最后傳遞高56位；八字（INT64）的傳輸約定：應(yīng)先傳遞高8位，然后再傳遞高16位，然后傳遞高24位，再傳遞高32位，再傳遞高40位，最后傳遞高56位。消息的組成每條消息應(yīng)由標(biāo)識(shí)位、消息頭、消息體和校驗(yàn)碼組成，消息結(jié)構(gòu)圖如圖1所示：圖1消息結(jié)構(gòu)體消息頭消息頭內(nèi)容詳見(jiàn)表30。表30消息頭內(nèi)容起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0消息IDXXTNRXXIDWORD2消息體屬性XXTNRXXTSXWORD消息體屬性格式結(jié)構(gòu)圖見(jiàn)圖24消息流水號(hào)XXTNRXXLSHWORD按發(fā)送順序從0開(kāi)始循環(huán)累加6消息總包數(shù)XXTNRXXZBS該消息分包后的總包數(shù)，從1開(kāi)始8包序號(hào)XXTNRBXH從1開(kāi)始消息體消息體屬性格式結(jié)構(gòu)圖如圖2所示：19圖2消息體屬性格式結(jié)構(gòu)圖數(shù)據(jù)加密方式應(yīng)如下所述：a）bit10-bit12為數(shù)據(jù)加密標(biāo)識(shí)位；當(dāng)此三位都為0，表示消息體不加密；當(dāng)?shù)?0位為1，表示消息體經(jīng)過(guò)RSAd）其他保留。校驗(yàn)碼校驗(yàn)碼指從消息頭開(kāi)始，同后一字節(jié)異或，直到校驗(yàn)碼前一個(gè)字節(jié)，占用一個(gè)字節(jié)。標(biāo)識(shí)位采用回車換行>0x0d0x0則要進(jìn)行轉(zhuǎn)義處理，轉(zhuǎn)義規(guī)則定義應(yīng)如下：0x0A<——>0x0D后緊跟一個(gè)0x02；0x0D<——>0x0D后緊跟一個(gè)0x01。轉(zhuǎn)義處理過(guò)程應(yīng)如下：a）發(fā)送消息時(shí)：消息封裝—>計(jì)算并填充校驗(yàn)碼—>轉(zhuǎn)義；b）接收消息時(shí)：轉(zhuǎn)義還原—>驗(yàn)證校驗(yàn)碼—>解析消息。通信連接連接的建立終端與平臺(tái)的數(shù)據(jù)日常連接可采用TCP的方式，終端復(fù)位后應(yīng)盡快與平臺(tái)建立連接，連接建立后立即向平臺(tái)發(fā)送終端鑒權(quán)消息進(jìn)行鑒權(quán)。連接的維持20周期應(yīng)由終端參數(shù)指定。連接的斷開(kāi)平臺(tái)和終端均可根據(jù)TCP協(xié)議主動(dòng)斷開(kāi)連接，雙方都應(yīng)主動(dòng)判斷TCP連接是否斷開(kāi)。平臺(tái)判斷TCP連接斷開(kāi)的方法如下所述：a）根據(jù)TCP協(xié)議判斷出終端主動(dòng)斷開(kāi)；b）c）在一定的時(shí)間內(nèi)未收到終端發(fā)出的消息，如終端心跳。終端判斷TCP連接斷開(kāi)的方法如下所述：a）根據(jù)TCP協(xié)議判斷出平臺(tái)主動(dòng)斷開(kāi)；b）數(shù)據(jù)通信鏈路斷開(kāi)；c）數(shù)據(jù)通信鏈路正常，達(dá)到重傳次數(shù)后仍未收到應(yīng)答。消息處理平臺(tái)主發(fā)的消息所有平臺(tái)主發(fā)的消息均應(yīng)有終端應(yīng)答，應(yīng)答分為通用應(yīng)答和專門應(yīng)答，由各具體功能協(xié)議決定。發(fā)送方等待應(yīng)答超時(shí)后，應(yīng)對(duì)消息進(jìn)行重發(fā)。終端主發(fā)的消息終端主發(fā)消息分為數(shù)據(jù)通信鏈路正常及通信鏈路異常情況下的通信。根據(jù)礦山無(wú)人駕駛行業(yè)特點(diǎn)，對(duì)兩種情況下的通信提出要求。數(shù)據(jù)通信鏈路正常數(shù)據(jù)通信鏈路正常時(shí)，所有終端主發(fā)的消息均應(yīng)有平臺(tái)應(yīng)答，應(yīng)答分為通用應(yīng)答和專有應(yīng)答，根據(jù)露天礦山無(wú)人駕駛行業(yè)特點(diǎn)，由各具體功能協(xié)議決定。數(shù)據(jù)通信鏈路異常在數(shù)據(jù)通信鏈路恢復(fù)正常后，應(yīng)立即重發(fā)保存的消息。21并等待5S，若平臺(tái)無(wú)通用應(yīng)答，則應(yīng)執(zhí)行重新鑒權(quán)流程。數(shù)據(jù)格式終端通用應(yīng)答消息ID：0x0001。終端通用應(yīng)答消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表31。