2024隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)目錄121范圍 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語(yǔ)和定義 44產(chǎn)品型號(hào)目錄121范圍 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語(yǔ)和定義 44產(chǎn)品型號(hào)及分類(lèi) 55能 66技術(shù)要求 97試驗(yàn) 8檢驗(yàn)規(guī)格 299標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯存 3111范圍志、包裝、運(yùn)輸、貯存。適用于不同規(guī)格隧道的參數(shù)指標(biāo)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.4Db:交變濕熱試驗(yàn)方法GB/T2423.101范圍志、包裝、運(yùn)輸、貯存。適用于不同規(guī)格隧道的參數(shù)指標(biāo)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.4Db:交變濕熱試驗(yàn)方法GB/T2423.10Fc()GB/T17626.2GB/T17626.3射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.9脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5浪涌抗擾度試驗(yàn)DL/T664帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則DL/Z860-2004變電站通信網(wǎng)絡(luò)和系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)GA/T1127-2013安全防范視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通用技術(shù)要求GA/T367視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)要求43術(shù)語(yǔ)和定義器人為核心，結(jié)合本地監(jiān)控后臺(tái)、遠(yuǎn)程集控后臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電力隧道環(huán)境與設(shè)備的不間斷監(jiān)控及火災(zāi)處理。下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1 TheIntelligentRobotFor由電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人、本地監(jiān)控后臺(tái)、遠(yuǎn)程集控后臺(tái)、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等組成，能夠自主進(jìn)行電力隧道日常的巡檢或者遠(yuǎn)程視頻巡視的電力隧道巡檢系統(tǒng)。3術(shù)語(yǔ)和定義器人為核心，結(jié)合本地監(jiān)控后臺(tái)、遠(yuǎn)程集控后臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電力隧道環(huán)境與設(shè)備的不間斷監(jiān)控及火災(zāi)處理。下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1 TheIntelligentRobotFor由電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人、本地監(jiān)控后臺(tái)、遠(yuǎn)程集控后臺(tái)、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等組成，能夠自主進(jìn)行電力隧道日常的巡檢或者遠(yuǎn)程視頻巡視的電力隧道巡檢系統(tǒng)。或自主運(yùn)行模式，用于電力隧道內(nèi)部設(shè)備巡檢與環(huán)境信息采集的移動(dòng)巡檢設(shè)備。3.3小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人TheIntelligentInspectionRobotOfSmallElectricTunnel式，用于電力隧道內(nèi)部設(shè)備巡檢與環(huán)境信息采集的移動(dòng)巡檢設(shè)備。3.4 TheIntelligentFire動(dòng)滅火的智能設(shè)備。3.5 由計(jì)算機(jī)(服務(wù)器)、通訊設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫(kù)等組成，安裝于電力隧道本地用于監(jiān)控管理隧道智能巡檢機(jī)器人與隧道智能滅火機(jī)器人的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.6遠(yuǎn)程集控后臺(tái)RemoteCentralizedControlSystem安裝于調(diào)度或集控中心，用于監(jiān)控、管理多個(gè)隧道智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.74由分布式充電站、供電箱等組成，給電力隧道智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行提供動(dòng)力的設(shè)施。3.8 Communication后臺(tái)傳輸系統(tǒng)。3.9 Navigational用于為電纜隧道智能機(jī)器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件，需在電力隧道內(nèi)安裝的設(shè)施。3.10 Fully由分布式充電站、供電箱等組成，給電力隧道智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行提供動(dòng)力的設(shè)施。3.8 Communication后臺(tái)傳輸系統(tǒng)。3.9 Navigational用于為電纜隧道智能機(jī)器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件，需在電力隧道內(nèi)安裝的設(shè)施。3.10 FullyAutomaticFire器人通行窗口。4產(chǎn)品型號(hào)及分類(lèi)4.1型號(hào)構(gòu)成產(chǎn)品型號(hào)由公司品牌、產(chǎn)品領(lǐng)域、系列代號(hào)、特征代號(hào)、設(shè)計(jì)代號(hào)組成，其構(gòu)成規(guī)則如下：4.1.1公司品牌4.1.2產(chǎn)品領(lǐng)域依據(jù)產(chǎn)品主要應(yīng)用領(lǐng)域劃分，電力隧道智能巡檢機(jī)器人產(chǎn)品領(lǐng)域劃為“通用/巡檢”。4.1.3系列代號(hào)5電力隧道智能巡檢機(jī)器人按系統(tǒng)產(chǎn)品劃分為機(jī)器人產(chǎn)品，產(chǎn)品代號(hào)為“E”。電力隧道智能巡檢機(jī)器人的特征代號(hào)為“100”,代表機(jī)器人移動(dòng)方式為隧道內(nèi)軌道式。4.2 產(chǎn)品分類(lèi)按隧道特征分類(lèi)：標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人、小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人。55.1運(yùn)動(dòng)控制功能轉(zhuǎn)彎、爬坡等基本運(yùn)動(dòng)功能。5.1.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人云臺(tái)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。5.1.3電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具備按照預(yù)設(shè)位置自主行走和?？康墓δ?。5.1.4電力隧道智能巡檢機(jī)器人能接收本地監(jiān)控后臺(tái)的控制指令，并根據(jù)后臺(tái)任務(wù)設(shè)置和操控，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)和遙控巡檢。5.2通信功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人按系統(tǒng)產(chǎn)品劃分為機(jī)器人產(chǎn)品，產(chǎn)品代號(hào)為“E”。電力隧道智能巡檢機(jī)器人的特征代號(hào)為“100”,代表機(jī)器人移動(dòng)方式為隧道內(nèi)軌道式。4.2 產(chǎn)品分類(lèi)按隧道特征分類(lèi)：標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人、小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人。55.1運(yùn)動(dòng)控制功能轉(zhuǎn)彎、爬坡等基本運(yùn)動(dòng)功能。5.1.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人云臺(tái)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。