河南省“極飛杯”無人機應用技術技能大賽-無人機室內編隊-技術文件

2020年河南省“極飛杯”無人機應用

技術技能大賽

技

術

文

件

省組委會技術工作委員會

2020年9月

2020年河南省“極飛杯”無人機應用技術技能大賽

無人機駕駛員（無人機室內編隊應用）

競賽技術文件

一、競賽內容

比賽過程中，選手需在現場完成編程、調試及飛行任務，競賽分為任務A和任務

B，分別計時30分鐘。比賽軟件使用Scratch編程軟件。選手需自主分工，分為A、B

選手，A選手需完成任務A程序，此時B選手不得參與。B選手需完成任務B程序，

此時A選手不得參與。基站由工作人員進行擺放及標定，選手入場后進行按規(guī)則完成

對應項目考核內容。

二、競賽規(guī)則

（一）競賽流程

1．比賽開始前，進行檢錄：

(1)選手需在工作人員處簽到，留下有效聯系方式；

(2)選手不得攜帶電腦、手機等設備，若在比賽期間發(fā)現攜帶此設備，裁判有

權取消其比賽規(guī)則；

(3)檢錄后選手必須到指定位置等待比賽開始；

(4)其他無關人員全部離場，否則裁判有權取消該隊比賽資格。

2．每隊派出一名隊員抽簽，決定任務A中無人機需要編程的圖案及任務B中飛

行的路徑及相關坐標；

3．比賽開始前，選手需檢查無人機以及電腦設備有無問題，若有問題，及時向

裁判示意；

4．裁判宣布比賽開始后，開始計時，每個任務選手均有30分鐘時間，完成基站

及無人機的擺放、編程、飛行；

(1)計時結束后，選手需立即離開比賽區(qū)域，拒不配合者，裁判有權取消其比

賽資格；

(2)裁判在選手比賽過程中進行評分，評分以評分細則為準。

2

（二）實施細則

1.任務A競賽規(guī)則

(1)選手需根據抽中的圖案計算每架飛機的坐標點，5種圖案將從26個英

文字母中進行選??；

(2)根據計算出的坐標點進行編程，并仿真，要求飛機的RGB燈應保持常

亮，顏色不限；

(3)主圖案需至少懸停10s，以便裁判觀察飛行效果；

(4)視角以人站立在編程區(qū)向飛行區(qū)平視或仰視為準；

(5)仿真成功后選手需示意裁判，裁判將依據仿真效果進行評分；

(6)評分完成后選手可進行實際飛行測試，起飛前需示意裁判，裁判將根

據飛行效果進行評分；

(7)若飛行成功，則裁判記錄本次飛行結束時間，用以在分數相同時進行

排名；

(8)實際飛行過程中無人機間每隊有1次撞機機會，若本次飛行發(fā)生撞機，

則本次飛行不做成績，需進行第2次起飛；若再次發(fā)生撞機，則本科

目比賽結束，以當時得分為準；

(9)本任務中無人機降落點不做要求；

(10)無人機降落后，選手需將設備全部整理，恢復飛行區(qū)現場至比賽

前狀態(tài)；

(11)組成圖案的無人機數量不得超過10架。

2.任務B競賽規(guī)則：

(1)無人機需要運輸紅、黃、綠三種顏色的貨物到對應的降落區(qū)域，每種

貨物的數量不限，每架無人機僅允許運輸1個貨物，否則該架飛機不

得分；

(2)選手需要通過編程，控制無人機根據抽簽的路徑進行貨物的運輸，不

同顏色的貨物僅能走相應顏色的路徑，且路徑難度設置為紅>黃>綠；

(3)不同路徑可能出現的障礙物如附件2所示；

3

(4)運輸三種不同顏色的貨物得分不同，分數設置為紅>黃>綠，具體分數

請參考評分細則；

(5)無人機燈的顏色需要與運輸貨物的顏色一致；

(6)運輸貨物數量要求：運輸過程中，攜帶2個綠色、2個黃色貨物，紅

色貨物4個，否則當次飛行不計分數；

(7)貨物運輸完成后，無人機需要到降落區(qū)域進行降落，降落以無人機正

投影，3或4個電機（含壓線）在區(qū)域內為合格；

(8)無人機降落后，選手需將設備全部整理，恢復飛行區(qū)現場至比賽前狀

態(tài)；

(9)實際飛行過程中無人機間不得碰撞，如本次飛行發(fā)生撞擊裁判需要扣

除相應分值；

(10)每隊僅有1次運輸機會；

(11)單次起飛無人機數量必須為8架。

3.飛行比賽時選手的活動位置

飛行比賽時選手須在編程區(qū)及飛行區(qū)內進行調試飛行，不得隨意進出比賽場地，

否則裁判有權取消該隊比賽資格。

4.比賽飛行次數和飛行時間計算

(1)參賽隊準備完畢后，裁判員發(fā)出比賽開始信號或口令后計時開始，每個任務

30分鐘后結束，得分以已得分數為準。

(2)每支隊伍任務B有且僅有1次比賽機會。

5.飛機及器件替換規(guī)則

(1)比賽僅可使用滿足與比賽技術要求一致的機型；

