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文檔簡介

前言最近使用EPSON機器人開發(fā)視覺應用時，使用到了工具坐標系，所以今天跟大家分享一下EPSON機器人如何建立工具坐標系以及驗證。工具坐標系的作用1、我們在做機器人重定位旋轉(zhuǎn)時，可以很方便地讓機器人繞著我們定義的點做空間旋轉(zhuǎn)，從而很方便地把機器人調(diào)整到我們需要的姿態(tài)。2、更換工具時，只要按照第一個工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教機器人軌跡。從而很方便的實現(xiàn)軌跡的糾正。工具坐標系建立1、建立與機器人之間的通信：通過EPSONRC+軟件，點擊設置>>電腦與控制器通信，實現(xiàn)PC與機器人之間的通信，這里可以采用USB或者以太網(wǎng)通信。2、打開工具向?qū)В和ㄟ^EPSONRC+軟件，點擊工具>>機器人管理器>>工具>>工具向?qū)В蜷_工具向?qū)А?、選擇工具編號：這里可以選擇一個需要創(chuàng)建的工具編號，本例為工具1。4、示教第一個參考點：直接點擊示教即可。5、工具向?qū)?，示教參考點1：在步進示教界面，控制U軸為0°，接著再控制XY，將工具的中心對準特征點，完成后點擊示教按鈕。6、示教第二個參考點：直接點擊示教即可。7、工具向?qū)?，示教參考點2：在步進示教界面，控制U軸為180°，如果由于機械原因，旋轉(zhuǎn)不了180°也沒關(guān)系，接著再控制XY，將工具的中心對準特征點，完成后點擊示教按鈕。8、示教完成。9、工具示教完成后，需要進行驗證，在步進示教界面，切換Tool為剛剛示教的工具1，然后旋轉(zhuǎn)U軸，觀察工具的中心是否始終對準特征點，如

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