5.1.3電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具備按照預(yù)設(shè)位置自主行走和?？康墓δ?。5.1.4電力隧道智能巡檢機(jī)器人能接收本地監(jiān)控后臺(tái)的控制指令，并根據(jù)后臺(tái)任務(wù)設(shè)置和操控，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)和遙控巡檢。5.2通信功能監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)和自身狀態(tài)信息，并接收本地監(jiān)控后臺(tái)的指令。5.3檢測(cè)功能5.3.1可見(jiàn)光檢測(cè)功能視頻如集水井狀態(tài)等情況實(shí)時(shí)上傳至后臺(tái)管理系統(tǒng)，并支持視頻的播放、停止、抓圖及錄像等功能。65.3.2 中提取溫度信息。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載有害氣體傳感器，可實(shí)時(shí)采集隧道內(nèi)部氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、甲烷)的濃度，并能將采集的有害氣體數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報(bào)警功能。5.3.4煙霧濃度檢測(cè)功能集的煙霧濃度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報(bào)警功能。5.3.5溫濕度檢測(cè)功能集的溫濕度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理系統(tǒng)。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載可見(jiàn)光光照強(qiáng)度感應(yīng)設(shè)備，能夠?qū)λ淼纼?nèi)部光照數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。5.3.7噪音檢測(cè)功能5.3.2 中提取溫度信息。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載有害氣體傳感器，可實(shí)時(shí)采集隧道內(nèi)部氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、甲烷)的濃度，并能將采集的有害氣體數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報(bào)警功能。5.3.4煙霧濃度檢測(cè)功能集的煙霧濃度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理系統(tǒng)，并具備閾值超限報(bào)警功能。5.3.5溫濕度檢測(cè)功能集的溫濕度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至后臺(tái)管理系統(tǒng)。電力隧道智能巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載可見(jiàn)光光照強(qiáng)度感應(yīng)設(shè)備，能夠?qū)λ淼纼?nèi)部光照數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。5.3.7噪音檢測(cè)功能臺(tái)進(jìn)行分析。礙物應(yīng)及時(shí)停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。如超出預(yù)設(shè)等待時(shí)間，機(jī)器人可重新規(guī)劃巡檢路徑。5.5充電功能7如采用分布式供電，在運(yùn)行軌道上應(yīng)布置多個(gè)充電設(shè)備，當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人自身充電設(shè)備配合完成自主充電。充電過(guò)程中，不能產(chǎn)生火星。5.6語(yǔ)音對(duì)講功能語(yǔ)音傳輸性能應(yīng)滿(mǎn)足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求，支持音頻文件可視化展示。5.7輔助功能5.7.1電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置輔助照明設(shè)備，滿(mǎn)足電力隧道內(nèi)無(wú)光線(xiàn)情況下的正常巡視工作。5.7.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置雨刮器，滿(mǎn)足電力隧道在高濕高熱及多塵情況下的正常巡視工作。5.7.3電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)配置滅火彈，滿(mǎn)足消防相應(yīng)規(guī)范。5.8機(jī)器人自檢動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。5.9狀態(tài)指示及報(bào)警功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具有狀態(tài)指示和報(bào)警功能，能指示機(jī)器人巡檢如采用分布式供電，在運(yùn)行軌道上應(yīng)布置多個(gè)充電設(shè)備，當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人自身充電設(shè)備配合完成自主充電。充電過(guò)程中，不能產(chǎn)生火星。5.6語(yǔ)音對(duì)講功能語(yǔ)音傳輸性能應(yīng)滿(mǎn)足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求，支持音頻文件可視化展示。5.7輔助功能5.7.1電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置輔助照明設(shè)備，滿(mǎn)足電力隧道內(nèi)無(wú)光線(xiàn)情況下的正常巡視工作。5.7.2電力隧道智能巡檢機(jī)器人需要配置雨刮器，滿(mǎn)足電力隧道在高濕高熱及多塵情況下的正常巡視工作。5.7.3電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)配置滅火彈，滿(mǎn)足消防相應(yīng)規(guī)范。5.8機(jī)器人自檢動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。5.9狀態(tài)指示及報(bào)警功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人具有狀態(tài)指示和報(bào)警功能，能指示機(jī)器人巡檢號(hào)可以遠(yuǎn)傳，在本地監(jiān)控后臺(tái)實(shí)時(shí)顯示報(bào)警信息。5.10續(xù)航能力對(duì)于電池供電的標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人，在完全充電后，續(xù)航能力應(yīng)不小3小時(shí)，或標(biāo)準(zhǔn)型機(jī)器人行進(jìn)距離不小于10km,小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人行進(jìn)距離不小于3km。5.11滅火聯(lián)動(dòng)功能8選配了電力隧道智能滅火機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)，具備自動(dòng)滅火與手動(dòng)滅火功能。自動(dòng)滅火表示出現(xiàn)火滅火則需要人工進(jìn)行干預(yù)。5.12自主通過(guò)全自動(dòng)防火門(mén)功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)具備自主通過(guò)全自動(dòng)防火門(mén)功能，當(dāng)機(jī)器人障，機(jī)器人可減速慢行通過(guò)全自動(dòng)防火門(mén)或停止行進(jìn)。5.13支持一站多機(jī)功能器人協(xié)同作用的功能，滿(mǎn)足較大長(zhǎng)度規(guī)模的電纜隧道要求。6技術(shù)要求6.16.1.1運(yùn)行環(huán)境環(huán)境溫度：-20℃~+55℃6.1.2貯存、運(yùn)輸環(huán)境選配了電力隧道智能滅火機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)，具備自動(dòng)滅火與手動(dòng)滅火功能。自動(dòng)滅火表示出現(xiàn)火滅火則需要人工進(jìn)行干預(yù)。5.12自主通過(guò)全自動(dòng)防火門(mén)功能電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人應(yīng)具備自主通過(guò)全自動(dòng)防火門(mén)功能，當(dāng)機(jī)器人障，機(jī)器人可減速慢行通過(guò)全自動(dòng)防火門(mén)或停止行進(jìn)。5.13支持一站多機(jī)功能器人協(xié)同作用的功能，滿(mǎn)足較大長(zhǎng)度規(guī)模的電纜隧道要求。