工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程（ABB）課件 第6、7章 工業(yè)機器人碼垛工作站仿真、帶數(shù)控機床（CNC）的自動化生產(chǎn)線仿真

第6章工業(yè)機器人碼垛工作站仿真 1/18第6章工業(yè)機器人噴涂工作站仿真 6.1工業(yè)機器人碼垛工作站仿真描述6.2創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)輸送鏈Smart組件6.3創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件6.4設(shè)定Smart組件工作站邏輯6.5Smart組件效果調(diào)試6.6仿真效果輸出6.7練習任務(wù)6.1工業(yè)機器人碼垛工作站仿真描述工業(yè)機器人碼垛工作站是一種自動化設(shè)備，用于將物件按照一定的規(guī)則碼放在托盤或貨架上。該工作站通常由一個或多個工業(yè)機器人、輸送帶、傳感器和控制系統(tǒng)組成。工業(yè)機器人碼垛工作站仿真描述13/18主要仿真任務(wù)內(nèi)容

本節(jié)通過導(dǎo)入預(yù)設(shè)的碼垛工作站資源包，構(gòu)建機器人碼垛工作場景，通過碼垛工作站動態(tài)輸送鏈Smart組件的創(chuàng)建、碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件的創(chuàng)建、Smart組件工作站邏輯的設(shè)定等幾個任務(wù)的學(xué)習掌握工業(yè)機器人碼垛工作站仿真操作。4/1816.2創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)輸送鏈Smart組件創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)輸送鏈Smart組件26/18

本節(jié)首先需創(chuàng)建碼垛工作站輸送鏈Smart組件模型，以便后續(xù)添加相關(guān)聯(lián)屬性后實現(xiàn)動態(tài)仿真。

在“文件”功能選項卡中，依次選擇“共享”→選擇“解包”選擇要解包的Pack&Go文件，瀏覽導(dǎo)入“Palletizing_6.08_1.rspag”文件，選擇“⊙從本地PC加載文件”→在RobotWare版本為“6.08.01.00”時，選擇勾選“自動恢復(fù)備份文件”，等待解包完成，單擊“關(guān)閉”。1、導(dǎo)入資源包設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源27/18在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“Smart組件”→在“布局”窗口中選中“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_InFeeder”2、創(chuàng)建smart組件SC_InFeeder

設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源28/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Source（創(chuàng)建一個圖形組件的拷貝）”→在左側(cè)屬性欄中單擊Source旁邊的“▽”下拉選擇：“Product_Source”2、創(chuàng)建smart組件SC_InFeeder

設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源29/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Source（創(chuàng)建一個圖形組件的拷貝）”→在左側(cè)屬性欄中單擊Source旁邊的“▽”下拉選擇：“Product_Source”2、創(chuàng)建smart組件SC_InFeeder

設(shè)定輸送鏈的運動屬性210/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“其它”→選擇“Queue（表示為對象的隊列，可作為組進行操縱）3、添加smart組件Queue設(shè)定輸送鏈的運動屬性211/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“本體”→選擇“LinearMover（移動一個對象到一條線上）”4、添加smart組件LinearMover設(shè)定輸送鏈的運動屬性212/18在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Object選擇輸入：“Queue(SC_InFeeder)”→Direction(mm)輸入：“-1000.00、0.00、0.00”→Speed(mm/s)輸入：“300”→Reference輸入：“Global”→Execute輸入:“1”4、添加smart組件LinearMover設(shè)定輸送鏈限位傳感器213/18在SC_InFeeder視圖中的組成窗口中，單擊“添加組件”→選擇“傳感器”→選擇“PlaneSensor（監(jiān)測對象與平面相交）”4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器214/18→單擊“Palletizing_6.08_1：視圖1”→在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Origin輸入：“1215.51、-356.23、770.00”4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器215/18操作過程可以選擇捕捉工具：“選擇表面和捕捉對象”再點一個“Origin”下的數(shù)字，再去捕捉輸送鏈末端的角點4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器216/18Origin輸入：“1215.51、-356.23、770.00”xis1輸入：“0、0、95”Axis2輸入：“0、680、0”Active輸入：“1”SensorOut輸入：“0”4、添加smart組件PlaneSensor設(shè)定輸送鏈限位傳感器217/185、PlaneSensor檢測設(shè)置

因為傳感器安裝在輸送鏈的末端，虛擬傳感器一次只能檢測一個物體，所以這里需要保證所創(chuàng)建的傳感器不與周邊設(shè)備接觸，否則無法檢測運動到輸送鏈開端的產(chǎn)品?？梢詫⑴c該傳感器接觸的周邊設(shè)備的屬性設(shè)為“不可由傳感器檢測”，接下來我們完成該操作設(shè)置設(shè)定輸送鏈限位傳感器218/185、PlaneSensor檢測設(shè)置

選中“InFeeder”單擊右鍵→選擇“修改”→查看“可由傳感器檢測”是否已經(jīng)勾選設(shè)定輸送鏈限位傳感器219/186、選擇信號和屬性

單擊“SC_InFeeder”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicGate（進行數(shù)字信號的邏輯運算）”→在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Operator選擇“NOT”→單擊“關(guān)閉”設(shè)定輸送鏈限位傳感器220/186、選擇信號和屬性

