《智能鼠原理與制作（高級(jí)篇）》高職全套教學(xué)課件

項(xiàng)目一了解智能鼠的發(fā)展1全套可編輯PPT課件第1篇初級(jí)篇項(xiàng)目1了解智能鼠的發(fā)展第1篇初級(jí)篇項(xiàng)目2學(xué)習(xí)智能鼠軟硬件開(kāi)發(fā)環(huán)境第1篇初級(jí)篇項(xiàng)目3學(xué)習(xí)智能鼠硬件單元第2篇綜合篇項(xiàng)目1學(xué)習(xí)智能鼠車(chē)速控制算法第2篇綜合篇項(xiàng)目2學(xué)習(xí)智能鼠基本運(yùn)動(dòng)控制第2篇綜合篇項(xiàng)目3掌握經(jīng)典迷宮搜索算法第3篇競(jìng)技篇項(xiàng)目1了解智能鼠IEEE走迷宮競(jìng)賽第3篇競(jìng)技篇項(xiàng)目2學(xué)習(xí)智能鼠迷宮搜索優(yōu)化算法第3篇競(jìng)技篇項(xiàng)目3分析經(jīng)典迷宮地圖案例學(xué)習(xí)目標(biāo)（1）了解智能鼠的國(guó)際和國(guó)內(nèi)發(fā)展歷史。（2）了解智能鼠走迷宮競(jìng)賽平臺(tái)——競(jìng)賽迷宮、計(jì)分系統(tǒng)。近年來(lái)隨著科技的迅猛發(fā)展，智能鼠的傳感器、控制器、執(zhí)行器甚至是動(dòng)力源都經(jīng)歷了多次技術(shù)性的革新。由于可選方案多樣化及世界各地文化差異的影響，使得智能鼠競(jìng)賽平臺(tái)、競(jìng)賽形式和競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn)也都有所差異。因此，為了適應(yīng)在全世界范圍推廣，智能鼠逐漸形成了一定的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。2任務(wù)一了解智能鼠起源任務(wù)二認(rèn)識(shí)智能鼠迷宮3任務(wù)一了解智能鼠起源一、智能鼠的起源1938年，美國(guó)密歇根州的數(shù)學(xué)家香農(nóng)（ClaudeElwoodShannon）完成了《繼電器和開(kāi)關(guān)電路的分析》論文。由于布爾代數(shù)只有0和1，恰好與二進(jìn)制數(shù)對(duì)應(yīng)，香農(nóng)將它運(yùn)用于以脈沖方式處理信息的繼電器開(kāi)關(guān)，從理論到技術(shù)徹底改變了數(shù)字電路的設(shè)計(jì)方向，因此，這篇論文在現(xiàn)代數(shù)字電腦史上具有劃時(shí)代的意義。1948年，香農(nóng)又發(fā)表了一篇至今還在閃爍光芒的論文《通信的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)》，從而給自己贏得了“信息論之父”的桂冠。1956年，他參與發(fā)起了達(dá)特默斯人工智能會(huì)議，成為這一新學(xué)科的開(kāi)山鼻祖之一。他不僅率先把人工智能運(yùn)用于計(jì)算機(jī)下棋方面，而且發(fā)明了一個(gè)能自動(dòng)穿越迷宮的“智能鼠”，以此證明計(jì)算機(jī)可以通過(guò)學(xué)習(xí)提高智能。二、智能鼠競(jìng)賽的發(fā)展歷程4任務(wù)一了解智能鼠起源三、智能鼠走迷宮在中國(guó)發(fā)展1．“走出去”2．“請(qǐng)進(jìn)來(lái)”3．“推出去”美國(guó)APEC世界Micromouse競(jìng)賽全日本Micromouse國(guó)際公開(kāi)賽葡萄牙Micromouse國(guó)際競(jìng)賽印度Micromouse國(guó)際競(jìng)賽等美國(guó)APEC世界Micromouse競(jìng)賽組委會(huì)主席新加坡義安理工Micromouse教父黃明吉教授英國(guó)伯明翰城市大學(xué)PeterHarrison教授日本Micromouse組委會(huì)秘書(shū)長(zhǎng)中川友紀(jì)子女士2016年以來(lái)，在教育部指導(dǎo)下，天津市先后啟動(dòng)泰國(guó)、印度、印尼、巴基斯坦、柬埔寨、埃及等國(guó)家魯班工坊5任務(wù)二認(rèn)識(shí)智能鼠迷宮目前，國(guó)際和國(guó)內(nèi)比賽都使用同樣規(guī)格的比賽場(chǎng)地，即一個(gè)由16×16個(gè)格子組成的方形迷宮。迷宮的“墻壁”是可以插拔的，這樣就可以形成各種各樣的迷宮。TQD-MicromouseMaze16×16迷宮場(chǎng)地規(guī)范（1）迷宮由16×16個(gè)﹑18cm×18cm大小的正方形單元所組成。（2）迷宮的隔墻高5cm，厚1.2cm，因此兩個(gè)隔墻所構(gòu)成的通道的實(shí)際距離為16.8cm，隔墻將整個(gè)迷宮封閉。（3）迷宮隔墻的側(cè)面為白色，頂部為紅色。迷宮的地面為木質(zhì)，顏色為啞光黑。隔墻側(cè)面和頂部的涂料能夠反射紅外線，地板能夠吸收紅外線。（4）迷宮的起始單元可選設(shè)在迷宮四個(gè)角落之中的任何一個(gè)。起始單元必須三面有隔墻，只留一個(gè)出口。迷宮的終點(diǎn)設(shè)在迷宮中央，由四個(gè)正方形單元構(gòu)成。（5）在每個(gè)單元的四角可以插上一個(gè)小立柱，其截面為正方形。如圖1-1-9所示。小立柱所處的位置稱(chēng)為“格點(diǎn)”。除了終點(diǎn)區(qū)域的格點(diǎn)外，每個(gè)格點(diǎn)至少要與一面隔墻相接觸。（6）迷宮制作的尺寸精度誤差應(yīng)不大于5%，或小于2cm。迷宮地板的接縫不能大于0.5mm，接合點(diǎn)的坡度變化不超過(guò)4°。隔墻和立柱之間的空隙不大于1mm。（7）起點(diǎn)和終點(diǎn)設(shè)計(jì)遵照IEEEAPEC智能鼠競(jìng)賽規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)，即終點(diǎn)必須位于起點(diǎn)方向的右側(cè)。一、IEEE國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)16×16智能鼠迷宮場(chǎng)地6任務(wù)二認(rèn)識(shí)智能鼠迷宮二、IEEE專(zhuān)用測(cè)試場(chǎng)地TQD-MicromouseMazeIEEE測(cè)試專(zhuān)用場(chǎng)地是針對(duì)學(xué)生對(duì)于智能鼠學(xué)習(xí)時(shí)間短、能力水平較低的實(shí)際情況，致力于提高學(xué)生的工程實(shí)訓(xùn)創(chuàng)新水平，提供的輔助學(xué)生進(jìn)行紅外傳感器調(diào)試的場(chǎng)地，如圖1-1-10所示。學(xué)生只需較少的步驟，即可完成紅外傳感器的調(diào)試，徹底解決以前靠目測(cè)、靠感覺(jué)調(diào)試的狀況，讓初學(xué)者在智能鼠軟硬件功能調(diào)試方面，如魚(yú)得水、應(yīng)用自如。