6技術(shù)要求6.16.1.1運(yùn)行環(huán)境環(huán)境溫度：-20℃~+55℃6.1.2貯存、運(yùn)輸環(huán)境環(huán)境溫度：-20℃~+50℃環(huán)境相對(duì)濕度：5%～95%6.2結(jié)構(gòu)要求6.2.1外觀及結(jié)構(gòu)要求a)整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)；b)外殼表面具有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有劃痕、毛刺等其他缺陷；9c)外殼具有必要的防靜電及防電磁干擾措施；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人整體重量(包括電池)不超過(guò)50kg,尺寸不大于700mm(L)×500mm(W)×700mm(H);e)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人核心部件外殼防護(hù)滿(mǎn)足GB/T4208中規(guī)定的IP66。6.2.2電氣要求a)外殼和電氣部件的外殼均不帶電，電氣系統(tǒng)不能有漏電現(xiàn)象；b)區(qū)分；c)充電箱應(yīng)有充電指示，能夠在AC220V±10%的范圍內(nèi)正常工作；d)標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人額定整機(jī)功耗不大于300W,e)機(jī)器人如采用電池供電方式，輸出電壓不大于DC42V±10%。c)外殼具有必要的防靜電及防電磁干擾措施；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人整體重量(包括電池)不超過(guò)50kg,尺寸不大于700mm(L)×500mm(W)×700mm(H);e)電力隧道智能巡檢機(jī)器人、電力隧道智能滅火機(jī)器人核心部件外殼防護(hù)滿(mǎn)足GB/T4208中規(guī)定的IP66。6.2.2電氣要求a)外殼和電氣部件的外殼均不帶電，電氣系統(tǒng)不能有漏電現(xiàn)象；b)區(qū)分；c)充電箱應(yīng)有充電指示，能夠在AC220V±10%的范圍內(nèi)正常工作；d)標(biāo)準(zhǔn)型電力隧道智能巡檢機(jī)器人額定整機(jī)功耗不大于300W,e)機(jī)器人如采用電池供電方式，輸出電壓不大于DC42V±10%。6.3性能要求6.3.1運(yùn)動(dòng)性能要求機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能具有以下要求：1m/s;c)具備爬坡能力，不小于30度；具備轉(zhuǎn)彎能力，最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于2米；一次充電完成后，標(biāo)準(zhǔn)型機(jī)器人連續(xù)行進(jìn)距離不小于10km,小型電力隧道智能巡檢機(jī)器人連續(xù)行進(jìn)距離不小于3km。6.3.2云臺(tái)性能要求云臺(tái)性能有如下要求：a)預(yù)置位數(shù)量不小于2000個(gè)；b)云臺(tái)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍向上30°、向下90°,水平方向?yàn)?°~360°10全向旋轉(zhuǎn)；c)云臺(tái)定位精度優(yōu)于0.1°;d)云臺(tái)防護(hù)等級(jí)滿(mǎn)足GB/T4208中規(guī)定的IP55及以上要求。6.3.3導(dǎo)航定位要求預(yù)先設(shè)定路線(xiàn)自主行進(jìn)和?？?，行進(jìn)中具有自主糾正偏差校準(zhǔn)功能，重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±0.1m。6.3.4通訊系統(tǒng)安裝要求a)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋺?yīng)符合實(shí)際工程需求，宜采用光纖主干網(wǎng)結(jié)構(gòu)；b)當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在電力隧道中運(yùn)行時(shí)，本地監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收電力隧道智能巡檢機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息，并能對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)操控；c)兩臺(tái)或兩臺(tái)以上電力隧道智能巡檢機(jī)器人在同一條電力隧道內(nèi)工作時(shí)，其控制信號(hào)應(yīng)不相互干擾；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在隧道中移動(dòng)時(shí)，視頻圖像應(yīng)流暢無(wú)卡頓，數(shù)據(jù)傳輸無(wú)丟失；全向旋轉(zhuǎn)；c)云臺(tái)定位精度優(yōu)于0.1°;d)云臺(tái)防護(hù)等級(jí)滿(mǎn)足GB/T4208中規(guī)定的IP55及以上要求。6.3.3導(dǎo)航定位要求預(yù)先設(shè)定路線(xiàn)自主行進(jìn)和停靠，行進(jìn)中具有自主糾正偏差校準(zhǔn)功能，重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±0.1m。6.3.4通訊系統(tǒng)安裝要求a)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋺?yīng)符合實(shí)際工程需求，宜采用光纖主干網(wǎng)結(jié)構(gòu)；b)當(dāng)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在電力隧道中運(yùn)行時(shí)，本地監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收電力隧道智能巡檢機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息，并能對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)操控；c)兩臺(tái)或兩臺(tái)以上電力隧道智能巡檢機(jī)器人在同一條電力隧道內(nèi)工作時(shí)，其控制信號(hào)應(yīng)不相互干擾；d)電力隧道智能巡檢機(jī)器人在隧道中移動(dòng)時(shí)，視頻圖像應(yīng)流暢無(wú)卡頓，數(shù)據(jù)傳輸無(wú)丟失；6.3.4.2光纜布設(shè)要求隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的通訊系統(tǒng)采用光纜在隧道中傳輸，平均間隔120米布置一套通訊基站，基站采用光交換機(jī)接入傳輸網(wǎng)絡(luò)。輔設(shè)要求如下：a)光纜使用室外型4芯(最低)單模鎧裝光纜；b)10米，用于光纜節(jié)點(diǎn)熔接；通訊光纜每隔20米需要掛牌標(biāo)識(shí)；e)通訊光纜需要輔設(shè)到通訊機(jī)房中安裝通訊機(jī)柜的位置，并預(yù)留10米長(zhǎng)度；11f)為了減少故障率，在光纜施工時(shí)，采用熔接方式進(jìn)行。6.3.4.3通訊基站性能要求a)供電電壓滿(mǎn)足交流220V±10%,頻率50Hz±1Hz;b)無(wú)準(zhǔn)持c)無(wú)線(xiàn)速率大于100Mbps。6.3.4.4網(wǎng)絡(luò)接口預(yù)留要求節(jié)點(diǎn)需要接口1個(gè)(電口或光口),隧道中的干線(xiàn)傳輸網(wǎng)絡(luò)需要能連接到機(jī)房服務(wù)器，要求：d)接入交換機(jī)支持VLAN功能；e)接口為RJ45,1000M/100M自適應(yīng)；f)SCf)為了減少故障率，在光纜施工時(shí)，采用熔接方式進(jìn)行。6.3.4.3通訊基站性能要求a)供電電壓滿(mǎn)足交流220V±10%,頻率50Hz±1Hz;b)無(wú)準(zhǔn)持c)無(wú)線(xiàn)速率大于100Mbps。6.3.4.4網(wǎng)絡(luò)接口預(yù)留要求節(jié)點(diǎn)需要接口1個(gè)(電口或光口),隧道中的干線(xiàn)傳輸網(wǎng)絡(luò)需要能連接到機(jī)房服務(wù)器，要求：d)接入交換機(jī)支持VLAN功能；e)接口為RJ45,1000M/100M自適應(yīng)；f)SC6.3.4.5機(jī)房位置預(yù)留要求通訊機(jī)柜采用電力標(biāo)準(zhǔn)通訊機(jī)柜800*600*2260mm,需要為機(jī)柜預(yù)留安裝位置。6.3.5檢測(cè)設(shè)備性能要求6.3.5.1可見(jiàn)光攝像機(jī)性能要求可見(jiàn)光攝像機(jī)有以下要求：a)可見(jiàn)光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍；b)可見(jiàn)光視頻圖像分辨率不小于1080p;c)支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像及全屏顯示等功能；6.3.5.2紅外熱成像儀性能要求紅外熱成像儀要求如下：a)紅外熱成像儀圖像分辨率不低于320×240;b)測(cè)溫精度優(yōu)于±2℃或讀數(shù)的±2%;c)測(cè)溫范圍不小于-20℃~+200℃;6.3.5.3氣體檢測(cè)設(shè)備性能要求12a)可同時(shí)至少檢測(cè)包含氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、硫化氫);b)氧氣精度要求為0.1%vol,響應(yīng)時(shí)間不大于30s,工作壽命不小于2年；c)可燃?xì)怏w精度要求為1%LEL,響應(yīng)時(shí)間不大于20s,工作壽命不小于2年；f)氣體檢測(cè)數(shù)據(jù)能夠在本地監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行存儲(chǔ)。