表31終端通用應(yīng)答消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0應(yīng)答流水號(hào)ZDTYYDYDLSHWORD對(duì)應(yīng)的平臺(tái)消息的流水號(hào)2應(yīng)答IDZDTYYDYDIDWORD對(duì)應(yīng)的平臺(tái)消息的ID4結(jié)果ZDTYYDJGBYTE0：成功/確認(rèn)；1：失??；2：消息有誤；3：不支持平臺(tái)通用應(yīng)答消息ID：0X8001。平臺(tái)通用應(yīng)答消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表32。表32平臺(tái)通用應(yīng)答消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0應(yīng)答流水號(hào)PTTYYDYDLSHWORD對(duì)應(yīng)的終端消息的流水號(hào)2應(yīng)答IDPTTYYDYDIDWORD對(duì)應(yīng)的終端消息的ID4結(jié)果PTTYYDJGBYTE0：成功/確認(rèn)；1：失??；2：消息有誤；3：不支持；4：報(bào)警處理確認(rèn)；終端心跳消息ID：0X0002。終端心跳數(shù)據(jù)消息體為空。22終端鑒權(quán)消息ID：0x0102。終端鑒權(quán)消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表33。表33終端鑒權(quán)消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0鑒權(quán)碼ZDJQJMQSTRING終端IMEI號(hào)，15個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零消息ID：0x8102.終端鑒權(quán)應(yīng)答消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)下表34。表34終端鑒權(quán)應(yīng)答消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0應(yīng)答流水號(hào)ZDJQYDLSHWORD對(duì)應(yīng)的平臺(tái)消息的流水號(hào)2應(yīng)答IDZDJQYDIDWORD對(duì)應(yīng)的平臺(tái)消息的ID4結(jié)果ZDJQYDJGBYTE0：成功/確認(rèn)；1：失??；5設(shè)備名稱ZDJQSBMCSTRING20個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)匯報(bào)消息ID：0x0200。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)匯報(bào)格式見(jiàn)表35。表35實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0緯度SSSJWDDOUBLE以度（°）為單位4經(jīng)度SSSJJDDOUBLE以度（°）為單位8高程SSSJGCFLOAT（0.0112速度SSSJSDFLOAT單位為千米每時(shí)（km/h）16當(dāng)前限速SSSJDQXSFLOAT最大運(yùn)行速度23起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求20方向(航向角)SSSJFXFLOAT0-359.99率為0.0124前輪轉(zhuǎn)角SSSJQLZJFLOAT以度（°）為單位28前向加速度SSSJQXJSDFLOAT單位：g，分辨率0.0001，范圍：-3.2768～3.276732側(cè)向加速度SSSJCXJSDFLOAT單位：g，分辨率0.0001，范圍：-3.2768～3.276736橫擺加速度SSSJHBJSDFLOAT°s0.0圍：-327.68～327.6737Rssi信號(hào)強(qiáng)度（T-Box）SSSJRSSIXHQDBYTE單位：dBm，偏移量255（打包方加2525，0為無(wú)效39舉升角度SSSJJSJDWORD單位：度（°）40油門開(kāi)度SSSJYMKDBYTE燃油及混合動(dòng)力車輛專屬數(shù)據(jù)，單位：%41電子踏板制動(dòng)開(kāi)度SSSJDZTBZDKDBYTE單位：%（人工）42液壓制動(dòng)反饋開(kāi)度SSSJYYZDFKKDBYTE單位：%43液壓踏板制動(dòng)開(kāi)度SSSJYATBZDKDBYTE單位：%（人工）44終端運(yùn)營(yíng)狀態(tài)SSSJZDYYZTBYTE0x00：未知0x01：就緒運(yùn)行狀態(tài)0x02：延時(shí)停運(yùn)狀態(tài)0x03：故障停運(yùn)狀態(tài)0x04：備用狀態(tài)46（延時(shí)/故障）原因SSSJYSGZYYWORD只有在延時(shí)申請(qǐng)/故障狀態(tài)上報(bào)下有效，否則全零。