單擊“SC_InFeeder”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicGate（進行數(shù)字信號的邏輯運算）”→在左側(cè)屬性欄中輸入以下參數(shù)：Operator選擇“NOT”→單擊“關(guān)閉”創(chuàng)建屬性與連結(jié)221/187、創(chuàng)建SC_InFeeder屬性與連結(jié)單擊“SC_InFeeder”視圖中的“設(shè)計”窗口→調(diào)整好“子組件”位置及間隔→鼠標左鍵點住Source模塊中的“Copy（）”連接到Queue模塊中的“Back（）”后松開創(chuàng)建屬性與連結(jié)222/187、創(chuàng)建SC_InFeeder屬性與連結(jié)Source模塊的“Copy（）”指的是源的復(fù)制品，Queue模塊的“Back（）”指的是下一個將要加入隊列的物體創(chuàng)建屬性與連結(jié)223/188、創(chuàng)建SC_InFeeder信號和連接在“SC_InFeeder”視圖中的“設(shè)計”窗口，單擊“輸入+”→在“添加I/OSignals”彈框中，信號類型選擇：“DigitalInput”→信號名稱輸入：“di_Start”→勾選“√自動復(fù)位”→單擊“確定”創(chuàng)建屬性與連結(jié)224/188、創(chuàng)建SC_InFeeder信號和連接在“SC_InFeeder”視圖中的“設(shè)計”窗口，單擊“輸入+”→在“添加I/OSignals”彈框中，信號類型選擇：“DigitalInput”→信號名稱輸入：“di_Start”→勾選“√自動復(fù)位”→單擊“確定”創(chuàng)建屬性與連結(jié)225/188、創(chuàng)建SC_InFeeder信號和連接在“設(shè)計”窗口，單擊“輸出+”→在“添加I/OSignals”彈框中，信號類型選擇：“DigitalOutput”→信號名稱輸入：“do_BoxInPos”→單擊“確定”創(chuàng)建屬性與連結(jié)226/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計”窗口→調(diào)整好“子組件”位置和大小→鼠標左鍵點住“di_Start（0）”連接到Source組件中的“Execute（0）”創(chuàng)建屬性與連結(jié)227/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住Source組件中的“Executed（0）”連接到Queue組件中的“Enqueue（0）”后松開創(chuàng)建屬性與連結(jié)228/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住PlaneSensor組件中的“SensorOut（0）”連接到Queue組件中的“Dequeue（0）”后松開創(chuàng)建屬性與連結(jié)229/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住PlaneSensor組件中的“SensorOut（0）”連接到輸出信號“do_BoxInPos（0）”后松開創(chuàng)建屬性與連結(jié)230/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住PlaneSensor組件中的“SensorOut（0）”連接到LogicGate[NOT]組件中的“InputA（0）”后松開創(chuàng)建屬性與連結(jié)231/189、建立I/O連接單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住LogicGate[NOT]組件中的“Output（1）”連接到Source組件中的“Execute（0）”松開仿真運行232/18單擊“Palletizing_6.08_1：視圖1”窗口→選擇“仿真”功能選項卡→單擊“播放?”→在“布局”窗口，選中“SC_InFeeder”單擊右鍵→選擇“屬性”→單擊“di_Start”→可以看到會生成一個復(fù)制品，然后沿著輸送鏈運動，當運動到末端被傳感器檢測到后會停止6.3創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件334/18在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站過程中，夾具的動態(tài)效果是最為重要的部分。在這個項目中我們將創(chuàng)建一個具有Smart組件特性的海綿式真空吸盤來執(zhí)行物件的拾取和釋放，這類吸盤夾具的動態(tài)效果包括:①輸送鏈末端產(chǎn)品拾?、诘竭_放置位置后產(chǎn)品釋放③自動置位、復(fù)位真空的反饋信號。創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件335/181、建立SC_Grippersmart組件在“建模”功能選項卡中，單擊“Smart組件”→選中“布局”窗口中的“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_Gripper”→按“回車”鍵創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件336/182、tGripper”工具掛載在“SC_Gripper”下在“布局”窗口，鼠標左鍵點住“tGripper”工具→拖動到“SC_Gripper”Smart組件后松開創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件337/183、將Smart工具“SC_Gripper”當作工業(yè)機器人的工具使用在“SC_Gripper”視圖中的“組成”窗口，選中“tGripper”單擊右鍵→勾選“設(shè)定為Role”創(chuàng)建碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件338/184、將Smart工具“SC_Gripper”當作工業(yè)機器人的工具使用在“布局”窗口，鼠標左鍵點住“SC_Gripper”→拖動到工業(yè)機器人“IRB460_110_240__01”后松開→在“更新位置”彈框中單擊“否（N）”→在“Tooldata已存在”彈框中單擊“是（Y）”設(shè)定檢測傳感器339/18選擇“SC_Gripper”視圖的“組成”窗口→單擊“添加組件”→選擇“傳感器”→選擇“LineSensor（檢測是否有任何對象與兩點之間的線段相交）”5、添加LineSensor

組件并設(shè)定屬性設(shè)定檢測傳感器340/18單擊“Palletizing_6.08_1：視圖”，調(diào)整視角→在左側(cè)LineSensor屬性欄中輸入以下參數(shù)：Start輸入：“1518.36、-11.46、1327.89”（也可以單擊選擇捕捉工具“捕捉對象”，單擊Start下參數(shù)輸入框，再去捕捉吸盤下方的TCP點得到相應(yīng)參數(shù)。）→End輸入：“1518.36、-11.46、1200”（也可以單擊選擇捕捉工具“捕捉對象”，單擊End下參數(shù)輸入框，再去捕捉吸盤下方的TCP點得到相應(yīng)參數(shù)，將“1327.89”修正為“1200”。）→Radius（mm）輸入：“3”→Active輸入：“0”→SensorOut輸入：“0”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉””5、添加LineSensor