三、全自動(dòng)電子計(jì)分系統(tǒng)TQD-MicromouseTimerV2.0系統(tǒng)包含起點(diǎn)對(duì)射模塊、終點(diǎn)對(duì)射模塊、智能鼠計(jì)分系統(tǒng)模塊、標(biāo)準(zhǔn)計(jì)分軟件等。起點(diǎn)對(duì)射模塊和終點(diǎn)對(duì)射模塊采用迷你USB充電方式，通過(guò)內(nèi)置的一組激光對(duì)射傳感器檢測(cè)智能鼠經(jīng)過(guò)。智能鼠計(jì)分系統(tǒng)模塊用于接收起點(diǎn)對(duì)射模塊和終點(diǎn)對(duì)射模塊通過(guò)Zigbee技術(shù)發(fā)過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)中的計(jì)分軟件處理，以一種直觀的方式展現(xiàn)智能鼠在迷宮中的運(yùn)行情況。上位機(jī)軟件也可以單獨(dú)使用,可通過(guò)鼠標(biāo)輸入起點(diǎn)事件和終點(diǎn)事件。計(jì)分系統(tǒng)整體的計(jì)時(shí)精度可達(dá)0.001s。7思考與總結(jié)（1）IEEE國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)智能鼠場(chǎng)地有哪些類(lèi)型？（2）IEEE國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)智能鼠場(chǎng)地套件都包括哪些？（3）目前智能鼠走迷宮競(jìng)賽已經(jīng)在全世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展，請(qǐng)歸納總結(jié)這項(xiàng)賽事的特點(diǎn)。（4）全自動(dòng)計(jì)分系統(tǒng)的使用，大大提高了競(jìng)賽成績(jī)計(jì)算的準(zhǔn)確度，請(qǐng)簡(jiǎn)要說(shuō)明其工作原理。8本項(xiàng)目到此結(jié)束THANKYOU9

項(xiàng)目二學(xué)習(xí)智能鼠軟硬件開(kāi)發(fā)環(huán)境10學(xué)習(xí)目標(biāo)（1）認(rèn)識(shí)智能鼠的基本硬件結(jié)構(gòu)及各部件功能。（2）學(xué)習(xí)TQD-Micromouse-JM智能鼠的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境及運(yùn)行。本書(shū)以TQD-MicroMouse-JM智能鼠實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)為教學(xué)載體，軟件采用國(guó)際通用的keil軟件，其強(qiáng)大的C語(yǔ)言編程能力，集合了宏匯編、鏈接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案，使用戶事半功倍。11任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境12任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能TQD-Micromouse-JM智能鼠實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是天津啟誠(chéng)偉業(yè)科技有限公司根據(jù)高等教育和職業(yè)教育科技創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)教學(xué)和國(guó)際Micromouse競(jìng)賽需求設(shè)計(jì)研發(fā)生產(chǎn)的。TQD-Micromouse-JM智能鼠具有如下特點(diǎn)：（1）核心控制器STM32F103RET6基于ARM的32位微控制器，具有72MHz工作頻率，512Flash(kB)，64RAM(kB)，功能強(qiáng)大集成度高。（2）MPU-6050為全球首例整合型6軸運(yùn)動(dòng)處理組件，集成了3軸MEMS陀螺儀，3軸MEMS加速度計(jì)。高精度MPU-6050陀螺儀完美矯正弧形轉(zhuǎn)彎，飄移姿態(tài)一步到位。（3）MicrochipTC4427電機(jī)驅(qū)動(dòng)，安全性高不易損壞，可以承受5V、0.5A的反向電壓電流和高達(dá)4kV靜電，具有1.5A雙高速功率MOSFET驅(qū)動(dòng)器，信號(hào)響應(yīng)時(shí)間30ns，具有匹配的上升和下降時(shí)間，良好的散熱等特點(diǎn)。（4）德國(guó)高性能低功耗FAULHABER1717SR空心杯直流電機(jī)，輸入電壓7.4V，輸出功率1.96W，最大轉(zhuǎn)速14000rmps，內(nèi)置一體化1024線編碼器，配合STM32正交編碼采集精度高達(dá)4096線，輕松實(shí)現(xiàn)速度和位置的高精度準(zhǔn)確控制。（5）融入TQD吸地風(fēng)扇技術(shù)，經(jīng)測(cè)試吸地風(fēng)扇可達(dá)到0.30KG重物體吸力，抓地力增強(qiáng)、有效克服智能鼠轉(zhuǎn)彎離心力從而做到轉(zhuǎn)彎不減速。（6）動(dòng)力源泉采用7.4V高品質(zhì)鋰電池供電，車(chē)體電量過(guò)低時(shí)智能貼心的充電提醒功能。并配套安全可靠電源充電裝置。續(xù)航持久方便耐用。（7）六組獨(dú)立無(wú)干擾數(shù)字紅外傳感器，PWM發(fā)射、帶通濾波接收，準(zhǔn)確檢測(cè)迷宮擋板信息進(jìn)行智能避障。（8）電路設(shè)計(jì)布局合理精簡(jiǎn)，最大限度保證PCB電路功能的可靠性和穩(wěn)定性。提供過(guò)流保護(hù)、短路保護(hù)、低電壓鎖定、過(guò)熱保護(hù)等功能，使用更安全。（9）TQD優(yōu)化算法程序做到PWM調(diào)速、自主選擇啟動(dòng)和調(diào)整吸地風(fēng)扇力度等。（10）功能強(qiáng)大的7289調(diào)試板，按鍵調(diào)節(jié)紅外發(fā)射強(qiáng)度，方便調(diào)試，準(zhǔn)確度高。（11）提供TQD專(zhuān)用DEMO測(cè)試程序包，專(zhuān)用TQD吸盤(pán)DEMO程序，TQD專(zhuān)用轉(zhuǎn)彎DEMO程序，沖刺DEMO程序等。13任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能一、STM32F103RET6微處理器STM32F103RET6微處理器是首款基于ARMv7-M體系結(jié)構(gòu)的32位標(biāo)準(zhǔn)RISC(精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī))處理器,如圖1-2-3所示。