24起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求48車道編號(hào)SSSJCDBHWORD如果未知沒(méi)有需傳值“65535”52當(dāng)前車道剩余距離SSSJDQCDSYJLFLOAT單位：m53運(yùn)行狀態(tài)SSSJYXZTBYTE0x01：停車0x02：運(yùn)行55任務(wù)編號(hào)SSSJRWBHWORD無(wú)調(diào)度任務(wù)為056任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)SSSJRWZXZTBYTE0x00：無(wú)任務(wù)，即任務(wù)編號(hào)為0時(shí)0x01：道路行駛0x05：?？客瓿?x07：裝載完成0x09：卸載完成58物料編碼SSSJWLBNWORD物料編碼空載為060當(dāng)前路徑文件名稱SSSJDQWJLJMCSTRING車輛終端當(dāng)前使用的路徑文件名稱，39，不足后面補(bǔ)零，例如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar填充99當(dāng)前位置點(diǎn)序號(hào)SSSJDQWZDXHDWORD車輛當(dāng)前位置在路徑文件中位置點(diǎn)序號(hào)101機(jī)油壓力SSSJJYYLFLOAT單位：kpa105轉(zhuǎn)速SSSJZSFLOATrpm（0-500rpm109冷卻液溫度SSSJLQYWDFLOAT（45-15℃113電池電壓SSSJDCDYFLOATV16-4）V117燃油油位SSSJRYYWFLOAT燃油及混合動(dòng)力車輛專屬數(shù)據(jù)，單位：0-10%121液壓油壓力SSSJYYYYLFLOATpa0～400）pa25起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求123冷卻液水位SSSJLQYSWWORD%（～10）%127液壓油溫度SSSJYYYWDFLOAT（60500℃131變速箱油溫SSSJBSXYWFLOAT（60500℃135翻滾角SSSJFGJFLOAT0-359.99，分辨率為0.01139俯仰角SSSJFYJFLOAT0-359.99，分辨率為0.01149載重SSSJZZFLOAT單位：噸，范圍：0～500噸填入0xFFFF表示無(wú)載重?cái)?shù)據(jù)153報(bào)警標(biāo)志SSSJBJBZBYTE[16]見(jiàn)報(bào)警標(biāo)志位定義表169狀態(tài)字段1SSSJZTZDYDWORD見(jiàn)狀態(tài)字段1定義表173狀態(tài)字段2SSSJZTZDEDWORD見(jiàn)狀態(tài)字段2定義表177UTC時(shí)間SSSJUTCSJInt64時(shí)間戳秒時(shí)間*1000+毫秒數(shù)185動(dòng)力電池SOCSSSJDLDCSOCBYTE純電及混合動(dòng)力車輛專屬數(shù)據(jù)，單位：%，范圍：（0-100）%，分辨率0.4%/bit用戶可以進(jìn)行擴(kuò)展字段的預(yù)留表35中報(bào)警標(biāo)志的定義見(jiàn)表36所示。表36報(bào)警標(biāo)志的位定義bit位平臺(tái)告警名稱處理說(shuō)明0-127預(yù)留表35中狀態(tài)字段1的定義見(jiàn)表37所示。表37狀態(tài)字段1的位定義起始位狀態(tài)項(xiàng)狀態(tài)0ACC狀態(tài)0：ACC關(guān)； 1：ACC開(kāi)1定位狀態(tài)0：未定位； 1：GPS定位； 2：差分定位26起始位狀態(tài)項(xiàng)狀態(tài)23緯度狀態(tài)0：北緯： 1：南緯4經(jīng)度狀態(tài)0：東經(jīng)； 1：西經(jīng)5駕駛模式00：人工駕駛； 01：自動(dòng)駕駛；10：遠(yuǎn)程接管； 緊急模式67載重狀態(tài)00：空車； 01：半載10：未知； 重載89油門狀態(tài)0：油門未踩； 1：油門踩下10剎車狀態(tài)0：剎車未踩； 1：剎車踩下11駐車制動(dòng)狀態(tài)0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟12緊急制動(dòng)狀態(tài)0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟13排氣制動(dòng)狀態(tài)0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟14裝載制動(dòng)狀態(tài)0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟15擋位狀態(tài)00：L檔； 