組件并設(shè)定屬性設(shè)定檢測傳感器341/18在“布局”窗口，選擇“tGripper”右鍵→確認沒有勾選“可由傳感器檢測”，如果已勾選則去除勾選5、“可由傳感器檢測”確認設(shè)定檢測傳感器342/18在“布局”窗口，鼠標左鍵點住“LineSensor”拖動到“tGripper”后松開→在“更新位置”彈框單擊“否（N）”5、將“LineSensor”拖動到“tGripper”設(shè)定拾取放置動作343/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Attacher（安裝一個對象）”→在左側(cè)Attacher屬性欄中輸入以下參數(shù)：Parent選擇：“tGripper（SC_Gripper）”→單擊“關(guān)閉”6、添加組件“Attacher”設(shè)定拾取放置動作344/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Detacher（拆除一個已安裝的對象）”→在左側(cè)Detacher屬性欄中單擊“關(guān)閉”7、添加組件“Detacher”設(shè)定拾取放置動作345/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicGate（進行數(shù)字信號的邏輯運算）”→在左側(cè)LogicGate屬性欄中輸入以下參數(shù)：Operator選擇：“NOT”→單擊“關(guān)閉”8、添加組件-信號和屬性“LogicGate”設(shè)定拾取放置動作346/18選擇“SC_Gripper”視圖窗口→單擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicSRLatch（設(shè)定-復(fù)位鎖定）”→單擊“關(guān)閉”9、添加組件-信號和屬性“LogicSRLatch”創(chuàng)建屬性與信號的連接347/18在“SC_Gripper”視圖中選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸入+”→在“添加I/OSignals”彈框中輸入：信號名稱“di_Gripper”→單擊“確定”10、創(chuàng)建屬性與信號的連接(di_Gripper)創(chuàng)建屬性與信號的連接348/18選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸出+”→在“添加I/OSignals”彈框中輸入：信號名稱“do_VaccumOK”→單擊“確定”11、創(chuàng)建屬性與信號的連接(do_VaccumOK)創(chuàng)建屬性與信號的連接349/18單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住Attacher組件中的“Child”連接到Detacher組件中的“Child”后松開12、“Child”與“Child”信號連接創(chuàng)建屬性與信號的連接350/18擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住SC_Gripper中的輸入信號“di_Gripper”連接到LineSensor組件中的“Active”后松開13、“di_Gripper”與“Active”信號連接創(chuàng)建屬性與信號的連接351/18單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住LineSensor組件中的“SensorOut”連接到Attacher組件中的“Execute”后松開14、“SensorOut”與“Execute”信號連接創(chuàng)建屬性與信號的連接352/18單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住Attacher組件中的“Executed”連接到LogicSRLatch組件中的“Set”松開后15、“Executed”與“Set”信號連接創(chuàng)建屬性與信號的連接353/18單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住LogicSRLatch組件中的“Output”連接到SC_Grippe中的輸出信號“do_VaccumOK”后松開16、“Output”與“do_VaccumOK”信號連接創(chuàng)建屬性與信號的連接354/18單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住SC_Gripper中的輸入信號“di_Gripper”連接到LogicGate[NOT]組件中的“InputA”后松開17、“di_Gripper”與“InputA”信號連接創(chuàng)建屬性與信號的連接355/18單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住LogicGate[NOT]中的“Output”連接到Detacher中的“Execute”后松開18、“Output”與“Execute”信號連接創(chuàng)建屬性與信號的連接356/18單擊“設(shè)計”窗口→鼠標左鍵點住Detacher中的“Executed”連接到LogicSRLatch中的“Reset”后松開19、“Executed”與“Reset”信號連接Smart組件的動態(tài)模擬運行Smart組件的動態(tài)模擬運行358/181.勾選“Product_Teach”為可見2.勾選“可由傳感器檢測”3.選擇動作與捕捉工具4.機器人拾取姿態(tài)調(diào)整Smart組件的動態(tài)模擬運行359/185.選擇“SC_Gripper”屬性6.拾取信號置“1”7.拾取手動測試8.拾取信號置“0”Smart組件的動態(tài)模擬運行360/189.釋放手動測試10.取消勾選“可見”11.取消勾選“可由傳感器檢測”6.4設(shè)定Smart組件工作站邏輯查看工業(yè)機器人I/O信號及程序462/18①diBoxInPos：數(shù)字輸入信號，用作產(chǎn)品到位信號。②diVacuumOK：數(shù)字輸入信號，用作真空反饋信號。③doGripper：數(shù)字輸出信號，用作控制真空吸盤動作控制。1、信號列表查看查看工業(yè)機器人I/O信號及程序463/182、“Main”程序查看設(shè)定工作站邏輯464/183、準備設(shè)定工作站邏輯選擇工作站邏輯子組件位置及大小調(diào)整“System24”組件設(shè)置查看工業(yè)機器人I/O信號及程序465/184、信號連接“do_BoxInPos”與“diBoxInPos”信號連接“doGripper”與“di_Gripper”信號連接“do_VacuumOK”與“diVacuumOK”信號連接6.5Smart組件效果仿真調(diào)試Smart組件效果仿真調(diào)試567/18選擇“Palletizing_6.08_1：視圖”窗口→在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”→待輸送鏈產(chǎn)生復(fù)制品運動到末端，機器人移動到工件上方拾取后搬運到托盤并碼垛完成10個工件→單擊“停止”后，復(fù)制品會自動消失，則完成仿真運行6.6仿真效果輸出Smart組件效果仿真調(diào)試569/181）視頻文件形式輸出視頻文件形式輸出的具體操作步驟如下：在“仿真”功能選項卡中→單擊“仿真錄像”→單擊“播放”→等待工作完成后→單擊“停止”→單擊“查看錄像”。2）工作站打包保存文件輸出作站打包保存文件輸出的具體操作步驟如下：保存工作站：在“文件”功能選項卡中，依次選擇“共享”→選擇“打包”→在“打包”彈框中設(shè)置好打包的名字、位置以及密碼→單擊“確定”→完成工作站打包文件輸出。6.7練習任務(wù)練習任務(wù)說明671/18

某工廠一成品車間根據(jù)企業(yè)的總體規(guī)劃和生產(chǎn)需求須進行自動化升級改造。將原有的人工碼放成品崗位更換為工業(yè)機器人按程序設(shè)定自動碼放，其空間布置及具體設(shè)計要求任務(wù)如下：

為了避免設(shè)計安裝時間，須利用ABBRobotStudio軟件創(chuàng)建一個工業(yè)機器人碼垛仿真工作站進行仿真調(diào)試。首先，完成輸送線碼垛工作站總體搭建，在搬運機器人周圍放置一個輸送線與兩個托盤垛，以模擬實際生產(chǎn)線環(huán)境；然后完成一進兩出的碼垛程序。具體碼放要求為在左右兩個托盤垛各整齊放置10個工件（每層各5個）。如圖所示?？偨Y(jié)與評價72/18項目名稱序號實施任務(wù)任務(wù)標準合格/不合格存在問題小組評分教師評價職業(yè)素養(yǎng)1職業(yè)素養(yǎng)實施過程1.穿戴規(guī)范、整潔2.安全意識、責任意識、服從意識3.積極參加教學(xué)活動，按時完成學(xué)生任務(wù)4.團隊合作、與人交流能力5.勞動紀律6.生產(chǎn)現(xiàn)場管理5S標準

專業(yè)能力2碼垛工作站動態(tài)輸送鏈Smart組件創(chuàng)建1.能解包導(dǎo)入操作2.能設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源、運動屬性和傳感器3.能創(chuàng)建屬性與連結(jié)、信號和連接等4.能夠仿真運行調(diào)試

3碼垛工作站動態(tài)夾具Smart組件創(chuàng)建1.能設(shè)定夾具屬性2.能設(shè)定檢測傳感器3.能設(shè)定拾取放置動作4.能創(chuàng)建屬性與信號的連接5.能夠動態(tài)模擬運行

4Smart組件工作站邏輯設(shè)定1.能查看工業(yè)機器人I/O信號及程序2.能設(shè)定工作站邏輯

5效果調(diào)試1.能同步程序2.能進行Smart組件仿真效果調(diào)試

6仿真效果輸出1.能完成視頻文件形式輸出2.能完成工作站打包保存文件輸出

項目實施人

小組長

老師第

7

章

帶數(shù)控機床（CNC）的自動化生產(chǎn)線仿真帶數(shù)控機床（CNC）的仿真自動化生產(chǎn)線描述創(chuàng)建自動化生產(chǎn)線各機械裝置創(chuàng)建自動化生產(chǎn)線機器人用工具帶數(shù)控機床（CNC）的仿真自動化生產(chǎn)線綜合應(yīng)用任務(wù)評價74/18圖

7-1帶數(shù)控機床（CNC）的仿真自動化生產(chǎn)線7.2

創(chuàng)建自動化生產(chǎn)線各機械裝置7.2.1

創(chuàng)建

CNC

自動門機械裝置創(chuàng)建

CNC自動門機械裝置的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項卡中，依次選擇“新建

”→

選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建”，如圖

7-2

所示。圖

7-2創(chuàng)建空工作站2）在“基本

”功能選項卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫

”→選擇“瀏覽庫文件…

”→找到文件“CNC

本體

”、“CNC

左門

”和“CNC

右門

”三

個

rslib

庫文件，→全選后單擊“打開

”，如圖

7-3~

圖

7-5

所示。圖

7-3瀏覽文件庫圖

7-4庫文件導(dǎo)入圖

7-5

組件導(dǎo)入3）在“布局

”窗口，選中“CNC

右門

”單擊右鍵→單擊“斷開與庫的連接

”，如圖

7-6

所示。圖

7-6CNC

右門斷開與庫的連接4）在“布局

”窗口，選中“CNC

左門

”單擊右鍵→選擇“斷開與庫的連接

”，如圖

7-7

所示。圖

7-7CNC

左門斷開與庫的連接5）在“布局

”窗口，選中“CNC

本體

”單擊右鍵→選擇“斷開與庫的連接

”，如圖

7-8

所示。圖

7-8CNC

本體斷開與庫的連接6）在“布局

”窗口，選中“CNC

本體

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、

Y、Z(mm)：“0、0、0

”→方向(deg)：“90、0、0

”→單擊“應(yīng)用”