(2)發(fā)生墜機導致飛機損壞無法飛行可以使用技術規(guī)格一致備用機或修理替換零

件（器件），并保證替換零件（器件）和原來的技術規(guī)格完全一致；

6.名次排列

(1)根據最終任務A與任務B綜合得分進行排名，分數越高排名越高；

(2)若分數相同，則根據任務A中完成任務時間進行排名，用時越短則排名越高。

4

7.重飛定義

比賽過程中如選手遇到外界人為干擾或賽場設備故障導致飛行失敗的，選手

可以向裁判員申請重新開始比賽。

8.飛行過程監(jiān)控

賽場安裝視頻監(jiān)控系統，自動記錄全部選手的飛行實況錄像，便于執(zhí)裁工作。

9.賽前檢查

(1)比賽前，由裁判組負責檢查每架參賽飛機技術規(guī)格是否符合比賽要求，不符

合本技術方案中飛機技術要求的飛機將被禁止參賽。

(2)若比賽現場無人機損壞，經裁判同意后可使用備用機進行比賽。

(3)比賽可以使用備用機及備用零部件、電源等，但必須與技術指標相符，并確

保符合競賽規(guī)則的有關規(guī)定。備用機必須通過技術審核組審核。

10.異議及處理方法

(1)如對自己比賽成績有異議，需在簽字前向裁判長申請重判，如申請無果，可

向仲裁委員會提出申請，由仲裁委員會決定是否重新評分。簽字后則表示認

同成績，不得申請重判。

(2)若對比賽其他事項有異議，則需要在比賽結束前向裁判長提出申訴，如申訴

無果，可向仲裁委員會提出，比賽結束后不接受任何申訴。

(3)遇到下列情況時，裁判有權決定參賽隊該輪比賽成績計0分：

①賽前檢錄三次點名不到的；

②其他不可預見狀況應予取消本次比賽成績的。

③遇到下列情況時，總裁判長有權決定取消參賽隊比賽資格：

④使用不符合競賽規(guī)則或者未經裁判員審核合格的參賽設備的；

⑤比賽進行中非上場隊對正在比賽的設備進行干擾的；

⑥不服從指揮與調度造成嚴重后果的。

11.場地示意圖

5

1）任務A飛行場地示意圖

2）任務B飛行場地示意圖

圖1整體場地

6

圖2飛行場地

（三）說明

1.使用室內場所，場內設有編程區(qū)和飛行區(qū)；

2.任務A飛行區(qū)最大不超過1600cm*1000cm；

3.任務B飛行區(qū)內含有起飛區(qū)、運輸區(qū)及降落區(qū)；

4.任務B起飛區(qū)與降落區(qū)內有8個直徑50cm圓環(huán)，不區(qū)分顏色，但有標號0-7，用

以放置飛機或飛機降落；

5.每個圓環(huán)的圓心坐標將在賽前進行公布；

6.每個運輸區(qū)的范圍、路徑及障礙物的坐標將在賽前抽簽決定。

三、評分表

任務A評分表

隊伍編號

評分項目評分要點配分得分

主圖案懸停時長應≥10s，則得2分，否則

2

不得分（見電腦仿真軟件）

編程仿真

視角應以人站在編程區(qū)平視或仰視為準，

5

出現圖案則得分，否則不得分

7

無人機飛行過程中RGB燈是否保持常亮，

3

若保持常亮，則得分，否則不得分

根據仿真完成度進行評分，若仿真過程中

出現與抽取圖案完全一致畫面，則得1010

分；不完全一致不得分

所有無人機起飛是否離開地面，離開地面

5

起飛則得分，否則不得分

整體飛行過程是否存在Z軸重疊現象，不

存在重疊現象則得分，存在重疊現象則不5

實操飛行過程

得分

最終飛機飛行展現圖案是否與規(guī)定圖案

一致（視角應以人站在編程區(qū)平視或仰視5

為準），一致則得分，不一致則不得分

是否按要求將設備回歸原位，恢復則得

設備整理5

分，未恢復則不得分

合計40

比賽現場提供計時器，計時結束以選手恢復現場后，選

任務A完成時間

手按下計時器時間為準

選手簽字

任務B評分表

隊伍編號

評分項目評分要點配分扣分得分

8架無人機全部離開地面

完成起飛過程8

少1架未離開地面扣1分

8

判斷RGB燈顏色、

單架無人機RGB燈顏色、該設備攜帶貨物顏

攜帶貨物顏色、

色、以及對應飛行路徑三種顏色不一致，扣8

飛行路徑顏色一

1分

致性

按照路徑完成紅色貨物運輸

24

少一架未按照路徑飛行扣6分

攜帶貨物按照路按照路徑完成黃色貨物運輸

6

徑要求完成運輸少一架未按照路徑飛行扣3分

按照路徑完成綠色貨物運輸

4

少一架未按照路徑飛行扣2分

無人機降落規(guī)定區(qū)域內（3~4個電機正投影

降落在含壓線）8

少一個未降落在區(qū)域內扣1分

比賽完成后是否按要求將設備回歸原位，否

設備整理