《ROS應(yīng)用技術(shù)》課件-7.啟動(dòng)小海龜及ros的常用命令

ROS應(yīng)用開(kāi)發(fā)技術(shù)啟動(dòng)小海龜及ROS常用命令01小海龜啟動(dòng)案例02命令行工具目錄CONTENTS小海龜啟動(dòng)案例常用命令roscore：?jiǎn)?dòng)ROS的主節(jié)點(diǎn)；rosrun：運(yùn)行一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)；roslaunch：以XML格式啟動(dòng)一個(gè)或多個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)；rostopic：用于查看、發(fā)布和訂閱ROS主題；rosmsg：用于查看ROS消息的信息等等。常用ROS命令在ROS安裝路徑下的bin文件夾中，我們可以發(fā)現(xiàn)有許多ROS命令。這些命令能夠快速幫助我們完成各種功能。例如，要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)功能包，可以使用catkin_create_pkg命令。如果需要獲取某個(gè)功能包的信息，可以使用rospack命令，后面需要跟著info以及其他具體參數(shù)。編譯功能包時(shí)，我們會(huì)使用catkin_make命令。如果需要更詳細(xì)的使用說(shuō)明和參數(shù)選項(xiàng)，可以在命令后加上"--help"選項(xiàng)獲取幫助信息。獲取幫助信息啟動(dòng)小海龜啟動(dòng)ROSMaster$roscore運(yùn)行turtlesim_node節(jié)點(diǎn)$rosrunturtlesimturtlesim_node運(yùn)行鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)$rosrunturtlesimturtle_teleop_key命令行工具計(jì)算圖與rqt_graph工具rqt_graph工具能夠通過(guò)可視化形式展示系統(tǒng)中的所有節(jié)點(diǎn)和計(jì)算圖，包括小海龜仿真器和鍵盤(pán)控制節(jié)點(diǎn)之間的連接。rqt_graph工具消息中包含了通過(guò)鍵盤(pán)控制小海龜移動(dòng)的線速度和角速度的具體數(shù)值。在ROS系統(tǒng)中強(qiáng)調(diào)計(jì)算圖的重要性，可以通過(guò)計(jì)算圖了解系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)和節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)系。消息內(nèi)容計(jì)算圖重要性rosout與rqt_guirqt_gui節(jié)點(diǎn)與rosout節(jié)點(diǎn)類(lèi)似，不需要特別關(guān)注。接下來(lái)我們來(lái)看看可視化中的rosout。在ROS系統(tǒng)中，rosout是一個(gè)必不可少的節(jié)點(diǎn)，其主要功能是訂閱所有節(jié)點(diǎn)發(fā)布的日志信息，類(lèi)似于printf輸出。每個(gè)節(jié)點(diǎn)都可以通過(guò)rosout話題將日志信息傳輸?shù)絩osout節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)日志集中管理。另外，rqt_gui是當(dāng)前界面的節(jié)點(diǎn)，與rosout節(jié)點(diǎn)類(lèi)似，并不需要特別關(guān)注。rqt_gui節(jié)點(diǎn)rosout節(jié)點(diǎn)訂閱所有節(jié)點(diǎn)發(fā)布的日志信息，實(shí)現(xiàn)日志集中管理。rosout節(jié)點(diǎn)命令行工具與節(jié)點(diǎn)信息查看使用rosnode命令可以查看系統(tǒng)中存在的節(jié)點(diǎn)，使用list參數(shù)列出所有節(jié)點(diǎn)。查看節(jié)點(diǎn)信息使用rosnode命令后接info參數(shù)，加上節(jié)點(diǎn)名稱(chēng)，可以查看特定節(jié)點(diǎn)信息。ROS命令行工具特定節(jié)點(diǎn)信息ROS提供了許多命令行工具，如rosnode命令。話題與服務(wù)話題用于節(jié)點(diǎn)間的通信，服務(wù)則允許節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求某種操作。每個(gè)節(jié)點(diǎn)都會(huì)顯示其唯一的ID號(hào)，以及它所發(fā)布或訂閱的話題信息。此外，節(jié)點(diǎn)還會(huì)標(biāo)明它們所基于的通訊協(xié)議，如TCP。rqt_plot可視化工具rqt_plot工具可以展示系統(tǒng)中某個(gè)話題的數(shù)據(jù)，通過(guò)曲線的形式展示出來(lái)，使得數(shù)據(jù)的變化趨勢(shì)更加直觀和形象。展示海龜機(jī)器人位置通過(guò)輸入話題的名稱(chēng)，如turtle1的pose話題，展示海龜機(jī)器人在XY坐標(biāo)上的具體位置。rqt_plot工具接下來(lái)我們學(xué)習(xí)一個(gè)在ROS中比較常用的可視化工具，名為rqt_plot。我們可以在終端中輸入該命令，然后按回車(chē)鍵，很快就能打開(kāi)如圖這樣的可視化界面。，