阜陽師范大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁阜陽師范大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是4、以下哪個(gè)不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項(xiàng)式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是6、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是7、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是8、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動(dòng)器C.執(zhí)行器D.傳感器9、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP10、ROS中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是11、在ROS中，如何停止一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是12、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是13、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是14、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix15、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是16、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub17、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人傳感器驅(qū)動(dòng)程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是19、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的路徑規(guī)劃？2、（本題10分）說明ROS中的藥物研發(fā)科學(xué)管理機(jī)器人中的管理科學(xué)性體現(xiàn)。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的文檔生成工具和規(guī)范。4、（本題10分）說明ROS中的礦山開采效率優(yōu)化機(jī)器人中的開采流程優(yōu)化。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共