它提供很高的代碼效率,可以在8位和16位系統(tǒng)的存儲(chǔ)空間上最大限度地發(fā)揮ARM內(nèi)核的性能。該系列微處理器工作頻率為72MHz,內(nèi)置高達(dá)512KB的Flash存儲(chǔ)器和64KB的SRAM,并具有豐富的通用I/O端口。作為最新一代的嵌入式ARM處理器,它為實(shí)現(xiàn)MCU的需要提供了低成本的平臺(tái)、縮減的引腳數(shù)目、降低的系統(tǒng)功耗,同時(shí)提供了卓越的計(jì)算性能和先進(jìn)的中斷響應(yīng)系統(tǒng)。豐富的片上資源使得STM32F103RET6微處理器在多個(gè)領(lǐng)域，如電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、實(shí)時(shí)控制、手持設(shè)備、PC游戲外設(shè)和空調(diào)系統(tǒng)等都顯示出了強(qiáng)大的發(fā)展?jié)摿?。STM32F103RET6微處理器主要資源和特點(diǎn)如下:（1）多達(dá)51個(gè)快速I(mǎi)/O端口,所有I/O口均可以映像到16個(gè)外部中斷,幾乎所有端口都允許5V信號(hào)輸入。每個(gè)端口都可以由軟件配置成輸出(推挽或開(kāi)漏)、輸入(帶或不帶上拉或下拉)或其他的外設(shè)功能口。（2）3個(gè)12位模/數(shù)轉(zhuǎn)換器,多達(dá)16個(gè)外部輸入通道,轉(zhuǎn)換速率可達(dá)1MHz,轉(zhuǎn)換范圍為0V～3.3V；具有雙采樣和保持功能；內(nèi)部嵌入有溫度傳感器,可方便的測(cè)量處理器溫度值。（3）靈活的七路通用DMA（直接存儲(chǔ)器存取），可以管理存儲(chǔ)器到存儲(chǔ)器、設(shè)備到存儲(chǔ)器和存儲(chǔ)器到設(shè)備的數(shù)據(jù)傳輸，無(wú)須CPU任何干預(yù)。通過(guò)DMA可以使數(shù)據(jù)快速地移動(dòng),CPU的資源可以用來(lái)進(jìn)行其他操作。DMA控制器支持環(huán)形緩沖區(qū)的管理,避免了控制器傳輸?shù)竭_(dá)緩沖區(qū)結(jié)尾時(shí)所產(chǎn)生的中斷。它支持的外設(shè)包括:定時(shí)器、ADC（數(shù)/模轉(zhuǎn)換器）、SPI（串行外設(shè)接口）、I2C（集成電路總線）和USART（通用同步/異步串行接收/發(fā)送器）等。（4）調(diào)試模式。支持標(biāo)準(zhǔn)的20引腳JTAG仿真調(diào)試以及針對(duì)Cortex-M3內(nèi)核的串行單線調(diào)試(SWD)功能。通常默認(rèn)的調(diào)試接口是JTAG接口。（5）內(nèi)部包含多達(dá)11個(gè)定時(shí)器。（6）含有豐富的通信接口。3個(gè)USART異步串行通信接口、2個(gè)UART接口、2個(gè)I2C接口、2個(gè)SPI接口、1個(gè)CAN接口和1個(gè)USB接口,為實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信提供了保證。14任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能二、配套的開(kāi)發(fā)工具與TQD-Micromouse-JM智能鼠配套的有ST-Link調(diào)試器和SPI接口的鍵盤(pán)顯示模塊，更加方便用戶開(kāi)發(fā)調(diào)試。15任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境一、KEIL簡(jiǎn)介KeilMDK開(kāi)發(fā)工具源自德國(guó)的Keil公司，被全球超過(guò)10萬(wàn)人次的嵌入式開(kāi)發(fā)工程師驗(yàn)證和使用，是ARM公司目前最新推出的針對(duì)各種嵌入式處理器的軟件開(kāi)發(fā)工具。2009年2月發(fā)布KeiluVision4（下面簡(jiǎn)稱(chēng)Keil4），引入靈活的窗口管理系統(tǒng)，使開(kāi)發(fā)人員能夠使用多臺(tái)監(jiān)視器。新的用戶界面可以更好地利用屏幕空間和更有效地組織多個(gè)窗口，提供一個(gè)整潔、高效的環(huán)境來(lái)開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序。KeilMDK集成了業(yè)內(nèi)最領(lǐng)先的技術(shù)，包括uVision4集成開(kāi)發(fā)環(huán)境與RealView編譯器。KeilMDK支持ARM7、ARM9和最新的Cortex-M3/M1/M0/M4內(nèi)核處理器，支持自動(dòng)配置啟動(dòng)代碼，集成Flash燒寫(xiě)模塊、強(qiáng)大的Simulation設(shè)備模擬、性能分析器等單元。二、智能鼠軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境安裝與使用1.智能鼠軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境的安裝運(yùn)行MDK4.70A.exe，安裝方法與普通軟件相同。16任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境2.在Keil4中新建一個(gè)新項(xiàng)目要為某個(gè)目標(biāo)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)一個(gè)新應(yīng)用程序，必須先新建一個(gè)項(xiàng)目。具體步驟下面將作詳細(xì)介紹。（1）建立一個(gè)項(xiàng)目文件目錄。

（2）生成新項(xiàng)目。

（3）添加新建文件。17任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境3.項(xiàng)目選件設(shè)置18任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境4.程序下載單擊“程序下載”按鈕，程序下載成功并成功運(yùn)行。19思考與總結(jié)（1）如何使用keil建立工程？（2）TQD-MicroMouse-JM平臺(tái)包含智能鼠、下載工具和人機(jī)交互工具。下載工具將智能鼠和PC連接起來(lái)下載程序，人機(jī)交互工具可以進(jìn)行一些操作指令的傳輸，比如改變紅外發(fā)射強(qiáng)度等。20本項(xiàng)目到此結(jié)束THANKYOU21

