《AGV存取煙絲箱式自動化物流系統(tǒng)設(shè)計規(guī)范》技術(shù)報告

PAGE48《AGV存取煙絲箱式自動化物流系統(tǒng)設(shè)計規(guī)范》技術(shù)報告項目背景隨著卷煙工業(yè)企業(yè)對柔性化生產(chǎn)及自動化程度要求的不斷提高，以及近幾年物流、檢測、計算機控制、物聯(lián)網(wǎng)、RFID等技術(shù)的不斷進(jìn)步，煙絲箱式存儲自動化物流系統(tǒng)在國內(nèi)煙草行業(yè)得到廣泛的應(yīng)用與迅猛的發(fā)展。煙絲箱式存儲方式主要包括立體倉庫存儲和平庫堆疊存儲兩種方式，目前，使用基于AGV存儲及輸送的平庫堆疊方式的煙絲箱式存儲，在國外煙草公司都有廣泛的運用，但在國內(nèi)已建成的只有廈門煙草工業(yè)有限責(zé)任公司、龍巖煙草工業(yè)有限責(zé)任公司、安徽中煙工業(yè)公司合肥卷煙廠，但各廠區(qū)煙絲箱規(guī)格缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)、地面設(shè)計缺乏規(guī)范，射頻識別標(biāo)簽（RFID）信息沒有統(tǒng)一的規(guī)范，缺少相應(yīng)的規(guī)范要求，制約了煙草行業(yè)內(nèi)煙絲箱的流通和遠(yuǎn)期發(fā)展。2.項目目的和意義為卷煙工廠箱式儲絲AGV存取及輸送模式的設(shè)計提供規(guī)范。為行業(yè)內(nèi)卷煙工廠新建煙絲庫的工藝布局提供設(shè)計依據(jù)，規(guī)范建筑設(shè)計施工單位依據(jù)規(guī)范中地面施工要求，進(jìn)行設(shè)計施工，規(guī)范設(shè)備廠商依據(jù)規(guī)范中煙絲箱的規(guī)格和射頻識別標(biāo)簽信息格式進(jìn)行煙絲庫相關(guān)設(shè)備設(shè)計。根據(jù)箱式儲絲AGV存取及輸送模式的設(shè)計規(guī)范，可以降低工藝設(shè)計難度和設(shè)備開發(fā)成本，規(guī)范了AGV運行環(huán)境要求，保證設(shè)備的正常運行，有效的促進(jìn)煙絲箱的流通。3.項目研究內(nèi)容3.1煙絲箱式儲存自動化物流系統(tǒng)設(shè)計框架來源為滿足卷煙生產(chǎn)中“分組加工、均質(zhì)化加工、信息化加工”的需要，適應(yīng)國家局“按訂單供貨”需要，煙絲箱式自動化物流系統(tǒng)設(shè)計時考慮的工藝需求有如下5點，包括：避免不同煙絲間串味，降低煙絲存儲環(huán)境要求，增加煙絲有效存儲時間，提高企業(yè)精細(xì)化管理水平，煙絲模塊化加工的硬件支撐。煙絲箱式儲存自動化物流系統(tǒng)包括以下5個組成部分，工藝、設(shè)備、電氣控制系統(tǒng)、信息管理系統(tǒng)以及建筑動力和消防。為滿足相應(yīng)的工藝需求，該系統(tǒng)設(shè)計時所需關(guān)注的核心技術(shù)點總結(jié)如下：工藝部分：主要包含一般工藝規(guī)定、工藝流程等；設(shè)備、電控及信息控制由于交叉內(nèi)容較多，可歸納為四層管控系統(tǒng)；建筑動力及消防部分包括：建筑要求、動力要求和消防系統(tǒng)等；經(jīng)進(jìn)一步分析、選擇，得到五個與系統(tǒng)設(shè)計及后續(xù)運營密切相關(guān)的核心要素展開進(jìn)一步研究，即工藝流程、AGV系統(tǒng)及設(shè)別、煙絲箱、無線射頻識別系統(tǒng)、建筑地面，這五個設(shè)計規(guī)范是本標(biāo)準(zhǔn)特別關(guān)注的內(nèi)容。