01：D檔；10：N檔； 11：R檔1617翻斗狀態(tài)00：底部； 01：頂部10：正在舉升； 正在下降1819網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)00：未連接； 01：V2N； 保留2021轉(zhuǎn)向閥狀態(tài)反饋00：未知； 01：人工轉(zhuǎn)向10：GPS轉(zhuǎn)向； 預(yù)留2223高壓上電/下電狀態(tài)00：無(wú)效； 01：ACC擋請(qǐng)求02：ON擋請(qǐng)求； 03：Start擋請(qǐng)求2425高壓Ready狀態(tài)00：高壓notready；01：高壓ready; 02：預(yù)留2627充電狀態(tài)00：未充電； 01：充電中02：充電結(jié)束； 03：充電故障2827起始位狀態(tài)項(xiàng)狀態(tài)29-31預(yù)留表35中狀態(tài)字段2的定義見(jiàn)表38所示。表38狀態(tài)字段2的位定義起始位狀態(tài)項(xiàng)狀態(tài)0左轉(zhuǎn)向燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟1右轉(zhuǎn)向燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟2遠(yuǎn)光燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟3剎車燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟4近光燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟5倒車燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟6示廓燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟7側(cè)照明燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟8霧燈0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟9喇叭狀態(tài)0：關(guān)閉； 1：開(kāi)啟10-31預(yù)留運(yùn)營(yíng)狀態(tài)變更申請(qǐng)消息ID：0x0F01。數(shù)據(jù)方向：礦用自卸車/采裝設(shè)備/卸點(diǎn)終端—>平臺(tái)安全員應(yīng)能夠設(shè)置運(yùn)營(yíng)狀態(tài)變更申請(qǐng)。人工設(shè)置的運(yùn)營(yíng)狀態(tài)變更申請(qǐng)應(yīng)被調(diào)度人員人工確認(rèn)，平臺(tái)根據(jù)調(diào)度人員處理結(jié)果，向終端發(fā)送運(yùn)營(yíng)狀態(tài)設(shè)置指令。表39終端上報(bào)設(shè)備就緒狀態(tài)消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0運(yùn)營(yíng)狀態(tài)類型YYZTBGSQYYZTLXBYTE0x010x02280x030x041（延時(shí)/故障）原因YYZTBGSQYYWORD只有在延時(shí)申請(qǐng)/故障申請(qǐng)下有效，否則全應(yīng)為零。詳細(xì)定義參見(jiàn)附錄A“設(shè)備故障/延時(shí)原因?qū)φ毡怼?（延時(shí)）時(shí)長(zhǎng)YYZTBGSQSCWORD單位為秒(s)，只有在延時(shí)申請(qǐng)下有效，否則全零。注1：多次發(fā)送失敗，車載終端應(yīng)提示操作人員發(fā)送失敗。注2：平臺(tái)成功接收到運(yùn)營(yíng)狀態(tài)申請(qǐng)后，應(yīng)提示調(diào)度人員進(jìn)行“接受/拒絕”處理。運(yùn)營(yíng)狀態(tài)變更設(shè)置消息ID：0x8F02。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>礦用自卸車/采裝設(shè)備/卸點(diǎn)終端平臺(tái)設(shè)置設(shè)備運(yùn)營(yíng)狀態(tài)。