項(xiàng)目三學(xué)習(xí)智能鼠硬件單元22學(xué)習(xí)目標(biāo)（1）學(xué)習(xí)智能鼠紅外顯示測(cè)距、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的原理及調(diào)試方法。（2）學(xué)習(xí)智能鼠姿態(tài)控制方法，掌握控制智能鼠轉(zhuǎn)彎角度。（3）學(xué)習(xí)吸地風(fēng)扇工作原理以及調(diào)節(jié)吸盤(pán)吸力大小的方法。TQD-MicroMouse-JM智能鼠是由傳感器、控制器和執(zhí)行器三部分構(gòu)成的。紅外線傳感器相當(dāng)于它的“眼睛”，可以檢測(cè)四周障礙物距離，控制器依據(jù)這些信息進(jìn)行處理，最后控制執(zhí)行器進(jìn)行動(dòng)作。23任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)任務(wù)二認(rèn)知智能鼠動(dòng)力單元部分任務(wù)三掌握智能鼠的姿態(tài)控制任務(wù)四認(rèn)知智能鼠“吸地風(fēng)扇”技術(shù)24任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)一、紅外檢測(cè)1.紅外收發(fā)傳感器的作用TQD-Micromouse-JM上共有六組紅外線傳感器，每組紅外線傳感器由紅外線發(fā)射和紅外線接收組成。TQD-Micromouse-JM上的紅外接收頭是一體化紅外線接收頭。其作用如下：（1）利用六組傳感器檢測(cè)一定范圍內(nèi)的障礙物，即可以判斷一定距離的范圍內(nèi)是否存在障礙物。可用于智能鼠運(yùn)行過(guò)程中的迷宮格信息識(shí)別和轉(zhuǎn)彎控制。（2）左右兩側(cè)的紅外傳感器能夠粗略判斷障礙物的遠(yuǎn)近距離?？梢灾甘境鰺o(wú)障礙物、有障礙物和障礙物太近三種狀態(tài)。2.一體化紅外接收傳感器避障原理1）一體化紅外接收傳感器工作原理一體化紅外接收傳感器如圖所示，其型號(hào)為IRM8601S。該傳感器內(nèi)部集成自動(dòng)增益控制電路、帶通濾波電路、解碼電路及輸出驅(qū)動(dòng)電路。25任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)2）測(cè)距原理在本系統(tǒng)中采用34kHz的載頻，通過(guò)調(diào)節(jié)占空比的來(lái)調(diào)節(jié)紅外發(fā)射的強(qiáng)度，并且六路紅外信號(hào)單獨(dú)調(diào)制，不會(huì)互相影響，并且不會(huì)產(chǎn)生左右不對(duì)稱(chēng)的情況。另外，載波的頻率可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行修改。3.TQD-Micromouse-JM紅外收發(fā)傳感器電路TQD-Micromouse-JM紅外收發(fā)傳感器電路如圖所示。IR1為紅外線發(fā)射電路，控制紅外線接收的端口連接到微控制器DETECT1,通過(guò)檢測(cè)DETECT1的引腳狀態(tài)來(lái)判斷是否接收到紅外，即判斷前方擋板是否有墻。26任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)4.TQD-Micromouse-JM對(duì)應(yīng)迷宮位置的紅外檢測(cè)在進(jìn)行紅外收發(fā)調(diào)節(jié)之前，首先介紹一下智能鼠的姿態(tài)矯正，這樣可以增加讀者對(duì)于智能鼠紅外調(diào)節(jié)的理解。智能鼠要在前進(jìn)的過(guò)程中不斷調(diào)整姿勢(shì)，以免碰到擋板。智能鼠在迷宮中的理想姿勢(shì)是處于迷宮格的中央，且前進(jìn)方向平行于擋板，在這種狀態(tài)下智能鼠才不容易碰觸擋板。本智能鼠上共有六個(gè)紅外傳感器，如圖所示，分為前方（U1、U2）、斜45°（U3、U4）、左右（U5、U6）三組，通過(guò)7289BOARD上的按鍵分別調(diào)節(jié)這三組的紅外發(fā)射頻率，從而調(diào)節(jié)紅外發(fā)射強(qiáng)度，即調(diào)節(jié)傳感器的檢測(cè)范圍。根據(jù)紅外傳感器的安裝角度，可以分為三組：U1、U2為一組，用來(lái)檢測(cè)前方擋板信息和行走斜45°；U3、U4為一組，用來(lái)修正智能鼠姿態(tài)；U5、U6為一組，用來(lái)檢測(cè)左右擋板信息和修正智能鼠姿態(tài)。27任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)二、紅外調(diào)試及狀態(tài)顯示1.7289BOARD原理及使用7289BOARD是一個(gè)由控制按鍵和8位數(shù)碼管所組成的調(diào)試板，其主控芯片為ZLG7289，該芯片采用三線串行接口和鍵盤(pán)中斷信號(hào)，方便與處理器連接，最多可驅(qū)動(dòng)8位共陰極數(shù)碼管或64只獨(dú)立LED以及64個(gè)按鍵，如圖1-3-11所示。在本模塊上有八個(gè)8段共陰極數(shù)碼管和10個(gè)按鍵。TQD-Micromouse-JM智能鼠的六個(gè)紅外傳感器在使用時(shí)需要通過(guò)調(diào)節(jié)紅外占空比來(lái)調(diào)節(jié)紅外傳感器的探測(cè)距離，也就是調(diào)節(jié)機(jī)器人的視覺(jué)距離。28任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)核心函數(shù)：Init_7289/*****************************************************************************Functionname:ZLG7289Init**Descriptions:對(duì)ZLG7289進(jìn)行初始化**inputparameters:無(wú)**outputparameters:無(wú)**Returnedvalue:無(wú)***********************************************************************/voidZLG7289Init(void){RCC->APB2ENR|=1<<3;//使能PORTB時(shí)鐘GPIOB->CRH&=0xFFFF000FF;GPIOB->CRH|=0x000033300; //PB101112outputZLG7289_DIO=1;ZLG7289_CLK=0; ZLG7289_CS=1;__zlg7289KeyInit();zlg7289Reset(); }ZLG7289Download/*****************************************************************************Functionname:zlg7289Download**Descriptions:下載數(shù)據(jù)**inputparameters:**ucMod=0：下載數(shù)據(jù)且按方式0譯碼**ucMod=1：下載數(shù)據(jù)且按方式1譯碼**ucMod=2：下載數(shù)據(jù)但不譯碼**cX：