3.2工藝流程的研究3.2.1系統(tǒng)功能基于AGV存儲及輸送模式的煙絲箱式儲存自動化物流系統(tǒng)，采用AGV作為煙絲箱存儲及輸送的工具，現(xiàn)有兩種煙絲箱存儲模式，即有貨架和無貨架，包含有三大部分：煙絲裝箱、AGV存儲及輸送、煙絲翻箱。3.2.2工藝流程通過項目組對AGV存取煙絲箱式自動化物流系統(tǒng)主要工藝流程的研究、分析，總結(jié)得出該系統(tǒng)主要涉及煙絲入庫和出庫兩大流程，含煙絲裝箱段、AGV存儲及輸送段、煙絲翻箱段，本標(biāo)準(zhǔn)提供的可供參考的具體流程如圖1所示。出庫煙絲翻箱段空煙箱回庫煙絲翻箱入庫煙絲箱回庫煙絲抽樣空箱殘留煙絲清潔煙絲箱射頻識別標(biāo)簽信息校驗AGV存儲及輸送段AGV輸送AGV輸送庫區(qū)煙絲裝箱煙絲箱信息寫入射頻識別標(biāo)簽煙絲裝箱段出庫煙絲翻箱段空煙箱回庫煙絲翻箱入庫煙絲箱回庫煙絲抽樣空箱殘留煙絲清潔煙絲箱射頻識別標(biāo)簽信息校驗AGV存儲及輸送段AGV輸送AGV輸送庫區(qū)煙絲裝箱煙絲箱信息寫入射頻識別標(biāo)簽煙絲裝箱段圖1系統(tǒng)主要工藝流程圖3.3設(shè)備要求3.3.1AGV設(shè)備要求AGV用于煙絲箱的存儲及輸送，其工作的區(qū)域包括取貨站臺、放貨站臺和煙絲箱堆疊庫區(qū)。受煙絲箱尺寸、取放貨站臺的尺寸和庫區(qū)貨位高度以及運行環(huán)境的影響，為保障安全運行，本標(biāo)準(zhǔn)建議AGV單機設(shè)備的基本參數(shù)、性能和安全以及AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計必須滿足一定的要求。3.3.1.1基本參數(shù)要求1）AGV尺寸應(yīng)能滿足正常駛?cè)肴》咆浾九_和煙絲箱存儲區(qū)；目前煙絲平庫存儲包括貨架存儲和無貨架存儲（直接放在地面）兩種方式，相應(yīng)的AGV分別為貨叉式和夾抱式。貨叉式貨叉深度：大于煙絲箱長度；貨叉寬度/支腿寬度：小于貨架承載梁間距；貨叉提升高度：大于3400mm（默認(rèn)煙絲箱高度：1250mm，不低于駛?cè)胧截浖芏蛹暗讓优Ｍ燃鞍踩嚯x）；車體寬度：小于貨架寬度；夾抱式夾具深度：大于煙絲箱長度；支腿寬度：大于煙絲箱寬度；夾具張開寬度：大于煙絲箱寬度；夾具提升高度：大于4500mm（默認(rèn)煙絲箱高度：1250mm）；2）AGV的定位精度值應(yīng)小于輸送機尺寸和煙絲箱尺寸的差值；煙絲箱和輸送機的配合與AGV相關(guān)的包括取貨和放貨。貨叉式AGV在取貨時，如果定位精度偏差過大，則煙絲箱不在貨叉的中間位置而導(dǎo)致不平衡，可能在搬運過程中發(fā)生翻到等事故。在放貨時，為了防止將煙絲箱放在輸送機上而不是輸送機護(hù)欄上，就要求AGV的定位精度必須小于煙絲箱與輸送機導(dǎo)向護(hù)欄的大小差。正常情況下，為了實現(xiàn)輸送機護(hù)欄的導(dǎo)向作用，護(hù)欄與輸送物的間隙會調(diào)整在20mm-30mm左右，這就要求AGV的定位精度不能少于±20mm。