現(xiàn)場(chǎng)人員通過(guò)車載終端發(fā)送運(yùn)營(yíng)狀態(tài)變更申請(qǐng)，調(diào)度員接受后，對(duì)終端進(jìn)行運(yùn)營(yíng)狀態(tài)變更設(shè)置。平臺(tái)設(shè)置設(shè)備就緒狀態(tài)消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表40。表40平臺(tái)設(shè)置設(shè)備就緒狀態(tài)消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求運(yùn)營(yíng)狀態(tài)類型YYZTBGSZYYZTLXBYTE0x01：就緒運(yùn)行狀態(tài)設(shè)置0x02：延時(shí)停運(yùn)狀態(tài)設(shè)置00x03：故障停運(yùn)狀體設(shè)置0x04：備用停運(yùn)狀態(tài)設(shè)置1（延時(shí)/故障）原因YYZTBGSZYSGZYYWORD只有在延時(shí)申請(qǐng)/故障狀態(tài)變更設(shè)置下有效，否則全應(yīng)為零。詳見(jiàn)附錄A“設(shè)備故障/延時(shí)原因?qū)φ毡怼?（延時(shí)時(shí)YYZTBGSZYSSCWORD單位為秒(s)，只有在延時(shí)申29長(zhǎng)請(qǐng)下有效，否則全應(yīng)為零。5申請(qǐng)就緒失敗原因YYZTBGSZSQJYSBYYWORD見(jiàn)就緒失敗原因表設(shè)備就緒失敗原因見(jiàn)表41。表41設(shè)備就緒失敗原因表字段定義描述0x0001當(dāng)前運(yùn)營(yíng)狀態(tài)已就緒0x0002當(dāng)前設(shè)備非停車狀態(tài)0x0003當(dāng)前設(shè)備不在地圖范圍內(nèi)物料變更申請(qǐng)消息ID：0x0F03。數(shù)據(jù)方向：采裝設(shè)備/卸點(diǎn)終端—>平臺(tái)本指令應(yīng)用場(chǎng)景如下：當(dāng)采裝設(shè)備移動(dòng)到一個(gè)新的采掘工作面，工作面內(nèi)部的物料與原工作面物料不同時(shí)，發(fā)送本指令至平臺(tái)，要求物料數(shù)據(jù)類型變更為新采掘工作面的物料；（比如破碎站式見(jiàn)表42。表42終端上報(bào)設(shè)備延時(shí)狀態(tài)消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0物料編碼WLBGSQWLBMWORD物料編碼注：多次發(fā)送失敗，電鏟應(yīng)當(dāng)提示操作人員發(fā)送失敗。操作人員應(yīng)當(dāng)手動(dòng)重新申請(qǐng)。物料變更設(shè)置消息ID：0x8F04。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>采裝設(shè)備/卸點(diǎn)終端平臺(tái)收到采裝設(shè)備/下，平臺(tái)發(fā)送本指令給采裝設(shè)備/卸點(diǎn)設(shè)備。終端上報(bào)設(shè)備延時(shí)狀態(tài)消息體數(shù)據(jù)30格式見(jiàn)表43。表43終端上報(bào)設(shè)備延時(shí)狀態(tài)消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0物料編碼WLBGSZWLBMWORD物料編碼注：多次發(fā)送失敗，平臺(tái)應(yīng)提示調(diào)度人員發(fā)送失敗。遠(yuǎn)程控制指令消息ID：0x8F09。平臺(tái)發(fā)送遠(yuǎn)程設(shè)備控制指令。平臺(tái)發(fā)送遠(yuǎn)程設(shè)備控制指令消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表44。表44平臺(tái)發(fā)送遠(yuǎn)程設(shè)備控制指令消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0遠(yuǎn)程控制類型YCKZZLYCKZLXBYTE0x010x020x030x040x05注1：車輛在接收到“遙控停車、緊急制動(dòng)”指令后，應(yīng)做停車操作，在車輛停止后變更為延時(shí)狀態(tài)并上報(bào)平臺(tái)，平臺(tái)發(fā)送“遙控停車、緊急停車”指令失敗后，應(yīng)當(dāng)提示調(diào)度人員。注2：車輛正在執(zhí)行調(diào)度目標(biāo)任務(wù)的過(guò)程中，因調(diào)度目標(biāo)狀態(tài)變化（如采裝設(shè)備故障、卸點(diǎn)關(guān)閉等），原有調(diào)度目標(biāo)任務(wù)無(wú)法繼續(xù)執(zhí)行，此時(shí)平臺(tái)向車輛發(fā)送“任務(wù)終止”指令，車輛接收到指令后，應(yīng)做停車操作，停車后變更為延時(shí)狀態(tài)并上報(bào)平臺(tái)。