吉林大學《機器學習與模式識別II（雙語）》2021-2022學年期末試卷

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2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的機器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是2、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo3、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是4、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy5、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是6、ROS中的任務分配通常采用（）策略。A.貪心算法B.動態(tài)規(guī)劃C.遺傳算法D.隨機分配7、ROS中的機器人控制通常采用（）架構。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式8、在機器人操作系統(tǒng)中，負責執(zhí)行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器9、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller10、ROS中的多機器人協(xié)作通?；冢ǎ┘夹g。A.分布式計算B.云計算C.邊緣計算D.量子計算11、ROS中的服務（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務是雙向通信，話題是單向通信B.服務是單向通信，話題是雙向通信C.服務是同步通信，話題是異步通信D.服務是異步通信，話題是同步通信12、ROS節(jié)點之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位13、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是14、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是15、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot16、在ROS中，如何進行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是17、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是18、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV19、以下哪個不是機器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP20、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的不確定性？2、（本題10分）ROS中的多傳感器融合技術。3、（本題10分）說明ROS中的可重構機器人系統(tǒng)設計。4、（本題10分）ROS在食品加工機器人中的實現(xiàn)。三、設計題（本大題共2個小題，共20分)1、（本題