→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-9

和圖

7-10

所示。圖

7-9CNC

本體位置設(shè)定（1）圖

7-10CNC

本體位置設(shè)定（2）7）在“布局

”窗口，選中“CNC

左門

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、Y、Z(mm)：“-22、530、625

”→方向(deg)：“90、-3、0

”→單擊

“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-11

和圖

7-12

所示。圖

7-11CNC

左門位置設(shè)定（1）圖

7-12CNC

左門位置設(shè)定（2）8）在“布局

”窗口，選中“CNC

右門

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)

CNC

右門屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置X、Y、Z(mm)：“-22、1183、625

”→方向(deg)：“90、-3、0

”→

單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-13~

圖

7-15

所示。圖

7-13CNC

右門位置設(shè)定（1）圖

7-14CNC

右門位置設(shè)定（2）圖

7-15CNC

本體與左右門組合完成9）在“建模

”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建機械裝置

”→在右側(cè)創(chuàng)建機械裝置屬性欄中：機械裝置模型名稱輸入：“CNC自動門

”→機

械裝置類型選擇“設(shè)備

”，如圖

7-16

和圖

7-17

所示。圖

7-16創(chuàng)建機械裝置圖

7-17創(chuàng)建機械裝置名稱及類型10）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，雙擊“鏈接

”→在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L1

”→所選組件選擇：“CNC

本體

”→勾選

“

√設(shè)置為BadeLink

”→單擊“

?

”在已添加的主頁中添加→單擊

“應(yīng)用

”，如圖

7-18

和圖

7-19

所示。圖

7-18創(chuàng)建機械裝置鏈接圖

7-19創(chuàng)建機械裝置

CNC

本體鏈接11）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L2

”→所選組件選擇：“CNC

左門

”→單擊“

?

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-20

和圖

7-21

所示。圖

7-20創(chuàng)建機械裝置

CNC

左門鏈接（1）圖

7-21

創(chuàng)建機械裝置

CNC

左門鏈接（2）12）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L3

”→所選組件選擇“CNC

右門

”→單擊“

?

”→單擊“確定

”，如圖

7-22

和

圖

7-23

所示。圖

7-22創(chuàng)建機械裝置

CNC

右門鏈接（1）圖

7-23創(chuàng)建機械裝置

CNC

右門鏈接（2）13）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，雙擊“接點

”→在“創(chuàng)建接點

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J1

”→關(guān)節(jié)類型點選：“⊙往復(fù)的

”→選擇

捕捉工具“捕捉對象

”→單擊“第一個位置(mm)下面的第一個數(shù)據(jù)框

”

→移動到

CNC

數(shù)控機床左邊面的右上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→單

擊“第二個位置(mm)下面的第一個數(shù)據(jù)框

”→移動到

CNC

數(shù)控機床左

邊面的左上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸

入:“0

”，最大限值(mm)輸入:“450

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-24~

圖

7-27

所示。圖

7-24創(chuàng)建接點圖

7-25設(shè)置

CNC

左門接點參數(shù)（1）圖

7-26設(shè)置

CNC

左門接點參數(shù)（2）圖

7-27設(shè)置

CNC

左門接點參數(shù)（3）14）繼續(xù)在“創(chuàng)建接點

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J2

”→關(guān)節(jié)類型“⊙往復(fù)的

”→父鏈接選擇“L1（BaseLink）”→選擇捕捉工具“捕

捉對象

”→單擊“第一個位置(mm)下面的第一個數(shù)據(jù)框

”→移動到

CNC

數(shù)控機床右邊面的左上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→單擊“第二個

位置(mm)下面的第一個數(shù)據(jù)框

”→移動到

CNC

數(shù)控機床右邊面的右上角左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)，關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸入:“0

”，最大

限值(mm)輸入:“450

”→單擊“確定

”，如圖

7-28~

圖

7-30

所示。圖

7-28設(shè)置

CNC

右門接點參數(shù)（1）圖

7-29設(shè)置

CNC

右門接點參數(shù)（2）圖

7-30設(shè)置

CNC

右門接點參數(shù)（3）15）雙擊“創(chuàng)建機械裝置

”窗口→用鼠標調(diào)整“創(chuàng)建機械裝置

”窗口的大小→單擊“編譯機械裝置

”→單擊“添加

”→在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈

框中勾選“

√原點姿態(tài)

”→關(guān)節(jié)值中的兩個數(shù)據(jù)拉動到“450

”→單

擊“應(yīng)用

”，如圖

7-31

所示。圖

7-31選擇“創(chuàng)建機械裝置

”窗口圖

7-32調(diào)整“創(chuàng)建機械裝置

”窗口圖

7-33編譯機械裝置圖

7-34添加姿態(tài)圖

7-35添加姿態(tài)參數(shù)（1）16）在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，姿態(tài)名稱輸入：“door_closed

”→關(guān)節(jié)值中的兩個數(shù)據(jù)拉動到“0

”→單擊“確定

”，如圖

7-36

所示。圖

7-36添加姿態(tài)參數(shù)（2）17）單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間

”→在“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間

”彈框中，同步位置輸入：“0、0

”→原點位置輸入：“0、2

”→door_closed

輸入：“2、

2

”→單擊“確定

”，如圖

7-37

和圖

7-38

所示。圖

7-37設(shè)置轉(zhuǎn)換時間圖

7-38設(shè)置轉(zhuǎn)換時間參數(shù)18）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，單擊“關(guān)閉

”，完成創(chuàng)建，如圖7-39

所示。圖

7-39完成機械裝置創(chuàng)建19）在“布局

”窗口，選中“CNC自動門

”單擊右鍵→單擊“機械裝置手動關(guān)節(jié)

”→可以在左側(cè)“手動關(guān)節(jié)運動：CNC自動門

”拉動調(diào)

節(jié)塊調(diào)節(jié)

CNC

數(shù)控機床左右門開閉，如圖

7-40~

圖

7-42

所示。圖

7-40選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)

”圖

7-41機械裝置手動關(guān)節(jié)調(diào)整（1）圖

7-42機械裝置手動關(guān)節(jié)調(diào)整（2）20）在“布局

”窗口，選中“CNC自動門

”單擊右鍵→選擇“保存為庫文件…

”→選擇好要保存的路徑→填寫好要保存的文件名→選擇好

保存類型（Library

文件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”，完成保存，

如圖

7-43

和圖

7-44

所示。圖

7-43保存為庫文件圖

7-44庫文件保存7.2.2

創(chuàng)建雙層供料臺機械裝置創(chuàng)建雙層供料臺機械裝置的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項卡中，依

