《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論（活頁式）》 課件 項目六知識點3：汽車智能駕駛行為決策

1智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制汽車智能駕駛行為決策2知識目標：1.能通過走訪或查閱資料的方法，能復述智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛實現(xiàn)路徑。2.能通過對感知系統(tǒng)的資料查詢，能說出智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的概念及包含的內(nèi)容。能力目標：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策技術(shù)報告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，能制作智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策所包含的內(nèi)容的思維導圖。素質(zhì)目標：1.樹立安全意識；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場管理意識。教學目標3智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛實現(xiàn)路徑智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛分為感知定位、規(guī)劃決策、執(zhí)行控制三個部分。決策是指決策控制電腦在整個無人駕駛系統(tǒng)中的作用，并根據(jù)位置、感知和路徑規(guī)劃等信息確定無人駕駛車輛的策略。4智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的概念智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行為決策是基于環(huán)境感知和導航子系統(tǒng)的信息輸出，這包括選擇哪條車道，是否換車道，是否跟車，是否繞道，是否停車。車輛控制是指控制轉(zhuǎn)向、駕駛和制動，執(zhí)行規(guī)劃決策模塊發(fā)出需求速度和需求方向盤轉(zhuǎn)角，也包括轉(zhuǎn)向燈、喇叭、車窗、儀表等車身電器控制信號。5智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容

行為決策層匯集了所有重要的車輛周圍信息，不僅包括汽車本身的當前位置、速度、方向和所在車道，還包括汽車一定距離內(nèi)與感知相關(guān)的所有重要障礙物體信息和預測軌跡，在所獲得信息的基礎(chǔ)上來確定汽車的駕駛策略。主要包括預測算法、行為規(guī)劃和動作規(guī)劃等。6智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容（1）預測模塊

預測模塊作為決策規(guī)劃控制模塊的直接數(shù)據(jù)上游之一，通常感知層所輸出的物體信息包括位置、速度、方向等物理屬性。利用這些輸出的物理屬性，可以對物體做出“瞬時預測”。環(huán)境預測模塊不局限于結(jié)合物理規(guī)律對物體做出預測，而是可結(jié)合物體和周邊環(huán)境以及積累的歷史數(shù)據(jù)信息，對感知到的物體做出更為“宏觀”的行為預測。例如在圖6-20中，通過識別行人在人行道的歷史行進動作預測出行人可能會在人行道上穿越路口，而通過車輛的歷史行進軌跡可判斷其會在路口右轉(zhuǎn)。7智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容（2）行為規(guī)劃

為規(guī)劃是根據(jù)路徑規(guī)劃目標，結(jié)合環(huán)境感知模塊對駕駛環(huán)境的描述，以及預測模塊對駕駛環(huán)境變化趨勢的預測，對車輛需要采取的行為作出規(guī)劃8智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何實現(xiàn)路徑規(guī)劃與決策控制？3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策層包含的內(nèi)容（3）動作規(guī)劃

動作規(guī)劃模塊的功能根據(jù)路徑規(guī)劃給出的軌跡、行為規(guī)劃確定的駕駛模式，按照特定的動作去跟隨軌跡。這些具體的動作規(guī)劃發(fā)送給執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)車輛的運動控制。

將當前的道路系統(tǒng)處理為有向網(wǎng)絡圖，這種有向網(wǎng)絡圖中可以表示道路和道路之間的各種連接、交通規(guī)則、道路寬度等，每一個有向邊都帶權(quán)重。然后，汽車的路徑規(guī)劃問題就變成了在路網(wǎng)圖中，為了使