6.3.5.4溫濕度檢測(cè)設(shè)備性能要求a)溫度檢測(cè)精度要求為不低于±0.2℃@25℃(典型值),響應(yīng)時(shí)間小于5秒(典型值),工作壽命不小于2年，重復(fù)測(cè)量精度不小于±0.2℃,長(zhǎng)期漂移小于0.1℃/年；b)濕度檢測(cè)分辨率為1%RH,精度要求為±2%RH(典型值),響應(yīng)時(shí)間小于5秒，工作壽命不小于2年，重復(fù)測(cè)量精度不小于1%RH,長(zhǎng)期漂移小于1%a)可同時(shí)至少檢測(cè)包含氧氣、可燃?xì)怏w和兩種有毒氣體(一氧化碳、硫化氫);b)氧氣精度要求為0.1%vol,響應(yīng)時(shí)間不大于30s,工作壽命不小于2年；c)可燃?xì)怏w精度要求為1%LEL,響應(yīng)時(shí)間不大于20s,工作壽命不小于2年；f)氣體檢測(cè)數(shù)據(jù)能夠在本地監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行存儲(chǔ)。6.3.5.4溫濕度檢測(cè)設(shè)備性能要求a)溫度檢測(cè)精度要求為不低于±0.2℃@25℃(典型值),響應(yīng)時(shí)間小于5秒(典型值),工作壽命不小于2年，重復(fù)測(cè)量精度不小于±0.2℃,長(zhǎng)期漂移小于0.1℃/年；b)濕度檢測(cè)分辨率為1%RH,精度要求為±2%RH(典型值),響應(yīng)時(shí)間小于5秒，工作壽命不小于2年，重復(fù)測(cè)量精度不小于1%RH,長(zhǎng)期漂移小于1%RH/年。6.3.5.5障礙檢測(cè)設(shè)備性能要求障礙檢測(cè)精度為1cm,探測(cè)距離為0-2.5m。6.3.6滅火作業(yè)設(shè)備性能要求6.3.6.1a)滅火作業(yè)設(shè)備采用多級(jí)啟動(dòng)權(quán)限控制，防止誤觸發(fā)；b)滅火作業(yè)設(shè)備需通過(guò)消防資質(zhì)認(rèn)證。6.3.6.2表消防機(jī)器人滅火彈配置要求6.3.7全自動(dòng)防火門(mén)設(shè)計(jì)要求13滅火彈滅火劑類(lèi)型超細(xì)干粉或氣溶膠保護(hù)空間不小于50m3局部保護(hù)不小于6m保護(hù)半徑5m噴射剩余率≤5%有效噴射時(shí)間≤5s使用溫度范圍-10(40)～+50℃有效期不小于5年為保證全自動(dòng)防火門(mén)密封功能，全自動(dòng)防火門(mén)上機(jī)器人的通過(guò)尺寸應(yīng)考慮為設(shè)備直線(xiàn)通過(guò)防火門(mén)水平的最大尺寸，具體大小視機(jī)器人水平尺寸而定。6.3.7.1防火門(mén)系統(tǒng)技術(shù)要求a)防火門(mén)按照《GB12955-2008防火門(mén)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》中，不低于鋼質(zhì)甲級(jí)1.5h進(jìn)行設(shè)計(jì)；b)改造后的防火門(mén)，需提供廠(chǎng)家同類(lèi)型標(biāo)準(zhǔn)防火門(mén)的耐火證明材料；c)改造后的防火門(mén)應(yīng)為單向雙開(kāi)門(mén)結(jié)構(gòu)；d)防火門(mén)對(duì)應(yīng)軌道位置開(kāi)孔面積：不得大于100Cm2;e)防火門(mén)對(duì)應(yīng)軌道位置開(kāi)孔應(yīng)與軌道界面形狀相對(duì)應(yīng)，并設(shè)置防火密封件；f)改造后防火門(mén)處的軌道最低點(diǎn)距離地面高度≥1.7m,保證人員通行能力，隧道基礎(chǔ)條件不滿(mǎn)足的除外；g)自動(dòng)控制的防火門(mén)其控制系統(tǒng)應(yīng)集中設(shè)置，形成控制箱，并對(duì)控制箱、電路、檢測(cè)元件等進(jìn)行防火保護(hù)；h)防火門(mén)相關(guān)設(shè)備適用于隧道環(huán)境；i)防火門(mén)改造完成后，對(duì)防火隔墻的恢復(fù)按照《DL/T5484-2013電力電纜隧道設(shè)計(jì)規(guī)程》中相關(guān)要求進(jìn)行。6.3.7.2防火門(mén)建設(shè)推薦形式為保證全自動(dòng)防火門(mén)密封功能，全自動(dòng)防火門(mén)上機(jī)器人的通過(guò)尺寸應(yīng)考慮為設(shè)備直線(xiàn)通過(guò)防火門(mén)水平的最大尺寸，具體大小視機(jī)器人水平尺寸而定。6.3.7.1防火門(mén)系統(tǒng)技術(shù)要求a)防火門(mén)按照《GB12955-2008防火門(mén)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》中，不低于鋼質(zhì)甲級(jí)1.5h進(jìn)行設(shè)計(jì)；b)改造后的防火門(mén)，需提供廠(chǎng)家同類(lèi)型標(biāo)準(zhǔn)防火門(mén)的耐火證明材料；c)改造后的防火門(mén)應(yīng)為單向雙開(kāi)門(mén)結(jié)構(gòu)；d)防火門(mén)對(duì)應(yīng)軌道位置開(kāi)孔面積：不得大于100Cm2;e)防火門(mén)對(duì)應(yīng)軌道位置開(kāi)孔應(yīng)與軌道界面形狀相對(duì)應(yīng)，并設(shè)置防火密封件；f)改造后防火門(mén)處的軌道最低點(diǎn)距離地面高度≥1.7m,保證人員通行能力，隧道基礎(chǔ)條件不滿(mǎn)足的除外；g)自動(dòng)控制的防火門(mén)其控制系統(tǒng)應(yīng)集中設(shè)置，形成控制箱，并對(duì)控制箱、電路、檢測(cè)元件等進(jìn)行防火保護(hù)；h)防火門(mén)相關(guān)設(shè)備適用于隧道環(huán)境；i)防火門(mén)改造完成后，對(duì)防火隔墻的恢復(fù)按照《DL/T5484-2013電力電纜隧道設(shè)計(jì)規(guī)程》中相關(guān)要求進(jìn)行。6.3.7.2防火門(mén)建設(shè)推薦形式機(jī)器人自動(dòng)門(mén)0.8米隧道有效高度>3.2米隧道有效高度k3.2米2.2米防火門(mén)形式示意圖14軌道槽口示意圖6.3.7.3防火門(mén)系統(tǒng)功能要求a)控制系統(tǒng)支持單向雙開(kāi)門(mén)防火門(mén)自動(dòng)控制；b)c)控制系統(tǒng)停機(jī)狀態(tài)下，支持人為掰開(kāi)防火門(mén)；d)控制系統(tǒng)支持后備電源功能，主電源失電后，系統(tǒng)能正常工作1.5小時(shí)；防火門(mén)具備就選擇默認(rèn)的常開(kāi)/常閉功能。e)6.3.8軌道安裝要求a)軌道槽口示意圖6.3.7.3防火門(mén)系統(tǒng)功能要求a)控制系統(tǒng)支持單向雙開(kāi)門(mén)防火門(mén)自動(dòng)控制；b)c)控制系統(tǒng)停機(jī)狀態(tài)下，支持人為掰開(kāi)防火門(mén)；d)控制系統(tǒng)支持后備電源功能，主電源失電后，系統(tǒng)能正常工作1.5小時(shí)；防火門(mén)具備就選擇默認(rèn)的常開(kāi)/常閉功能。e)6.3.8軌道安裝要求a)需要滿(mǎn)足機(jī)器人系統(tǒng)定位、任務(wù)巡航、機(jī)器人供電等整體系統(tǒng)配置要求，為系統(tǒng)正常運(yùn)行提供支持；b)軌道系統(tǒng)的配置不得影響隧道內(nèi)設(shè)備設(shè)施的正常功能。6.3.8.2軌道材質(zhì)要求15a)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道腐蝕環(huán)境的具有抗腐蝕的材質(zhì)，軌道可采用類(lèi)“工”字型或管較高的抗腐蝕能力和表面硬度，增加耐磨性；b)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道高低溫差環(huán)境的具有耐熱脹冷縮的材質(zhì)或進(jìn)行過(guò)滿(mǎn)足該項(xiàng)要求的處理工藝；c)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道吊裝單位結(jié)構(gòu)受力強(qiáng)度要求的材質(zhì)，無(wú)影響機(jī)器人長(zhǎng)期運(yùn)行的安全隱患。6.3.8.3軌道穩(wěn)固性要求c)軌道接縫處連接材料應(yīng)具有相當(dāng)?shù)膹?qiáng)度，滿(mǎn)足系統(tǒng)長(zhǎng)期運(yùn)行而不斷裂的需求。6.3.8.4軌道高度要求a)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道腐蝕環(huán)境的具有抗腐蝕的材質(zhì)，軌道可采用類(lèi)“工”字型或管較高的抗腐蝕能力和表面硬度，增加耐磨性；b)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道高低溫差環(huán)境的具有耐熱脹冷縮的材質(zhì)或進(jìn)行過(guò)滿(mǎn)足該項(xiàng)要求的處理工藝；c)敷設(shè)的軌道材料要選用適應(yīng)隧道吊裝單位結(jié)構(gòu)受力強(qiáng)度要求的材質(zhì)，無(wú)影響機(jī)器人長(zhǎng)期運(yùn)行的安全隱患。