次選擇“新建

”→選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建

”。2）在“基本

”功能選項卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫

”→選擇“瀏

覽庫文件…

”→找到文件“料臺本體

”、“上料盤

”和“下料盤

”三

個

rslib

庫文件，全選后單擊“打開

”。3）在“布局

”窗口，選中“上料盤

”單擊右鍵→選擇“斷開與

庫的連接

”。4）在“布局

”窗口，選中“下料盤

”單擊右鍵→選擇“斷開與

庫的連接

”。5）在“布局

”窗口，選中“料臺本體

”單擊右鍵→選擇“斷開

與庫的連接”。6）在“布局

”窗口，選中“料臺本體

”單擊右鍵→選擇“位置

”→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置X、Y、Z

(mm)：“600、-33、425

”→方向(deg)：“0、0、0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”。7）在“布局

”窗口，選中“上料盤

”單擊右鍵→選擇“位置

”

→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、Y、Z(mm)：“230、450、923

”→方向(deg)：“0、0、180

”→單

擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉”。8）在“布局

”窗口，選中“下料盤

”單擊右鍵→選擇“位置

”

→單擊“設(shè)定位置

”→在左側(cè)設(shè)定位置屬性欄中輸入以下參數(shù)：位置

X、Y、Z(mm)：“970、450、723

”→方向(deg)：“0、0、180

”→單

擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉”。9）在“建模

”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建機械裝置

”→在右側(cè)

創(chuàng)建機械裝置屬性欄中：機械裝置模型名稱輸入：“雙層料臺

”→機

械裝置類型選擇“設(shè)備

”。置(mm)下面的第一個數(shù)據(jù)框

”→移動到上料盤右上角單擊左鍵捕捉位置數(shù)據(jù)→關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸入：“0

”，最大限值(mm)輸入

“740

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-45

所示。14）繼續(xù)在“創(chuàng)建接點

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J2

”→關(guān)節(jié)類型點選：“⊙往復(fù)的

”→父鏈接選擇：“L1（BaseLink）

”→選擇捕捉工具“捕捉對象

”

→單擊“第一個位置(mm)下面的第一個數(shù)據(jù)框

”→移動到下料盤右上角單擊左鍵

捕捉位置數(shù)據(jù)→單擊“第二個位置(mm)下面的第一個數(shù)據(jù)框

”→移動到下料盤左

上角單擊左鍵捕捉位置，→關(guān)節(jié)限值：最小限值（mm)輸入“0

”，最大限值（mm)

輸入“740

”→單擊“確定

”，如圖

7-46

所示。15）雙擊“創(chuàng)建機械裝置

”窗口→用鼠標調(diào)整“創(chuàng)建機械裝置

”窗口的大小→單

擊“編譯機械裝置

”→單擊“添加

”→在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，勾選“

√原點姿態(tài)

”→關(guān)節(jié)值中的兩個數(shù)據(jù)拉動到“0

”→單擊“應(yīng)用”。16）在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，姿態(tài)名稱輸入：“切換

”→關(guān)節(jié)值

中的兩個數(shù)據(jù)拉動到“740

”→單擊“確定

”。17）單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間

”→在“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間

”彈框中，同步位置輸入：“0、

0

”→原點位置輸入：“0、2

”→切換輸入：“2、2

”→單擊“確定

”，如圖

7-47

所示。18）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，單擊“關(guān)閉

”，完成創(chuàng)建。19）在“布局

”窗口，選中“雙層料臺

”單擊右鍵→單擊“機械裝置拖動

關(guān)節(jié)

”→可以調(diào)節(jié)雙層料臺上下料盤移動。20）在“布局

”窗口，選中“雙層料臺

”單擊右鍵→選擇“保存為庫文件…

”→選擇好要保存的路徑、填寫好要保存的文件名、選擇好保存類型（Library文

件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”，完成保存。7.3

創(chuàng)建自動化生產(chǎn)線機器人用工具本小節(jié)將以氣動打磨機、氣動夾爪、雙頭氣動夾爪為例，介紹如

何在RobotStudio

中創(chuàng)建機器人工具。其中氣動打磨機是不含關(guān)節(jié)裝

置的工具，氣動夾爪是含關(guān)節(jié)裝置的工具，雙頭氣動夾爪是含有多個

作業(yè)裝置的工具。7.3.1

創(chuàng)建氣動打磨機工具創(chuàng)建氣動打磨機工具的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項卡中，依

次選擇“新建

”→選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建

”。2）在“基本

”功能選項卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫

”→選擇“瀏

覽庫文件…

”→找到文件“3M

打磨機

”→單擊“打開”。3）在“布局

”窗口，選中“3M

打磨機

”單擊右鍵→選擇“斷開

與庫的連接”。4）在“布局

”窗口，選中“3M

打磨機

”單擊右鍵→選擇“修改(M)

”→選

擇“設(shè)定本地原點

”→調(diào)整視圖的角度，找到打磨機的底座面→選擇捕捉工具“捕

捉中心

”→單擊左邊“設(shè)置本地原點：3M

打磨機

”窗口中的“位置

X、Y、Z(mm)

”

下的數(shù)值框→移動捕捉打磨機的底座的中心點，并捕捉中心數(shù)據(jù)（此數(shù)據(jù)每個人

操作時都不同，非確定統(tǒng)一值）：位置

X、Y、Z(mm)輸入：“-7.06、199.95、96.76

”→方向(deg)輸入：“0、0、-23.99

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，

如圖

7-48

和圖

7-49

所示。圖

7-48“3M

打磨機

”設(shè)定中心點坐標（1）圖

7-49“3M

打磨機

”設(shè)定中心點坐標（2）5）將步驟4）捕捉的打磨機底座中心點坐標設(shè)置為本地原點坐標。在“布局

”窗口，選中“3M

打磨機

”單擊右鍵→選擇“設(shè)定位置…

”→位置

X、Y、Z(mm)輸入：“0、0、0

”→方向(deg)輸入：“0、

0、0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-50

和圖

7-51

所示。圖

7-50“3M

打磨機

”設(shè)定本地原點設(shè)定（1）圖

7-51“3M

打磨機

”設(shè)定本地原點設(shè)定（2）6）在“建模

”功能選擇卡中，單擊“創(chuàng)建工具

”→在“創(chuàng)建工具

”彈框中，Tool

名稱輸入：“氣動打磨機

”→選擇組件選擇“

⊙使用已有部件

”，并選擇“3M打磨機

”→重量（kg)輸入：“2

”→重心(mm)輸入：“-30、0、30

”→單擊“下

一個>

”→TCP

名稱輸入：“tool_3M

”→選擇捕捉工具“捕捉對象

”、“捕捉中

心

”→

單擊位置(mm)下面的數(shù)據(jù)框

→

捕捉到打磨機工作面中心點位置(mm)“-125.85~、0.22~、101.72~

”（此數(shù)據(jù)每個人操作時都不同，非確定統(tǒng)一值）→單擊“>

”→單擊“完成

”，如圖

7-52~

圖

7-54

所示。圖

7-52創(chuàng)建工具圖

7-53創(chuàng)建工具名稱及參數(shù)圖

7-54捕捉中心點位置7）在“布局

”窗口，選中“氣動打磨機

”單擊右鍵→選擇“保

存為庫文件…

”→選擇好要保存的路徑、填寫好要保存的文件名、選

擇好保存類型（Library

文件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”，如圖

7-55

和圖

7-56

所示。圖

7-55保存為庫文件圖

7-56庫文件保存7.3.2

創(chuàng)建氣動夾爪工具創(chuàng)建氣動夾爪工具的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動

