西安電子科技大學《機器學習雙語》2021-2022學年期末試卷

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2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix2、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是3、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是4、以下哪個不是機器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP5、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode6、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是7、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點8、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是9、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是10、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點之間可以通過哪種方式進行通信？（）A.主題（Topic）B.服務(wù)（Service）C.動作（Action）D.以上都是11、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進行動態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是12、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是14、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點協(xié)同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是16、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是17、機器人操作系統(tǒng)的開發(fā)通常遵循哪種軟件開發(fā)模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發(fā)C.迭代開發(fā)D.以上都不是18、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是19、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是20、ROS中的動作服務(wù)器（ActionServer）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS在木材加工機器人中的實現(xiàn)。2、（本題10分）簡述ROS在無人機領(lǐng)域的應(yīng)用特點。3、（本題10分）解釋ROS中的清潔機器人中的路徑規(guī)劃優(yōu)化。4、（本題10分）解釋ROS中的節(jié)點（Node）概念及其功能。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分)1、