6.3.8.3軌道穩(wěn)固性要求c)軌道接縫處連接材料應(yīng)具有相當(dāng)?shù)膹?qiáng)度，滿(mǎn)足系統(tǒng)長(zhǎng)期運(yùn)行而不斷裂的需求。6.3.8.4軌道高度要求隧道軌道常規(guī)吊裝高度應(yīng)滿(mǎn)足軌道不妨礙隧道內(nèi)工作人員直立工作，常規(guī)情況下，機(jī)器人部署后，機(jī)器人的最低點(diǎn)與地面距離不應(yīng)小于1.7米。上軌后機(jī)器人最低點(diǎn)與隧道頂?shù)木嚯x，不應(yīng)大于80cm(常規(guī))。6.3.8.5軌道安全要求c)有支持機(jī)器人上下軌的輔助裝置。6.3.8.6螺栓安裝要求在電纜隧道的頂部安裝機(jī)器人運(yùn)行的軌道，需要在隧道的頂上打安裝螺栓。a)在新建隧道中，頂部采用同期預(yù)埋地腳螺栓預(yù)裝件。預(yù)裝螺栓時(shí)，要注意保護(hù)螺栓露在外面的螺紋，不能有損傷或混凝土封堵，以免螺母不能安裝，預(yù)埋件的技術(shù)要求如下：材質(zhì)：304或316不銹鋼16施工竣工輸出每組螺栓的三維測(cè)繪圖及數(shù)據(jù)文件，測(cè)量點(diǎn)位于兩只螺栓的連線(xiàn)中心，需要能轉(zhuǎn)換出有量的X,Y,Z 坐信息安裝結(jié)果需要滿(mǎn)足以下要求：1)螺栓完成安裝后許用拉拔力不小于12KN。2)隨機(jī)抽取1%檢查抗拉拔性能，單支施加200Kgf拉力，時(shí)間1分鐘。不得出現(xiàn)松動(dòng)跡象。3)螺栓應(yīng)垂直植入隧道頂部，傾斜度小于3度。4)螺栓孔距誤差允許±10mm內(nèi)。5)兩螺栓的中心線(xiàn)與軌道中心線(xiàn)的誤差在50施工竣工輸出每組螺栓的三維測(cè)繪圖及數(shù)據(jù)文件，測(cè)量點(diǎn)位于兩只螺栓的連線(xiàn)中心，需要能轉(zhuǎn)換出有量的X,Y,Z 坐信息安裝結(jié)果需要滿(mǎn)足以下要求：1)螺栓完成安裝后許用拉拔力不小于12KN。2)隨機(jī)抽取1%檢查抗拉拔性能，單支施加200Kgf拉力，時(shí)間1分鐘。不得出現(xiàn)松動(dòng)跡象。3)螺栓應(yīng)垂直植入隧道頂部，傾斜度小于3度。4)螺栓孔距誤差允許±10mm內(nèi)。5)兩螺栓的中心線(xiàn)與軌道中心線(xiàn)的誤差在50mm內(nèi)。6)螺栓的螺紋清潔、完好。b) 安裝流程如下：確定鉆孔位置→鉆孔(采用模板)→清孔→置入藥劑管→鉆入螺栓→凝膠過(guò)程(10分鐘)→硬化過(guò)程(20分鐘)—固定吊架→固定軌道化學(xué)錨栓施工工藝：1)確定鉆孔位置?？紤]隧道縱向軌道吊裝間隔，根據(jù)地面擺放的軌道，確定鉆孔縱向位置。先用粉筆在地面規(guī)劃，再考慮隧道頂部照明設(shè)備的讓位，盡可能讓吊裝支架的中心處于隧道縱向中心線(xiàn)。用激光投線(xiàn)儀在隧道頂部投影軌道走向線(xiàn)，用粉筆或石筆做好標(biāo)記。取多個(gè)點(diǎn)，再利用施工線(xiàn)連接這些點(diǎn)，劃線(xiàn)。根據(jù)軌道走向線(xiàn)及地面規(guī)劃位置確定打孔位置，兩孔間距以軌道吊裝件孔間距為準(zhǔn)。i、兩孔連線(xiàn)，應(yīng)垂直于隧道中心線(xiàn)。ii、兩孔連線(xiàn)的中點(diǎn)，最多允許偏移隧道中心線(xiàn)100mm(有障礙物除外)。2)鉆孔(采用模板)按照規(guī)劃位置，先打一個(gè)孔，再采用模板打另一個(gè)孔。3)清孔采用清孔鋼絲刷，對(duì)鉆孔進(jìn)行清理，然后采用吹氣管將孔內(nèi)浮灰及塵土清除，保持孔內(nèi)清潔(至少吹4次)。174)置入藥劑管將藥劑管插入潔凈的孔中，用手堵住，防止墜落。藥劑管在使用前應(yīng)注意在保質(zhì)期內(nèi)。5)鉆入螺栓采用手槍鉆(不能使用沖擊鉆)慢速旋入(轉(zhuǎn)速為250-1000轉(zhuǎn)/分鐘)。旋入深度參考螺桿上的標(biāo)志。達(dá)到旋入深度后應(yīng)立即停止旋入。禁止直接敲入。錨栓可以插入濕孔，但水必須排出，凝膠及硬化過(guò)程必須加倍。6)凝膠過(guò)程(10分鐘)保持安裝工具不動(dòng)?；瘜W(xué)反應(yīng)時(shí)間10分鐘。此過(guò)程禁止動(dòng)搖螺桿。7)硬化過(guò)程(20分鐘)硬化后取下安裝工具。此過(guò)程中不得在螺桿上做安裝工作。8)固定吊架采用套筒扳手(適合M10螺母)將軌道吊裝支架的橫梁固定在化學(xué)錨栓上。安裝結(jié)果需要滿(mǎn)足以下要求：1)施工前，必須對(duì)錨栓做材料力學(xué)性能試驗(yàn)，經(jīng)試驗(yàn)合格后，方可使用。2)在施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)作試裝，以充分檢驗(yàn)承載能力，不僅在低強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行，也要在高強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行。試驗(yàn)采用軸心拉力、剪切力、及拉剪組合力，從而確定載荷方向?qū)Τ休d力的影響。3)清孔時(shí)，必須將孔內(nèi)塵土及浮灰清理干凈。4)冬季施工時(shí)，環(huán)境溫度在20°以上，藥劑化學(xué)反應(yīng)凝膠時(shí)間及硬化時(shí)間見(jiàn)下表。5)螺桿禁止直接敲入，必須采用沖擊鉆旋入。6.3.9 機(jī)器人及配套系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行出廠(chǎng)測(cè)試時(shí)應(yīng)在55℃±2℃條件下通電連續(xù)老化48h,老化測(cè)試完成后，機(jī)器人無(wú)損壞、故障現(xiàn)象，并可正常工作。18基材溫度靜置時(shí)間(凝膠時(shí)間)固化(硬化)時(shí)間4)置入藥劑管將藥劑管插入潔凈的孔中，用手堵住，防止墜落。藥劑管在使用前應(yīng)注意在保質(zhì)期內(nèi)。5)鉆入螺栓采用手槍鉆(不能使用沖擊鉆)慢速旋入(轉(zhuǎn)速為250-1000轉(zhuǎn)/分鐘)。旋入深度參考螺桿上的標(biāo)志。達(dá)到旋入深度后應(yīng)立即停止旋入。禁止直接敲入。錨栓可以插入濕孔，但水必須排出，凝膠及硬化過(guò)程必須加倍。6)凝膠過(guò)程(10分鐘)保持安裝工具不動(dòng)。化學(xué)反應(yīng)時(shí)間10分鐘。此過(guò)程禁止動(dòng)搖螺桿。7)硬化過(guò)程(20分鐘)硬化后取下安裝工具。此過(guò)程中不得在螺桿上做安裝工作。8)固定吊架采用套筒扳手(適合M10螺母)將軌道吊裝支架的橫梁固定在化學(xué)錨栓上。安裝結(jié)果需要滿(mǎn)足以下要求：1)施工前，必須對(duì)錨栓做材料力學(xué)性能試驗(yàn)，經(jīng)試驗(yàn)合格后，方可使用。2)在施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)作試裝，以充分檢驗(yàn)承載能力，不僅在低強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行，也要在高強(qiáng)度混凝土中進(jìn)行。試驗(yàn)采用軸心拉力、剪切力、及拉剪組合力，從而確定載荷方向?qū)Τ休d力的影響。3)清孔時(shí)，必須將孔內(nèi)塵土及浮灰清理干凈。4)冬季施工時(shí)，環(huán)境溫度在20°以上，藥劑化學(xué)反應(yīng)凝膠時(shí)間及硬化時(shí)間見(jiàn)下表。5)螺桿禁止直接敲入，必須采用沖擊鉆旋入。6.3.9 機(jī)器人及配套系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行出廠(chǎng)測(cè)試時(shí)應(yīng)在55℃±2℃條件下通電連續(xù)老化48h,老化測(cè)試完成后，機(jī)器人無(wú)損壞、故障現(xiàn)象，并可正常工作。18基材溫度靜置時(shí)間(凝膠時(shí)間)固化(硬化)時(shí)間0°--10°30分鐘60分鐘10°--20°20分鐘30分鐘20°以上8分鐘20分鐘6.4.1靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為3級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.3工頻磁場(chǎng)抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為5級(jí)的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.4脈沖磁場(chǎng)抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.9第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為5級(jí)的脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.5浪涌抗擾度6.4.1靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為3級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.3工頻磁場(chǎng)抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為5級(jí)的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.4脈沖磁場(chǎng)抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.9第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為5級(jí)的脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.4.5浪涌抗擾度供電裝置應(yīng)能承受GB/T17626.5第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為3級(jí)的浪涌抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，被測(cè)樣品不應(yīng)損壞、故障，試驗(yàn)后設(shè)備應(yīng)能正常工作。