濟(jì)南大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》2021-2022學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁濟(jì)南大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz2、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是3、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是4、在ROS中，用于停止節(jié)點(diǎn)的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate5、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制6、以下哪個(gè)不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL7、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運(yùn)動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊8、ROS中的硬件接口通常基于（）標(biāo)準(zhǔn)。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是9、以下哪個(gè)不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra10、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit11、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是12、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學(xué)習(xí)D.以上都是13、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層14、以下哪個(gè)不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR15、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是17、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist18、在ROS中，如何停止一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是19、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt20、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）描述ROS在倉儲物流機(jī)器人中的應(yīng)用。2、（本題10分）解釋ROS中的果園管理高效作業(yè)機(jī)器人中的作業(yè)高效性達(dá)成。3、（本題10分）簡述ROS中的生物樣本高效采集機(jī)器人中的采集效率提升。4、（本題10分）解釋ROS中的電力架線故障排除機(jī)器人中的故障排除流程。三、設(shè)計(jì)題（本大題