數(shù)碼管編號(hào)（橫坐標(biāo)），取值0～7**cDp=0：

小數(shù)點(diǎn)不亮**cDp=1：

小數(shù)點(diǎn)亮**cDat：

要顯示的數(shù)據(jù)**outputparameters:無(wú)**Returnedvalue:無(wú)***************************************************************************/voidzlg7289Download(u8ucMod,charcX,charcDp,charcDat){unsignedcharucModDat[3]={0x80,0xC8,0x90};unsignedcharucD1;unsignedcharucD2;if(ucMod>2){ucMod=2;}ucD1=ucModDat[ucMod];cX&=0x07;ucD1|=cX;ucD2=cDat&0x7F;if(cDp==1){ucD2|=0x80;}zlg7289CmdDat(ucD1,ucD2);}核心函數(shù)1：__ir_Get/*****************************************************************************Functionname:__ir_Get**Descriptions:讀取紅外發(fā)射頻率占空比***************************************************************************/void__ir_Get(void){unsignedshortintDIS1[10]={0};STMFLASH_Read(FLASH_SAVE_ADDR,(u16*)DIS1,10);delay(1000000);GusWidthFrontLeftNear=DIS1[0]; //左前近距GusWidthFrontLeftFar=DIS1[1]; //左前遠(yuǎn)距GusWidthFrontRightNear=DIS1[2]; //右前近距GusWidthFrontRightFar=DIS1[3]; //右前遠(yuǎn)距GusWidthRightNear=DIS1[4]; //正右近距GusWidthRightFar=DIS1[5]; //正右遠(yuǎn)距GusWidthLeftNear=DIS1[6] //正左近距GusWidthLeftFar=DIS1[7]; //正左遠(yuǎn)距GusWidthXieLeft=DIS1[8]; //左45°GusWidthXieRight=DIS1[9]; //右45°}核心函數(shù)2：__irCheck/*****************************************************************************Functionname:__irCheck**Descriptions:紅外傳感器檢測(cè)***************************************************************************/void__irCheck(void){staticuint8ucState=0;switch(ucState){case0:__irSendWidth(GusWidthXieLeft,XieLeftPosition); //左45°占空比設(shè)置__irSendWidth(GusWidthXieRight,XieRightPosition); //右45°占空比設(shè)置__irSendWidth(GusWidthRightNear,RightPosition); //正右近距__irSendWidth(GusWidthLeftNear,LeftPosition); //正左近距break;case1:if(X_RightIrState==1){ /*右45°*/__GucDistance[__FRONTR]=0x00;}else{__GucDistance[__FRONTR]=0x01;}if(X_LeftIrState==1){ /*左45°*/__GucDistance[__FRONTL]=0x00;}else{__GucDistance[__FRONTL]=0x01;}if(RightIrState==1){ /*正右紅外*/__GucDistance[__RIGHT]&=0xfd;}else{__GucDistance[__RIGHT]|=0x02;}if(LeftIrState==1){ /*正左紅外*/__GucDistance[__LEFT]&=0xfd;}else{__GucDistance[__LEFT]|=0x02;

Time5WidthSet(0);break;case2:__irSendWidth(GusWidthFrontLeftFar,FrontLeftPosition); //左前遠(yuǎn)距脈寬__irSendWidth(GusWidthFrontRightFar,FrontRightPosition); //右前遠(yuǎn)距脈寬break;case3:if((FrontRightIrState==1)||(FrontLeftIrState==1)){__GucDistance[__FRONT]&=0xfe;/*前方無(wú)擋板*/GucMouseStart=0;}else{__GucDistance[__FRONT]|=0x01;/*前方有擋板*/GucMouseStart=1;} Time3WidthSet(0);break;case4:__irSendWidth(GusWidthRightFar,RightPosition); //正右遠(yuǎn)距脈寬__irSendWidth(GusWidthLeftFar,LeftPosition); //正左遠(yuǎn)距脈寬break;case5:if(RightIrState==1){__GucDistance[__RIGHT]&=0xfe;}else{__GucDistance[__RIGHT]|=0x01;}if(LeftIrState==1){__GucDistance[__LEFT]&=0xfe;}else{__GucDistance[__LEFT]|=0x01;}Time5WidthSet(0);break;case6:__irSendWidth(GusWidthFrontLeftNear,FrontLeftPosition); //左前近距脈寬__irSendWidth(GusWidthFrontRightNear,FrontRightPosition); //右前近距脈寬break;case7:if((FrontRightIrState==1)||(FrontLeftIrState==1)){__GucDistance[__FRONT]&=0xfd;/*前方無(wú)擋板*/GucFrontJinju=0;}else{__GucDistance[__FRONT]|=0x02;/*有擋板*/GucFrontJinju=1;} Time