6.5接地隧道智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)設(shè)備應(yīng)有明顯的接地點(diǎn)并與電纜隧道主地網(wǎng)有效連接。6.6標(biāo)識(shí)標(biāo)示所有系統(tǒng)設(shè)備、裝置、連接線(xiàn)應(yīng)有標(biāo)識(shí)，并遵循所在電網(wǎng)的相關(guān)標(biāo)識(shí)及安建環(huán)規(guī)定。7 7.1測(cè)試條件7.1.1測(cè)試環(huán)境19環(huán)境溫度：+15℃~+25℃;7.1.2測(cè)試條件行軌道、充電站、智能巡檢機(jī)器人及滅火機(jī)器人，環(huán)境布置如圖2所示。機(jī)器人后臺(tái)管理系統(tǒng)通訊平臺(tái)軌道滅火機(jī)器人充電站1巡檢機(jī)器人充電站n圖2機(jī)器人測(cè)試條件7.2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)7.2.1低溫試驗(yàn)按“GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫”中規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行，應(yīng)能承受?chē)?yán)酷等級(jí)為：溫度-25℃、持續(xù)時(shí)間16h的低溫試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，要求機(jī)器人環(huán)境溫度：+15℃~+25℃;7.1.2測(cè)試條件行軌道、充電站、智能巡檢機(jī)器人及滅火機(jī)器人，環(huán)境布置如圖2所示。機(jī)器人后臺(tái)管理系統(tǒng)通訊平臺(tái)軌道滅火機(jī)器人充電站1巡檢機(jī)器人充電站n圖2機(jī)器人測(cè)試條件7.2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)7.2.1低溫試驗(yàn)按“GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫”中規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行，應(yīng)能承受?chē)?yán)酷等級(jí)為：溫度-25℃、持續(xù)時(shí)間16h的低溫試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，要求機(jī)器人正常工作，試驗(yàn)后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.2.2高溫試驗(yàn)按“GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫”中規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行，應(yīng)能承受?chē)?yán)酷等級(jí)為：溫度+70℃、持續(xù)時(shí)間16h的高溫試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，要求機(jī)器人7.2.3交變濕熱試驗(yàn)20按“GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Db:交變濕熱試驗(yàn)方法”中規(guī)定的實(shí)驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行，應(yīng)能承受?chē)?yán)酷等級(jí)：溫度上限55℃,溫度下限25℃,濕度95%RH,試驗(yàn)周期24h,原地恢復(fù)2h的試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，要求機(jī)器人正常工作，試驗(yàn)后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.2.4振動(dòng)試驗(yàn)a)頻率范圍：10～55Hz;按“GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Db:交變濕熱試驗(yàn)方法”中規(guī)定的實(shí)驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行，應(yīng)能承受?chē)?yán)酷等級(jí)：溫度上限55℃,溫度下限25℃,濕度95%RH,試驗(yàn)周期24h,原地恢復(fù)2h的試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，要求機(jī)器人正常工作，試驗(yàn)后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.2.4振動(dòng)試驗(yàn)a)頻率范圍：10～55Hz;c)掃頻循環(huán)次數(shù)：5次；d)危險(xiǎn)頻率持續(xù)時(shí)間：10min±0.5min。機(jī)器人經(jīng)振動(dòng)試驗(yàn)后應(yīng)能正常工作，并無(wú)元器件松動(dòng)、位移和損壞，試驗(yàn)后機(jī)器人應(yīng)符合6.3中的性能要求。7.3外觀檢測(cè)7.3.1外觀檢查目視檢查，檢測(cè)結(jié)果應(yīng)符合6.2.1的要求。7.3.2電氣檢查目視檢查，檢測(cè)結(jié)果應(yīng)符合6.2.1的要求。外殼防護(hù)等級(jí)試驗(yàn)按GB/T4208-2008中的方法進(jìn)行，應(yīng)符合6.2.1的要求。7.4性能試驗(yàn)7.4.1運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)試驗(yàn)方法如下：10m21c) d)試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，記錄機(jī)器人在軌道上重復(fù)導(dǎo)航定位精度，定位誤差均小于0.1m,測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.3的要求。圖3定位精度試驗(yàn)7.4.1.2最大速度試驗(yàn)試驗(yàn)方法如下：a)在運(yùn)行軌道上畫(huà)出10m的測(cè)試區(qū)域，標(biāo)定起始位置和終止位置；b)起始位置與終止位置，記錄機(jī)器人駛過(guò)兩個(gè)標(biāo)志物所用的時(shí)間，計(jì)算得到最大速度；c)試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.1的性能要求。試驗(yàn)方法如下：c) d)試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，記錄機(jī)器人在軌道上重復(fù)導(dǎo)航定位精度，定位誤差均小于0.1m,測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.3的要求。圖3定位精度試驗(yàn)7.4.1.2最大速度試驗(yàn)試驗(yàn)方法如下：a)在運(yùn)行軌道上畫(huà)出10m的測(cè)試區(qū)域，標(biāo)定起始位置和終止位置；b)起始位置與終止位置，記錄機(jī)器人駛過(guò)兩個(gè)標(biāo)志物所用的時(shí)間，計(jì)算得到最大速度；c)試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.1的性能要求。試驗(yàn)方法如下：a) 布置一個(gè)以2米為半徑的半弧形軌道；b)將隧道智能巡檢機(jī)器人置于半弧形軌道上，將機(jī)器人速度設(shè)置為50%,手動(dòng)控制機(jī)器人在弧形軌道上行駛，觀察機(jī)器人能否再此軌道上連續(xù)行駛，行駛過(guò)程中不能出現(xiàn)機(jī)器人與軌道摩擦的現(xiàn)象，示意圖如圖4所示；22c)機(jī)器人前進(jìn)轉(zhuǎn)彎與后退轉(zhuǎn)彎各測(cè)定6次，如出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否圖4轉(zhuǎn)彎半徑試驗(yàn)7.4.1.4爬坡性能試驗(yàn)試驗(yàn)方法如下：a)使用爬坡性能試驗(yàn)專(zhuān)用工裝，爬坡角度為30°,工裝如圖5所示，機(jī)器人置于水平地面，方向正對(duì)上坡；b)在本地監(jiān)控后臺(tái)設(shè)置機(jī)器人速度應(yīng)小于0.5m/s,機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始向前行駛，連續(xù)行駛至c)機(jī)器人前進(jìn)轉(zhuǎn)彎與后退轉(zhuǎn)彎各測(cè)定6次，如出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否圖4轉(zhuǎn)彎半徑試驗(yàn)7.4.1.4爬坡性能試驗(yàn)試驗(yàn)方法如下：a)使用爬坡性能試驗(yàn)專(zhuān)用工裝，爬坡角度為30°,工裝如圖5所示，機(jī)器人置于水平地面，方向正對(duì)上坡；b)在本地監(jiān)控后臺(tái)設(shè)置機(jī)器人速度應(yīng)小于0.5m/s,機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始向前行駛，連續(xù)行駛至車(chē)身后輪完全駛上坡道，再?gòu)钠碌佬凶咧疗碌?。