RobotStudio

軟件，在“文件

”功能選項卡中，依

次選擇“新建

”→選擇“空工作站

”→單擊“創(chuàng)建

”。2）在“基本

”功能選項卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫

”→選擇“瀏

覽庫文件…

”→找到文件“夾爪主體

”、“夾爪

1

”和“夾爪

2

”→

全選后單擊“打開”。3）在“布局

”窗口，選中“夾爪

1

”單擊右鍵→選擇“斷開與

庫的連接

”。4）在“布局

”窗口，選中“夾爪

2

”單擊右鍵→選擇“斷開與庫的連接

”。5）在“布局

”窗口，選中“夾爪主體

”單擊右鍵→選擇“斷開

與庫的連接”。6）在“布局

”窗口，選中“夾爪主體

”單擊右鍵→選擇“修改(M)

”→單擊“設(shè)定本地原點

”→調(diào)整視圖的角度→選擇捕捉工具“捕捉中心

”

→單擊位置

X、Y、Z(mm)下面的數(shù)據(jù)框→捕捉夾底座中心點（此數(shù)據(jù)每個

人操作時都不同，非確定統(tǒng)一值）

，出現(xiàn)小圓球后“單擊

”→捕捉后的數(shù)

據(jù)如下位置

X、Y、Z(mm)：“57.57~、0.00、129.73~

”，方向(deg)：“180.00、

-89.13~、180.00

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-57

和圖

7-58

所示。圖

757

捕捉夾底座中心點圖

7-58設(shè)定本地原點7）在“布局

”窗口，選中“夾爪主體

”單擊右鍵→選擇“位置”

→單擊“設(shè)定位置

”→位置

X、Y、Z(mm)輸入：“0、0、0

”，方向(deg)

輸入：“0、0、0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-59

和圖

7-60

所示。圖

7-59捕捉夾主體中心點圖

7-60設(shè)定本地原點8）在“布局

”窗口，選中“夾爪

1

”單擊右鍵→選擇“位置

”→選擇“放置

”→選擇“三點法

”→調(diào)整視圖的角度→選擇捕捉工具“捕捉對象

”→單擊“主點-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪

1

”

第

1

點→單擊“主點-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪主體

”第

2

點→單擊“X

軸上的點-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪

1

”第

3

點

→單擊“X

軸上的點-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪主體

”第

4點→單擊“Y

軸上的點-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪

1

”第

5

點

→單擊“Y

軸上的點-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)框→捕捉“夾爪主體

”第

6點→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-61

和圖

7-62

所示。圖

7-61“夾爪

1

”位置放置（1）圖

7-62“夾爪

1

”位置放置（2）6

個點捕捉參考數(shù)據(jù)如下：（根據(jù)實際捕捉的數(shù)據(jù)確定，非統(tǒng)一值）主點-從(mm)：-157.67~、67.10~、183.83主點-到(mm)：-30.00、15.00、130.00X

軸上的點-從(mm)：-158.51~、93.73~、170.04X

軸上的點-到(mm)：-30.00~、15.00、130.00Y

軸上的點-從(mm)：-158.40~、76.11~、190.41Y

軸上的點-到(mm)：-30.00~、10.00、140.00~~~~~~9）在“布局

”窗口，選中“夾爪

2

”單擊右鍵→選擇“位置

”→選擇“放置

”→選擇“三點法

”→調(diào)整視圖的角度→選擇捕捉工具

“捕捉對象

”→單擊“主點-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪

2

”第

1

點→單擊“主點-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪主體

”第

2

點→單

擊“X

軸上的點-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪

2

”第

3

點→單擊“X

軸上的點-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪主體

”第

4

點→單擊“Y軸上的點-從(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪

2

”第

5

點→單擊“Y

軸上的點-到(mm)

”下面數(shù)據(jù)→捕捉“夾爪主體

”第

6

點→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-63~

圖

7-65

所示。圖

7-63“夾爪

2

”位置放置（1）圖

7-64“夾爪

2

”位置放置（2）6

個點捕捉參考數(shù)據(jù)如下：（根據(jù)實際捕捉的數(shù)據(jù)確定，非統(tǒng)一值）主點-從(mm)：65.29~、38.37~、175.66主點-到(mm)：30.00、15.00、130.00X

軸上的點-從(mm)：65.07~、68.17~、172.24X

軸上的點-到(mm)：30.00~、-15.00、130.00Y

軸上的點-從(mm)：65.13~、44.48~、185.03Y

軸上的點-到(mm)：30.00~、10.00、140.00~~~~~~圖

7-65“夾爪

”放置完成10）在“建模

”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建機械裝置

”→在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，機械裝置模型名稱輸入：“氣動夾爪

”→機械裝置

類型選擇：“工具

”，如圖

7-66

和圖

7-67

所示。圖

7-66創(chuàng)建機械裝置圖

7-67選擇創(chuàng)建機械裝置名稱和類型11）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，雙擊“鏈接

”→在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L1

”→所選組件選擇：“夾爪主體

”→勾選

“

√設(shè)置為

BadeLink

”→單擊“

?

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-68~

圖

7-70

所示。圖

7-68創(chuàng)建鏈接圖

7-69創(chuàng)建“夾爪主體

”鏈接（1）圖

7-70創(chuàng)建“夾爪主體

”鏈接（2）12）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L2

”→所選組件選擇：“夾爪

1

”→單擊“

?

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-71

和

圖

7-72

所示。圖

7-71創(chuàng)建“夾爪

1

”鏈接（1）圖

7-72創(chuàng)建“夾爪

1

”鏈接（2）13）繼續(xù)在“創(chuàng)建鏈接

”彈框中，鏈接名稱輸入：“L3

”→所選組件選擇：“夾爪

2

”→單擊“

?