3WidthSet(0);break;default:break;}ucState=(ucState+1)%8;/*循環(huán)檢測(cè)*/}29核心函數(shù)3：SensorDebug/****************************************************************************Functionname:SensorDebug**Descriptions:用數(shù)碼管顯示紅外狀態(tài)**************************************************************************/voidsensorDebug(void){zlg7289Download(2,0,0,__GucDistance[__LEFT]);zlg7289Download(2,1,0,__GucDistance[__FRONTL]);zlg7289Download(2,2,0,__GucDistance[__FRONT]);zlg7289Download(2,3,0,__GucDistance[__FRONTR]);zlg7289Download(2,4,0,__GucDistance[__RIGHT]);}

intmain(void){ mouseInit();/*智能鼠初始化*/__ir_Get();delay(10000);while(1){sensorDebug();}}任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)2.TQD-Micromouse-JM紅外傳感器收發(fā)調(diào)節(jié)TQD-Micromouse-JM紅外收發(fā)傳感器調(diào)節(jié)是智能鼠在迷宮中穩(wěn)定運(yùn)行的必要前提，強(qiáng)度適合的紅外傳感器是完成比賽的先決條件。7289BOARD八個(gè)數(shù)碼管從左到右分別編號(hào)0～7。0～4位數(shù)碼管分別用來(lái)指示U1～U6六個(gè)紅外傳感器的狀態(tài)。U1、U2：2號(hào)數(shù)碼管（共用一個(gè)數(shù)碼管）。U3：1號(hào)數(shù)碼管。U4：3號(hào)數(shù)碼管。U5：0號(hào)數(shù)碼管。U6：4號(hào)數(shù)碼管。用手分別遮擋這六個(gè)紅外傳感器，就能觀測(cè)到對(duì)應(yīng)數(shù)碼管的點(diǎn)亮或者熄滅；第五至七位數(shù)碼管顯示當(dāng)前傳感器的紅外強(qiáng)度參數(shù)。上電后，用手遮擋所有紅外傳感器，數(shù)碼管顯示如圖所示。表示所有紅外傳感器收發(fā)正常。30任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)三組傳感器的作用如下：U3、U4（左右45°）

作用：校正車(chē)姿。U5、U6（正左、正右）作用：檢測(cè)路口（遠(yuǎn)距），輔助校正車(chē)姿（近距）。U1、U2（左前、右前）作用：前方擋板檢測(cè)（遠(yuǎn)距），180°轉(zhuǎn)彎（近距）。

7289BOARD上共有10個(gè)按鍵（S0～S9）。其中，S0～S3是調(diào)試區(qū)，分別對(duì)應(yīng)三組紅外傳感器的發(fā)射頻率調(diào)節(jié)：S1：增加左側(cè)紅外傳感器接收的閾值，S3：減小左側(cè)紅外傳感器接收的閾值；S2：增加右側(cè)紅外傳感器接收的閾值，S0：減小右側(cè)紅外傳感器接收的閾值。S4～S8分別對(duì)應(yīng)不同的紅外發(fā)射模式；S9為保存鍵，可以保存調(diào)節(jié)后的紅外發(fā)射頻率。1）左右45°（U3、U4）紅外收發(fā)調(diào)節(jié)將智能鼠放在單個(gè)通道正中間按下S5鍵進(jìn)入左右45°紅外收發(fā)調(diào)節(jié)模式：（1）使用S0（-）、S2（+）來(lái)調(diào)節(jié)右45°（U4）紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至3號(hào)數(shù)碼管g段由閃爍到剛剛熄滅。（2）使用S3（-）、S1（+）來(lái)調(diào)節(jié)左45°（U3）紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至1號(hào)數(shù)碼管g段由閃爍到剛剛熄滅。（3）最后按下S9保存調(diào)節(jié)后的紅外發(fā)射強(qiáng)度。31任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)2）正左、正右（U5、U6）紅外收發(fā)調(diào)節(jié)（1）近距調(diào)節(jié)。智能鼠放置在單個(gè)通道的正中間，按下S7鍵進(jìn)入正左、正右近距調(diào)節(jié)模式（第一組強(qiáng)度較低）；①使用S0（-）、S2（+）來(lái)調(diào)節(jié)正右（U6）近距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至4號(hào)數(shù)碼管f段由閃爍到剛剛完全點(diǎn)亮。②使用S3（-）、S1（+）來(lái)調(diào)節(jié)正左（U5）近距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至0號(hào)數(shù)碼管f段由閃爍到剛剛完全點(diǎn)亮。③最后按下S9保存調(diào)節(jié)后的紅外發(fā)射強(qiáng)度。（2）遠(yuǎn)距調(diào)節(jié)：將智能鼠放在兩個(gè)通道的正中間，按下S6鍵進(jìn)入正左、正右遠(yuǎn)距調(diào)節(jié)模式（第二組較高強(qiáng)度）：①使用S0（-）、S2（+）來(lái)調(diào)節(jié)正右（U6）遠(yuǎn)距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至4號(hào)數(shù)碼管g段閃爍狀態(tài)。②使用S3（-）、S1（+）來(lái)調(diào)節(jié)正左（U5）遠(yuǎn)距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至0號(hào)數(shù)碼管g段閃爍狀態(tài)。③按下S9保存調(diào)節(jié)后的紅外發(fā)射強(qiáng)度。32任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)3）左前、右前（U1、U2）紅外收發(fā)調(diào)節(jié)（1）近距調(diào)節(jié)：將智能鼠放在單元格正中間，按下S8鍵，進(jìn)入前方紅外近距調(diào)節(jié)模式（第一組強(qiáng)度較低）：①使用S0（-）、S2（+）來(lái)調(diào)節(jié)右前（U2）近距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至2號(hào)數(shù)碼管f段閃爍狀態(tài)（全程遮擋U1）。