安全員登錄平臺(tái)消息ID：0x0F10。數(shù)據(jù)方向：車載終端—>平臺(tái)安全員通過(guò)終端登錄到平臺(tái)。安全員登錄指令上報(bào)消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表45。表45安全員登錄指令上報(bào)消息體數(shù)據(jù)格式31起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0安全員工號(hào)AQYDLPTAQYGHWORD2安全員密碼AQYDLPTAQYMMSTRING消息ID：0x8B10。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>車載終端安全員通過(guò)終端登錄到平臺(tái)的結(jié)果回復(fù)。安全員登錄回復(fù)指令消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表46。表46 安全員登錄回復(fù)指令消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0鑒權(quán)結(jié)果AQYDLHFZLJQJGBYTE0x01：登錄成功0x02：鑒權(quán)不通過(guò)1安全員姓名AQYDLHFZLAQYXMSTRING20個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)0；登錄失敗返回全是0安全員登出平臺(tái)。消息ID：0x8B11。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>礦用自卸車安全員通過(guò)終端退出登錄平臺(tái)的結(jié)果回復(fù)。安全員登出回復(fù)指令消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表47。表47安全員登出回復(fù)指令消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0登出申請(qǐng)應(yīng)答AQYDCPTDCSQYDBYTE0x01：同意0x02：拒絕調(diào)度目標(biāo)任務(wù)下發(fā)消息ID：0x8F0C。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>終端設(shè)備32平臺(tái)下發(fā)調(diào)度目標(biāo)任務(wù)。調(diào)度目標(biāo)任務(wù)下發(fā)消息體數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表48。表48調(diào)度目標(biāo)任務(wù)下發(fā)消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求調(diào)度目標(biāo)任務(wù)類型DDMBRWXFDDMBRWLXBYTE0x01：裝載任務(wù)；0x02：卸載任務(wù)；0x03：收車任務(wù)；00x05：測(cè)試任務(wù)；0x06：臨時(shí)停車任務(wù)，交接班任務(wù)使用本類型；0x07：加油任務(wù)；1任務(wù)編號(hào)DDMBRWXFRWBHWORD調(diào)度結(jié)果DDMBRWXFDDJGBYTE0x01：成功；0x02：調(diào)度目標(biāo)規(guī)劃失?。?x030x02，終端自動(dòng)轉(zhuǎn)無(wú)法為車輛生成有效調(diào)度目標(biāo)（0XE002）0x03，終端自動(dòng)轉(zhuǎn)出到調(diào)度目標(biāo)的有效路徑（0XE003）34調(diào)度目標(biāo)設(shè)備識(shí)別碼DDMBRWXFDDMBSBSBMSTRINGIMEI足后面補(bǔ)零19MD5DDMBRWXFMDWSTRING文件摘要32個(gè)字節(jié)51設(shè)備名稱DDMBRWXFSBMCSTRING設(shè)備目標(biāo)文件名稱，20個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零3371路徑規(guī)劃文件名DDMBRWXFLJGHWJMSTRING39，不足后面補(bǔ)零，如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar.gz設(shè)置終端參數(shù)消息ID：0x8103。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>終端設(shè)備。