”→單擊“確定

”，如圖

7-73

和

圖

7-74

所示。圖

7-73創(chuàng)建“夾爪

2

”鏈接（1）圖

7-74創(chuàng)建“夾爪

2

”鏈接（2）14）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，雙擊“接點

”→在“創(chuàng)建接點

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J1

”→關(guān)節(jié)類型勾選：“⊙往復(fù)的

”→單

擊“第一個位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對象

”→

捕捉第一個位置點，數(shù)據(jù)為“-30.00~、-10.00~、140.00

”→單擊“第

二個位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對象

”→捕捉第二個位置點，數(shù)據(jù)為“30.00~、-10.00~、140.00

”→最小限值輸入

“0

”→最大限值輸入“60

”→單擊“應(yīng)用

”，如圖

7-75

和圖

7-76

所示。圖

7-75創(chuàng)建接點圖

7-76創(chuàng)建“夾爪

1

”接點15）繼續(xù)在“創(chuàng)建接點

”彈框中，關(guān)節(jié)名稱輸入：“J2

”→關(guān)節(jié)類型勾選：“⊙往復(fù)的

”→父鏈接選擇：“L1(BaseLink)

”→單擊“第

一個位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對象

”→捕捉第

一個位置點，數(shù)據(jù)為：“30.00~、10.00~、140.00

”→單擊“第二個

位置(mm)

”下面的數(shù)據(jù)框→選擇捕捉工具“捕捉對象

”→捕捉第二個

位置點，數(shù)據(jù)為：“-30.00~、10.00、140.00~

”→最小限值輸入“0

”

→最大限值輸入“60

”→單擊“確定

”，如圖

7-77

所示。圖

7-77創(chuàng)建“夾爪

2

”接點16）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，雙擊“工具數(shù)據(jù)

”→在“創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)

”彈框中，工具數(shù)據(jù)名稱輸入：“Tool_3M

”→屬于鏈接選擇：“L1(BaseLink)

”→選擇捕捉工具“捕捉對象

”→單擊“位置(mm)

”

下面數(shù)據(jù)，→捕捉主體上中心點，將獲取到的Z

軸坐標值加上

40，最后數(shù)據(jù)為“0.00~、0.00、170

”→工具數(shù)據(jù)輸入“2

”→重心輸入

“0.00、0.00、30

”→單擊“確定

”，如圖

7-78

和圖

7-79

所示。圖

7-79創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)參數(shù)17）雙擊“創(chuàng)建機械裝置

”窗口→調(diào)整“創(chuàng)建機械裝置

”窗口的

大小→單擊“編譯機械裝置

”→單擊“添加

”→在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框

中，勾選“

√原點姿態(tài)

”→關(guān)節(jié)值中的兩個數(shù)據(jù)拉動到“0

”→單擊

“應(yīng)用”。18）繼續(xù)在“創(chuàng)建姿態(tài)

”彈框中，姿態(tài)名稱輸入：“夾緊姿態(tài)”

→關(guān)節(jié)值中的兩個數(shù)據(jù)拉動到“60

”→單擊“確定

”。18）在“創(chuàng)建機械裝置

”窗口中，單擊“關(guān)閉

”→完成創(chuàng)建。19）在“布局

”窗口，選中“氣動夾爪

”單擊右鍵→單擊“機

械裝置拖動關(guān)節(jié)

”→可以手動調(diào)節(jié)氣動夾爪打開和夾緊。20）在“布局

”窗口，選中“氣動夾爪

”單擊右鍵→選擇“保存

為庫文件…

”→選擇好要保存的路徑、填寫好要保存的文件名、選擇好保存類型（Library

文件（*.rslib))→單擊“保存(S)

”。7.4

帶數(shù)控機床（CNC）的仿真自動化生產(chǎn)線綜合應(yīng)用7.4.1

CNC

仿真自動化生產(chǎn)線工作流程在完成了自動化生產(chǎn)線各機械裝置設(shè)置和自動化生產(chǎn)線機器人

用工具創(chuàng)建之后，需要對自動化生產(chǎn)線進行搭建仿真。而在仿真之前，

需要對自動化生產(chǎn)線的流程進行梳理，以便更快、更好地完成仿真工

作。CNC

仿真自動化生產(chǎn)線工作流程圖，如圖

7-80

所示。7.4.2

CNC

仿真自動化生產(chǎn)線的邏輯設(shè)計整個

CNC

仿真自動化生產(chǎn)線的仿真效果是由5

個

Smart

組件及機

器人系統(tǒng)構(gòu)成，它們相互之間的邏輯交互如圖

7-81

所示。7.4.3

CNC

仿真自動化生產(chǎn)線的布局機器人應(yīng)用場景仿真工作站有時需要在項目實施前制作，有時則

是在項目實施后才制作。無論是哪一種情況，在進行仿真工作站設(shè)備

布局時都要遵循一些原則。需要遵循的原則有以下

5

項:1)仿真布局與現(xiàn)場實際布局應(yīng)盡可能一致。制作工業(yè)機器人應(yīng)用

場景仿真工作站的目的之一是為了便于離線編程。仿真工作站的布局

與設(shè)備現(xiàn)場的實際布局的一致性越高，離線編程輸出的程序所需的調(diào)

試時間越短。2)在一個工業(yè)機器人應(yīng)用項目中優(yōu)先定位大型設(shè)備。很多時候是

先通過仿真軟件來進行設(shè)備的布局設(shè)計，然后項目現(xiàn)場根據(jù)仿真工作

站的布局進行設(shè)備的定位擺放。這種情況下需要優(yōu)先定位項目中的大

型設(shè)備，機器人及其他設(shè)備以大型設(shè)備為參考進行布局。因為大型設(shè)

備搬運需要使用大型搬運機械，出于安全性和經(jīng)濟性考慮，都不允許

輕易對其進行二次搬運定位。3)作為機器人工作點位參照的設(shè)備，模型需精確定位，不可憑目視拖拽模型定位。機器人應(yīng)用場景仿真工作站中的一些裝飾性元素，

比如作業(yè)人員、椅子等，可以對其直接通過拖曳的方式進行擺放定位。而一些設(shè)備或裝置是作為機器人工作點位的參考，比如供料臺料盤、

CNC

夾具等，這些設(shè)備的幾何模型則需要精確定位，否則會導(dǎo)致離線編程輸出的機器人程序難以調(diào)試，無端浪費寶貴的項目推進時間。4)需要對機器人的所有工作點位進行可達性檢測。在仿真軟件進

行設(shè)備布局時，一定要考慮機器人工作點位的可達性，且位于設(shè)備密

集的緊湊空間的機器人工作點位的可達性檢查不能只考慮這些點是

否位于機器人的工作空間范圍內(nèi)，還應(yīng)檢查機器人能否以預(yù)期的姿態(tài)

到達這些工作點位。5)需要創(chuàng)建機器人與其移動路徑附近的設(shè)備進行碰撞監(jiān)控檢測。為了確保設(shè)備安全，在設(shè)備布局的最后環(huán)節(jié)，一定要創(chuàng)建機器人與其

他設(shè)備的碰撞監(jiān)控檢查，這樣設(shè)備布局不合理之處和機器人移動軌跡

不合理之處能夠在項目實施前被發(fā)現(xiàn)并改進。解包“

帶數(shù)控機床（CNC

）

的

自動化生產(chǎn)線仿真

(未完成擺

放).rspag

”提供了帶數(shù)控機床（CNC）的自動化生產(chǎn)線所使用的全部幾何模型如圖

7-82

所示，請讀者打開此文件，將各模型擺放成如圖

7-83

所示的布局。圖

7-82

帶數(shù)控機床（CNC）的自動化生產(chǎn)線仿真(未完成布局)圖

7-83

帶數(shù)控機床（CNC）的自動化生產(chǎn)線仿真(已完成布局)7.4.4

創(chuàng)建

CNC

仿真自動化生產(chǎn)線各

Smart

組件解包資源的“帶數(shù)控機床（CNC）的自動化生產(chǎn)線仿真(未完成).rspag

”