如果在行駛過(guò)程中因電氣或其他原因?qū)е聶C(jī)器人停止，則認(rèn)為不能爬上該角度的坡道；c)試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行6次，若出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.1的性能要求。23圖5爬坡性能試驗(yàn)7.4.2云臺(tái)性能試驗(yàn)測(cè)試安排：在機(jī)器人云臺(tái)上固定一個(gè)傾角儀，用于測(cè)量云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。0°,觀察云臺(tái)有無(wú)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)動(dòng)；垂直檢測(cè)：在本地監(jiān)控后臺(tái)分別控制云臺(tái)垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)到-30°和+90°位置，讀取并記錄傾角儀上的數(shù)據(jù)，計(jì)算云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)范圍；測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.2的要求。圖5爬坡性能試驗(yàn)7.4.2云臺(tái)性能試驗(yàn)測(cè)試安排：在機(jī)器人云臺(tái)上固定一個(gè)傾角儀，用于測(cè)量云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。0°,觀察云臺(tái)有無(wú)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)動(dòng)；垂直檢測(cè)：在本地監(jiān)控后臺(tái)分別控制云臺(tái)垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)到-30°和+90°位置，讀取并記錄傾角儀上的數(shù)據(jù)，計(jì)算云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)范圍；測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.2的要求。在本地監(jiān)控后臺(tái)控制云臺(tái)水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)0.1°,通過(guò)視頻觀察云臺(tái)有無(wú)明顯轉(zhuǎn)動(dòng)；控制云臺(tái)垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)0.1°,通過(guò)視頻觀察云臺(tái)有無(wú)明顯轉(zhuǎn)動(dòng)；測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.2的要求。7.4.3通訊性能試驗(yàn)數(shù)據(jù)，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5的要求。24圖10通訊性能試驗(yàn)7.4.4檢查設(shè)備性能試驗(yàn)參照GA/T1127-2013安全防范視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通用技術(shù)要求中規(guī)定，對(duì)可見(jiàn)光攝像機(jī)性能進(jìn)行檢測(cè)，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.1的要求。7.4.4.2紅外熱成像性能檢測(cè)在測(cè)試場(chǎng)地放置一個(gè)黑體，黑體溫度設(shè)置為80℃,在本地監(jiān)控后臺(tái)截取紅外熱成像圖像，讀取并記圖10通訊性能試驗(yàn)7.4.4檢查設(shè)備性能試驗(yàn)參照GA/T1127-2013安全防范視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通用技術(shù)要求中規(guī)定，對(duì)可見(jiàn)光攝像機(jī)性能進(jìn)行檢測(cè)，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.1的要求。7.4.4.2紅外熱成像性能檢測(cè)在測(cè)試場(chǎng)地放置一個(gè)黑體，黑體溫度設(shè)置為80℃,在本地監(jiān)控后臺(tái)截取紅外熱成像圖像，讀取并記錄熱成像采集的最高溫度值，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.2的要求。7.4.4.3氣體濃度性能檢測(cè)25是否產(chǎn)生氣體告警，均有變化則試驗(yàn)通過(guò)。待傳感器恢復(fù)正常后，反復(fù)此項(xiàng)試驗(yàn)6次，均通過(guò)則此項(xiàng)檢測(cè)合格，測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合6.3.5.3的要求。25測(cè)試前先讓機(jī)器人完整充電，當(dāng)供電裝置的指示燈由紅色變?yōu)辄S色時(shí)，表示電池已經(jīng)充滿(mǎn)，在本地執(zhí)行任務(wù)直至低電量任務(wù)終止，記錄任務(wù)的開(kāi)始時(shí)間與結(jié)束時(shí)間，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.4.5.2老化試驗(yàn)間歇，以使老化房?jī)?nèi)溫度足夠的均勻。試驗(yàn)步驟如下：a)開(kāi)機(jī)狀態(tài)下將機(jī)器人置于老化房?jī)?nèi)，將老化房的溫度加熱至規(guī)定的試驗(yàn)溫度，老化過(guò)程中的環(huán)b)老化溫度達(dá)到規(guī)定值，恒溫后開(kāi)始計(jì)時(shí)；c)機(jī)器人在老火過(guò)程中應(yīng)定時(shí)進(jìn)行主要性能指標(biāo)檢測(cè)，具體性能要求見(jiàn)技術(shù)要求，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.5.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)按照“GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)c)測(cè)試前先讓機(jī)器人完整充電，當(dāng)供電裝置的指示燈由紅色變?yōu)辄S色時(shí)，表示電池已經(jīng)充滿(mǎn)，在本地執(zhí)行任務(wù)直至低電量任務(wù)終止，記錄任務(wù)的開(kāi)始時(shí)間與結(jié)束時(shí)間，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.4.5.2老化試驗(yàn)間歇，以使老化房?jī)?nèi)溫度足夠的均勻。試驗(yàn)步驟如下：a)開(kāi)機(jī)狀態(tài)下將機(jī)器人置于老化房?jī)?nèi)，將老化房的溫度加熱至規(guī)定的試驗(yàn)溫度，老化過(guò)程中的環(huán)b)老化溫度達(dá)到規(guī)定值，恒溫后開(kāi)始計(jì)時(shí)；c)機(jī)器人在老火過(guò)程中應(yīng)定時(shí)進(jìn)行主要性能指標(biāo)檢測(cè)，具體性能要求見(jiàn)技術(shù)要求，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合6.3.6的要求。7.5.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)按照“GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)c)在外殼和工作人員經(jīng)?？赡苡|及的部位；d)試驗(yàn)電壓：接觸放電8kV,空氣放電15kV;e)正負(fù)極性放電各10次，每次放電間隔至少1s。在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.2射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)按照“GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；26)c)試驗(yàn)場(chǎng)強(qiáng)：10V/m。在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.3工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)按“GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)磁場(chǎng)強(qiáng)度：100A/m穩(wěn)定持續(xù)工頻磁場(chǎng)和1000A/m短時(shí)試驗(yàn)工頻磁場(chǎng)；在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)要求的規(guī)定。)