查詢參數(shù)消息體為空，設(shè)置終端參數(shù)數(shù)據(jù)格式見(jiàn)表49。表49設(shè)置終端參數(shù)數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0參數(shù)總數(shù)SZZDCSCSZSBYTE1參數(shù)項(xiàng)列表SZZDCSCSXLB參數(shù)項(xiàng)格式見(jiàn)下表參數(shù)特征描述見(jiàn)表50。表50參數(shù)特征描述字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求參數(shù)IDCSTZCSIDDWORD參數(shù)ID定義及說(shuō)明見(jiàn)下表參數(shù)長(zhǎng)度CSTZCSCDBYTE參數(shù)值CSTZCSZ參數(shù)取值方式見(jiàn)表51。表51參數(shù)取值方式參數(shù)ID數(shù)據(jù)類型描述及要求0xF000STRING新地圖文件名稱，長(zhǎng)度為39，不足后面補(bǔ)零，例如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar.gz0xF001STRING地圖版本文件摘要MD5，32個(gè)字節(jié)0xF002STRING文件下載服務(wù)地址，用于各種文件下載的統(tǒng)一接口，例如：http：//：9999/xxx/efff/34數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)請(qǐng)求消息ID：0x0A01。數(shù)據(jù)方向：礦用自卸車/采裝設(shè)備/卸點(diǎn)終端—>平臺(tái)。發(fā)送本條數(shù)據(jù)的背景示例如下所述：在V2V通訊過(guò)程中，當(dāng)車A需發(fā)送數(shù)據(jù)至車B，但車A與車B的通訊鏈路出現(xiàn)故障無(wú)法進(jìn)行正常通訊時(shí)，此時(shí)若車A與平臺(tái)服務(wù)器連接正常，則車A可把待發(fā)數(shù)據(jù)封裝成本數(shù)據(jù)格式發(fā)送至平臺(tái)，請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給車B。平臺(tái)收到本條數(shù)據(jù)，應(yīng)返回至車A一個(gè)平臺(tái)通用應(yīng)答，表示已經(jīng)收到。如果平臺(tái)與車B給車B。表52 采/卸點(diǎn)現(xiàn)場(chǎng)指令上報(bào)消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0目標(biāo)鑒權(quán)碼SJZFQQMBJQMSTRING上述車B的IMEI號(hào)，15個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零15lengthSJZFQQLENGTHWORD2個(gè)字節(jié)，后面數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度17DataSJZFQQDATABYTE[length]車車通訊之間要發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)組轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)下發(fā)消息ID：0x8A01。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>礦用自卸車/采裝設(shè)備/卸點(diǎn)終端。發(fā)送本條數(shù)據(jù)的背景示例如下所述：包括礦用自卸車/采裝設(shè)備/卸點(diǎn)終端A至車A與車BAA轉(zhuǎn)發(fā)給車B。7.4.15B車傳輸來(lái)的數(shù)據(jù)封裝成本格式的數(shù)據(jù)發(fā)送給車BB終端通用應(yīng)答，表示已經(jīng)收到。表53采/卸點(diǎn)現(xiàn)場(chǎng)指令上報(bào)消息體數(shù)據(jù)格式35起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0ZFSJXFYJQMSTRING上述車A的IMEI號(hào)，15個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零15lengthZFSJXFLENGTHWORD2個(gè)字節(jié)，后面數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度17DataZFSJXFDATABYTE[length]車車通訊之間要發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)組障礙物下發(fā)消息ID：0x8F10。