工作站，并另存工作站。（1）創(chuàng)建供料臺

Smart

組件供料臺Smart

組件與機器人的邏輯交互參見圖

7-81。創(chuàng)建供料臺Smart

組件的具體操作步驟如下：1）在“布局

”窗口，選中“S_供料臺

”單擊右鍵→選擇“編輯組件

”。2）在“組成

”窗口的子對象組件中，單擊“添加組件

”→選擇“本

體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸入以下參

數(shù)：Mechanism

選擇：

“雙層料臺（S_供料臺）

”→Duration

輸入“

1

”

→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-84

和圖

7-85

所示。圖

7-84添加“JointMover

”屬性（1）圖

7-85添加“JointMover

”屬性（2）3）單擊“添加組件

”→選擇“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸入以下參數(shù)：Mechanism

選擇：“雙層

料臺中（S_供料臺）”→Duration

輸入“1

”→J1(mm)輸入“740

”

→

J2(mm)輸入“740

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-86

所示。圖

7-86添加“JointMover

”屬性（3）4）單擊“添加組件

”→選擇“信號和屬性

”→單擊“LogicSRLatch

”。5）單擊“添加組件

”→選擇“信號和屬性

”→單擊“LogicSRLatch

”。

在左側(cè)“LogicSRLatch_2

”屬性欄中單擊“關(guān)閉”。6）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OSignals

”→在“添加

I/OSignals

”彈框中，信號類型選擇“DigitalOutput

”→

信號名稱輸入“sdo_up

”→信號值輸入“0

”→單擊“確定”。7）單擊“添加

I/O

Signals

”→信號類型選擇“DigitalOutput

”→在“添加

I/OSignals

”彈框中，信號名稱輸入“sdo_low

”→信

號值輸入“0

”→單擊“確定”。8）單擊“添加

I/O

Signals

”→在“添加

I/O

Signals

”彈框中，

信號類型選擇：“DigitalInput

”→信號名稱輸入：“sdi_up

”→信號值輸入：“0

”→單擊“確定”。9）單擊“添加

I/O

Signals

”→在“添加

I/O

Signals

”彈框中，信號類型選擇：“DigitalInput

”→信號名稱輸入：“sdi_low

”→信號值輸入：“0

”→單擊“確定

”,完成后的

I/O

信號，如圖

7-87

所示。圖

7-87

I/O

信號添加10）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/O

Connection

彈窗完成以下設(shè)置：源對象選擇：“JointMover

”

→源信號選擇：“Executed

”→

目標對象選擇：“LogicSRLatch

”→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“Set

”→單擊“確定

”，如圖

7-88

所示。圖

7-88添加

I/OConnection（1）11）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在

添

加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)

置

：

源

對

象

選

擇

：

“LogicSRLatch

”→源信號選擇：“Output

”→

目標對象選擇：“S_

供料臺

”→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“sdo_up

”→單擊“確定

”，如圖

7-89

所示。圖

7-89添加

I/OConnection（2）12）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在

添

加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)

置

：

源

對

象

選

擇

：“JointMover_2

”→源信號選擇：“Executed

”→

目標對象選擇：“LogicSRLatch_2

”→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“Set

”→單擊“確定

”，

如圖

7-90

所示。圖

7-90添加

I/OConnection（3）13）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→

在

添加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)置

：源對

象選

擇

：“JointMover_2

”→源信號選擇：“Executed

”→

目標對象選擇：“LogicSRLatch

”→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“Reset

”→單擊“確定

”，

如圖

7-91

所示。圖

7-91添加

I/OConnection（4）14）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/O

Connection

彈窗完成以下設(shè)置：源對象選擇：“JointMover

”→源信號選擇：“Executed

”→

目標對象選擇：“LogicSRLatch_2

”

→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“Reset

”→單擊“確定

”，如圖

7-92

所示。圖

7-92添加

I/OConnection（5）15）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/OConnection

彈窗完成以下設(shè)置：源對象選擇：“S_供

料臺

”→源信號選擇：“sdi_up

”→

目標對象選擇：“JointMover

”

→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“Execute

”→單擊“確定

”，如圖

7-93

所

示。圖

7-93添加

I/OConnection（6）16）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→在添加

I/OConnection

彈窗完成以下設(shè)置：源對象選擇：“S_供

料臺

”→源信號選擇：“sdi_low

”→

目標對象選擇：“JointMover_2

”

→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“Execute

”→單擊“確定

”，如圖

7-94

所

示。圖

7-94添加

I/OConnection（7）17）選擇“信號和連接

”窗口→單擊“添加

I/OConnection

”→

在

添加I/O

Connection彈

窗

完

成

以

下

設(shè)置

：源對

象選

擇

：

“LogicSRLatch_2

”→源信號選擇：“Output

”→

目標對象選擇：“S_

供料臺

”→

目標信號或?qū)傩赃x擇：“sdo_low

”→單擊“確定

”，如

圖

7-95

所示。圖

7-95添加

I/OConnection（8）圖

7-96完成后的

I/O

連接信號至此，供料臺Smart

組件創(chuàng)建完成。完成后的

I/O

連接信號如圖

7-96

所示。（2）創(chuàng)建雙頭夾爪

Smart

組件雙頭夾爪Smart組件與機器人的邏輯交互參見圖

7-81。

創(chuàng)建雙頭夾爪Smart組件的具體操作步驟如下：1）在“布局

”窗口，選中“S_GY

夾爪

”單擊右鍵→選擇“編輯

組件”。2）在“組成

”窗口的子對象組件中，單擊“添加組件

”→選擇

“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸

入以下參數(shù)：Mechanism

選擇“GY

夾爪（S_GY

夾爪）

”→勾選“

√Relative

”→單擊“GetCurrent

”→單擊“應(yīng)用

”→Duration

輸入

“0

”→J1(mm)輸入“20

”、J2(mm)輸入“20

”、J3(mm)輸入“0

”

、

J4(mm)輸入“0

”→單擊“應(yīng)用

”→單擊“Execute

”→單擊“關(guān)閉

”，

如圖

7-97~

圖

7-99

所示。圖

7-97添加“JointMover

”屬性（1）圖

7-98添加“JointMover

”屬性（2）圖

7-99添加“JointMover

”屬性（3）3）單擊“添加組件

”→選擇“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMover

”屬性欄中輸入以下參數(shù)：Mechanism

選擇“GY

夾

爪（S_GY

夾爪）

”→勾選“

√Relative

”→單擊“GetCurrent

”→單擊“應(yīng)用

”→Duration

輸入“0

”→J1(mm)輸入“-20

”、J2(mm)

輸入“-20

”、J3(mm)輸入“0

”、J4(mm)輸入“0

”→單擊“應(yīng)用”

→單擊“Execute

”→單擊“關(guān)閉

”，如圖

7-100

所示。4）單擊“添加組件

”→選擇“本體

”→單擊“JointMover

”→在左側(cè)“JointMove