c)試驗(yàn)場(chǎng)強(qiáng)：10V/m。在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.3工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)按“GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)磁場(chǎng)強(qiáng)度：100A/m穩(wěn)定持續(xù)工頻磁場(chǎng)和1000A/m短時(shí)試驗(yàn)工頻磁場(chǎng)；在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.4脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)按“GB/T17626.9電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人在正常工作狀態(tài)；b)磁場(chǎng)強(qiáng)度：1000A/m穩(wěn)定持續(xù)脈沖磁場(chǎng)；在施加干擾的情況下，機(jī)器人應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)要求的規(guī)定。7.5.5浪涌抗擾度試驗(yàn)按“GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)浪涌抗擾度試驗(yàn)”中規(guī)定，并在下述條件下進(jìn)行：a)機(jī)器人充電裝置在正常工作狀態(tài)；b)試驗(yàn)條件：開(kāi)路試驗(yàn)電壓，線(xiàn)-線(xiàn)2kv、線(xiàn)-地4kv、波形1.2/50us～8/20us;在施加干擾的情況下，機(jī)器人充電裝置應(yīng)能正常工作，其性能應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)要求的規(guī)定。7.6其他試驗(yàn)7.6.1防碰撞試驗(yàn)試驗(yàn)方法如下：a) 在機(jī)器人運(yùn)行軌道下發(fā)放置一個(gè)200×100mm的標(biāo)準(zhǔn)障礙物，在本地監(jiān)控后臺(tái)設(shè)置機(jī)器人以最大速度運(yùn)行，手動(dòng)控制機(jī)器人向前行駛，使機(jī)器人保持最大速度，觀察機(jī)器人行走過(guò)程中遇27到障礙物能否及時(shí)停車(chē)，并保證不能接觸障礙物；b)發(fā)送遙控前行和自動(dòng)巡檢前行命令，機(jī)器人能否繼續(xù)保持停止?fàn)顟B(tài)；發(fā)送自動(dòng)巡檢命令，然后移除障礙物，機(jī)器人能否恢復(fù)行走；c)d)如存在分支軌道的情況，當(dāng)障礙物一直不移除，機(jī)器人能否重新規(guī)劃路徑；試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行6次，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.4的要求。e)7.6.2語(yǔ)音對(duì)講功能試驗(yàn)輔助保證機(jī)器人和后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)距離不低于100m,開(kāi)啟雙向語(yǔ)音對(duì)講功能，進(jìn)行模擬通話(huà)試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.6的要求。7.6.3照明功能試驗(yàn)在本地監(jiān)控后臺(tái)開(kāi)啟補(bǔ)光燈，通過(guò)視頻和抓取圖片驗(yàn)證輔助照明效果，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.7.1的要求。7.6.4雨刷控制試驗(yàn)7.6.5狀態(tài)指示功能試驗(yàn)在本地監(jiān)控后臺(tái)模擬切換機(jī)器人的不同狀態(tài)，目測(cè)機(jī)器人狀態(tài)指示燈的變化，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.9到障礙物能否及時(shí)停車(chē)，并保證不能接觸障礙物；b)發(fā)送遙控前行和自動(dòng)巡檢前行命令，機(jī)器人能否繼續(xù)保持停止?fàn)顟B(tài)；發(fā)送自動(dòng)巡檢命令，然后移除障礙物，機(jī)器人能否恢復(fù)行走；c)d)如存在分支軌道的情況，當(dāng)障礙物一直不移除，機(jī)器人能否重新規(guī)劃路徑；試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行6次，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.4的要求。e)7.6.2語(yǔ)音對(duì)講功能試驗(yàn)輔助保證機(jī)器人和后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)距離不低于100m,開(kāi)啟雙向語(yǔ)音對(duì)講功能，進(jìn)行模擬通話(huà)試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.6的要求。7.6.3照明功能試驗(yàn)在本地監(jiān)控后臺(tái)開(kāi)啟補(bǔ)光燈，通過(guò)視頻和抓取圖片驗(yàn)證輔助照明效果，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.7.1的要求。7.6.4雨刷控制試驗(yàn)7.6.5狀態(tài)指示功能試驗(yàn)在本地監(jiān)控后臺(tái)模擬切換機(jī)器人的不同狀態(tài)，目測(cè)機(jī)器人狀態(tài)指示燈的變化，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.9的要求。7.6.6滅火功能試驗(yàn)自動(dòng)滅火功能試驗(yàn)按照以下步驟進(jìn)行：a)布置一段長(zhǎng)度不小于10米的測(cè)試軌道，滅火機(jī)器人置于軌道起點(diǎn)位置；機(jī)器人均能正確響應(yīng)并執(zhí)行自動(dòng)投彈指令，則該項(xiàng)試驗(yàn)通過(guò)；d) 287.6.6.2手動(dòng)滅火功能試驗(yàn)手動(dòng)滅火功能試驗(yàn)按照以下步驟進(jìn)行：a)布置一段不小于10米的測(cè)試軌道，滅火機(jī)器人置于軌道起點(diǎn)位置；b)在后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)模擬發(fā)送一個(gè)火情信息，手動(dòng)控制巡檢機(jī)器人與滅火機(jī)器人到達(dá)火情位置，巡檢機(jī)器人主要完成對(duì)火情狀態(tài)的視頻監(jiān)控，確定火情具體位置后，點(diǎn)擊手動(dòng)投彈按鈕，檢查滅火機(jī)器人是否響應(yīng)投彈指令；c)試驗(yàn)至少進(jìn)行6次，均合格則試驗(yàn)通過(guò)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合規(guī)定。7.6.7充電功能試驗(yàn)a)在試驗(yàn)地面上畫(huà)出測(cè)試區(qū)間，標(biāo)定充電位置，搭建充電站，充電站數(shù)量不小于2個(gè)；b)在試驗(yàn)場(chǎng)地的任意位置啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)充電命令，機(jī)器人能否自動(dòng)在最近充電位置停止行駛，正確執(zhí)行自動(dòng)充電命令；c)在本地監(jiān)控后臺(tái)屏蔽一個(gè)充電站，檢查機(jī)器人是否會(huì)自動(dòng)到未屏蔽充電站前完成充電指令；試驗(yàn)至少進(jìn)行10次，若出現(xiàn)一個(gè)不合格則測(cè)試不通過(guò)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.5的要求。d)8檢驗(yàn)規(guī)格檢驗(yàn)分為出廠(chǎng)檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。8.1出廠(chǎng)檢驗(yàn)8.1.1出廠(chǎng)檢驗(yàn)驗(yàn)合格章。出廠(chǎng)檢驗(yàn)項(xiàng)目詳見(jiàn)表1所示。8.1.2判定規(guī)則7.6.6.2手動(dòng)滅火功能試驗(yàn)手動(dòng)滅火功能試驗(yàn)按照以下步驟進(jìn)行：a)布置一段不小于10米的測(cè)試軌道，滅火機(jī)器人置于軌道起點(diǎn)位置；b)在后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)模擬發(fā)送一個(gè)火情信息，手動(dòng)控制巡檢機(jī)器人與滅火機(jī)器人到達(dá)火情位置，巡檢機(jī)器人主要完成對(duì)火情狀態(tài)的視頻監(jiān)控，確定火情具體位置后，點(diǎn)擊手動(dòng)投彈按鈕，檢查滅火機(jī)器人是否響應(yīng)投彈指令；c)試驗(yàn)至少進(jìn)行6次，均合格則試驗(yàn)通過(guò)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合規(guī)定。7.6.7充電功能試驗(yàn)a)在試驗(yàn)地面上