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>終端設(shè)備平臺(tái)下發(fā)某個(gè)采裝區(qū)或卸載區(qū)的區(qū)域障礙物給終端設(shè)備。表54區(qū)域邊界消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0任務(wù)編號(hào)ZAWXFRWBHWORD2MD5ZAWXFMDWSTRING區(qū)域邊界文件摘要MD5，32個(gè)字節(jié)34區(qū)域邊界文件名稱ZAWXFQYBJWJMCSTRING區(qū)域邊界文件名稱，長(zhǎng)度為39，不足后面補(bǔ)零，如：1e986af6c79ef409e3fb960de9b5700.tar.gz平臺(tái)下發(fā)裝載區(qū)調(diào)度控制命令消息ID：0x8307。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>礦用自卸車表55消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0PTXFZZQDDKZMLYSBHSTRINGIMEI號(hào)，15個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零，空字符串為平臺(tái)發(fā)起3615源設(shè)備名稱PTXFZZQDDKZMLYSBMCSTRING20個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零35作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)類型PTXFZZQDDKZMLZYXCLXBYTE0x00：未知作業(yè)0x01：裝載作業(yè)36操作類型PTXFZZQDDKZMLCZLXBYTE0x00：未知類型0x01：任務(wù)完成，可駛離（電鏟等挖掘機(jī)設(shè)備發(fā)起）0x04：緊急停車（掘機(jī)設(shè)備發(fā)起，平臺(tái)轉(zhuǎn)發(fā)）0x05：停車后正常行駛（發(fā)）0x06：停車后人工駕駛（發(fā)）0x0A：開(kāi)始裝載0x0B：允許駛?cè)?7裝載狀態(tài)PTXFZZQDDKZMLZZZTBYTE0x00：未知狀態(tài)0x01：空載狀態(tài)0x02：滿載狀態(tài)0x03：半載狀態(tài)38PTXFZZQDDKZMLWLLXWORD物料類型40停靠位序號(hào)PTXFZZQDDKZMLTKWXHWORD當(dāng)前車輛要?？?已停靠的?？课恍蛱?hào)42UTC時(shí)間PTXFZZQDDKZMLUTCSJInt64時(shí)間戳秒時(shí)間*1000+毫秒數(shù)37平臺(tái)下發(fā)控制卸載命令消息ID：0x8308。數(shù)據(jù)方向：平臺(tái)—>礦用自卸車表56消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0PTXFKZXZMLYSBHSTRINGMEI15空字符串為平臺(tái)發(fā)起15源設(shè)備名稱PTXFKZXZMLYSBMCSTRING20個(gè)字節(jié)，不足后面補(bǔ)零25PTXFKZXZMLZYXCLXBYTE0x00：未知作業(yè)0x01：卸載作業(yè)26PTXFKZXZMLCZLXBYTE0x08：允許卸載0x09：暫停卸載27UTCPTXFKZXZMLUTCSJInt64時(shí)間戳秒時(shí)間*1000+毫秒數(shù)終端退出消息ID：0x0105。消息體為空。終端退出確認(rèn)消息ID：0x8105。表57消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0退出結(jié)果ZDTCQRTCJGBYTE0x01：成功；380x02：取消；終端上報(bào)平臺(tái)啟動(dòng)方式消息ID：0x0500。數(shù)據(jù)方向：終端設(shè)備—>平臺(tái)終端設(shè)備上報(bào)啟動(dòng)方式給平臺(tái)，啟動(dòng)方式應(yīng)至少包含以下其中一種：應(yīng)急手柄啟動(dòng)、平臺(tái)啟動(dòng)、電鏟啟動(dòng)。表58消息體數(shù)據(jù)格式起始字節(jié)字段屬性標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型描述及要求0事