②使用S3（-）、S1（+）來(lái)調(diào)節(jié)左前（U1）近距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至2號(hào)數(shù)碼管f段閃爍狀態(tài)（全程遮擋U2）。③按下S9保存調(diào)節(jié)后的紅外發(fā)射強(qiáng)度。（2）遠(yuǎn)距調(diào)節(jié)，如圖1-3-19所示。將智能鼠放在距離前方擋板一個(gè)單元格的位置，按下S4鍵，進(jìn)入前方紅外遠(yuǎn)距調(diào)節(jié)模式（第二組強(qiáng)度較高）：①使用S0（-）、S2（+）來(lái)調(diào)節(jié)右前（U2）遠(yuǎn)距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至2號(hào)數(shù)碼管g段閃爍狀態(tài)（全程遮擋U1）。②使用S3（-）、S1（+）來(lái)調(diào)節(jié)左前（U1）遠(yuǎn)距紅外發(fā)射強(qiáng)度，直至2號(hào)數(shù)碼管g段閃爍狀態(tài)（全程遮擋U2）。③按下S9保存調(diào)節(jié)后的紅外發(fā)射強(qiáng)度。33任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)3.7289BOARD按鍵的程序設(shè)定7289BOARD上共有10個(gè)按鍵，可以根據(jù)用戶需求進(jìn)行自定義操作，例如，改變紅外發(fā)射占空比。（1）流程圖。調(diào)節(jié)紅外發(fā)射強(qiáng)度流程圖核心函數(shù)：GPIO_Port_A_ISR/****************************************************************Functionname:GPIO_Port_A_ISR**Descriptions:ZLG7289按鍵中斷函數(shù)，**************************************************************/voidEXTI2_IRQHandler(void)//調(diào)節(jié)紅外發(fā)射強(qiáng)度

{uint16DIS[10]={0};uint8key;uint8B,S,G;if((EXTI->PR&(1<<2))==(1<<2)) /*按鍵中斷*/{EXTI->PR=1<<2; key=zlg7289Key();/*讀取按鍵值*/if(key!=0xff){if(key>=4){switch(key){case4:Tab=0;//S4鍵，前方遠(yuǎn)距B=GusWidthFrontLeftFar/100;S=(GusWidthFrontLeftFar/10)%10;G=(GusWidthFrontLeftFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case5:Tab=1; //S5，左右45°B=GusWidthXieLeft/100;S=(GusWidthXieLeft/10)%10;G=(GusWidthXieLeft/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case6:Tab=2; //S6，正左、正右遠(yuǎn)距B=GusWidthLeftFar/100;S=(GusWidthLeftFar/10)%10;G=(GusWidthLeftFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case7:Tab=3; //S7，正左、正右近距B=GusWidthLeftNear/100;S=(GusWidthLeftNear/10)%10;G=(GusWidthLeftNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case8:Tab=4; //S8，前方近距B=GusWidthFrontLeftNear/100;S=(GusWidthFrontLeftNear/10)%10;G=(GusWidthFrontLeftNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case10://S9，保存修改DIS[0]=GusWidthFrontLeftNear; DIS[1]=GusWidthFrontLeftFar;DIS[2]=GusWidthFrontRightNear;DIS[3]=GusWidthFrontRightFar; DIS[4]=GusWidthRightNear; DIS[5]=GusWidthRightFar; DIS[6]=GusWidthLeftNear; DIS[7]=GusWidthLeftFar; DIS[8]=GusWidthXieLeft; DIS[9]=GusWidthXieRight;STMFLASH_Write(FLASH_SAVE_ADDR,(u16*)DIS,20);__delay(1000000);break;default:break;}}else{if(key==1) //S1，左側(cè)+{switch(Tab){case0: //左前遠(yuǎn)距GusWidthFrontLeftFar+=1;if(GusWidthFrontLeftFar>999)GusWidthFrontLeftFar=999;B=GusWidthFrontLeftFar/100;S=(GusWidthFrontLeftFar/10)%10;G=(GusWidthFrontLeftFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case1: //左45°GusWidthXieLeft+=1;if(GusWidthXieLeft>999)GusWidthXieLeft=999;B=GusWidthXieLeft/100;S=(GusWidthXieLeft/10)%10;G=(GusWidthXieLeft/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case2: //正左遠(yuǎn)距GusWidthLeftFar+=1;if(GusWidthLeftFar>999)GusWidthLeftFar=999;B=GusWidthLeftFar/100;S=(GusWidthLeftFar/10)%10;G=(GusWidthLeftFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case3: //正左近距GusWidthLeftNear+=1;if(GusWidthLeftNear>999)GusWidthLeftNear=999;B=GusWidthLeftNear/100;S=(GusWidthLeftNear/10)%10;G=(GusWidthLeftNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case4: //左前近距GusWidthFrontLeftNear+=1;if(GusWidthFrontLeftNear>999)GusWidthFrontLeftNear=999;B=GusWidthFrontLeftNear/100;S=(GusWidthFrontLeftNear/10)%10;G=(GusWidthFrontLeftNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;default:break;}}if(key==3) //S3，左側(cè)-{switch(Tab){case0: GusWidthFrontLeftFar-=1;if(GusWidthFrontLeftFar<1)GusWidthFrontLeftFar=1;B=GusWidthFrontLeftFar/100;S=(GusWidthFrontLeftFar/10)%10;G=(GusWidthFrontLeftFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case1: GusWidthXieLeft-=1;if(GusWidthXieLeft<1)GusWidthXieLeft=1;B=GusWidthXieLeft/100;S=(GusWidthXieLeft/10)%10;G=(GusWidthXieLeft/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case2: GusWidthLeftFar-=1;if(GusWidthLeftFar<1)GusWidthLeftFar=1;B=GusWidthLeftFar/100;S=(GusWidthLeftFar/10)%10;G=(GusWidthLeftFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;34任務(wù)一認(rèn)知智能鼠的紅外傳感器檢測(cè)與狀態(tài)case3: GusWidthLeftNear-=1;if(GusWidthLeftNear<1)GusWidthLeftNear=1;B=GusWidthLeftNear/100;S=(GusWidthLeftNear/10)%10;G=(GusWidthLeftNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case4: GusWidthFrontLeftNear-=1;if(GusWidthFrontLeftNear<1)GusWidthFrontLeftNear=1;B=GusWidthFrontLeftNear/100;S=(GusWidthFrontLeftNear/10)%10;G=(GusWidthFrontLeftNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;default:break;}}if(key==0) {switch(Tab){case0: GusWidthFrontRightFar-=1;if(GusWidthFrontRightFar<1)GusWidthFrontRightFar=1;B=GusWidthFrontRightFar/100;S=(GusWidthFrontRightFar/10)%10;G=(GusWidthFrontRightFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case1: GusWidthXieRight-=1;if(GusWidthXieRight<1)GusWidthXieRight=1;B=GusWidthXieRight/100;S=(GusWidthXieRight/10)%10;G=(GusWidthXieRight/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case2: GusWidthRightFar-=1;if(GusWidthRightFar<1)GusWidthRightFar=1;B=GusWidthRightFar/100;S=(GusWidthRightFar/10)%10;G=(GusWidthRightFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case3: GusWidthRightNear-=1;if(GusWidthRightNear<1)GusWidthRightNear=1;B=GusWidthRightNear/100;S=(GusWidthRightNear/10)%10;G=(GusWidthRightNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case4: GusWidthFrontRightNear-=1;if(GusWidthFrontRightNear<1)GusWidthFrontRightNear=1;B=GusWidthFrontRightNear/100;S=(GusWidthFrontRightNear/10)%10;G=(GusWidthFrontRightNear/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;default:break;}}if(key==2) {switch(Tab){case0: GusWidthFrontRightFar+=1;if(GusWidthFrontRightFar>999)GusWidthFrontRightFar=999;B=GusWidthFrontRightFar/100;S=(GusWidthFrontRightFar/10)%10;G=(GusWidthFrontRightFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case1: GusWidthXieRight+=1;if(GusWidthXieRight>999)GusWidthXieRight=999;B=GusWidthXieRight/100;S=(GusWidthXieRight/10)%10;G=(GusWidthXieRight/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;case2: GusWidthRightFar+=1;if(GusWidthRightFar>999)GusWidthRightFar=999;B=GusWidthRightFar/100;S=(GusWidthRightFar/10)%10;G=(GusWidthRightFar/1)%10;zlg7289Download(1,5,0,B);zlg7289Download(1,6,1,S);zlg7289Download(1,7,0,G);break;