3）AGV的定位精度值需小于庫區(qū)存儲貨位的間隙；因為煙絲庫平庫存儲均采用密集式存儲，為在有限的空間內(nèi)盡可能地多存儲煙絲箱，不論是駛?cè)胧截浖芑蛉涫綗o貨架的存儲方式，煙絲箱之間的空間均盡可能小，這就對進(jìn)行自動取貨和放貨工作的AGV的定位精度提出了要求。定位精度越準(zhǔn)確，煙絲箱貨位之間的預(yù)留空間就可以越小。目前煙草行業(yè)使用的AGV定位精度有2種：±5mm和±10mm。綜合上述兩點分析，本標(biāo)準(zhǔn)建議AGV的定位精度標(biāo)準(zhǔn)不低于±10mm。3.3.1.2安全要求1）障礙物檢測功能要求應(yīng)在主要運行方向上安裝接近障礙物檢測裝置或接觸式障礙物緩沖器；接觸障礙物緩沖器的安裝寬度應(yīng)大于AGV主體結(jié)構(gòu)的寬度，防撞裝置的任意位置被碰撞時，AGV應(yīng)立即停止運行；接近障礙物檢測裝置的安裝寬度應(yīng)大于AGV主體結(jié)構(gòu)的寬度，在安全防撞裝之前800mm或以上距離檢測到有人或障礙物時，AGV應(yīng)減速運行并保證在障礙物碰到接觸式障礙物緩沖器前停車。2）緊急停車功能要求應(yīng)在方便操作的位置安裝緊急停車按鈕，且緊急停車按鈕靈敏可靠；在脫離運行線路、超出設(shè)定范圍或不可控時能停車報警。3）其它要求AGV與地面移載裝置應(yīng)設(shè)有在移載過程中任意一方發(fā)生意外故障的安全連鎖功能，在排除故障之前，系統(tǒng)應(yīng)維持停止?fàn)顟B(tài)。在從停車狀態(tài)自動轉(zhuǎn)為運行狀態(tài)時，應(yīng)發(fā)出啟動的警告聲后方可運行。在停車報警時，能夠顯示報警及故障的相關(guān)信息。運行時噪聲≤85dB(A)。3.3.2煙絲裝箱段設(shè)備要求1）煙絲裝箱段設(shè)備主要功能包括：收貨、RFID讀寫、裝箱、輸送等，設(shè)備選型應(yīng)滿足工藝要求。2）裝箱機數(shù)量應(yīng)根據(jù)產(chǎn)量配置，并考慮同時段生產(chǎn)的牌號數(shù)量等因素。3）應(yīng)配置電子秤稱量煙絲箱重量，并宜加設(shè)退箱口或異常處理口。3.3.3煙絲翻箱段設(shè)備要求1）煙絲翻箱段設(shè)備主要功能包括：收貨、RFID讀寫、翻箱、喂絲、輸送等，設(shè)備選型應(yīng)滿足工藝要求。2）喂絲機數(shù)量應(yīng)根據(jù)產(chǎn)量配置并考慮同時段生產(chǎn)的牌號數(shù)量等因素。3）宜選用輥道式輸送機輸送煙絲箱，并宜加設(shè)退料口或異常處理口。3.3.4煙絲箱設(shè)計要求項目組考察了各家建有該物流系統(tǒng)的煙草工業(yè)企業(yè)，總結(jié)得出，作為直接與煙絲接觸的關(guān)鍵容器，煙絲箱為滿足相關(guān)工藝要求，需在煙絲箱材料、結(jié)構(gòu)、制造工藝達(dá)到如下標(biāo)準(zhǔn)：1）煙絲箱體、箱蓋板選用雙面覆膜全樺木膠合板、普通i類（即環(huán)保）膠，其甲醛釋放量應(yīng)達(dá)到E0級（≤0.5mg/L），覆膜與膠合板需達(dá)到食品級包裝規(guī)定，符合國家食品標(biāo)準(zhǔn)；2）煙絲箱口包邊、箱蓋包邊、加強筋、緊固件應(yīng)選擇不銹鋼材料并滿足相應(yīng)剛度要求，膠合板膠合強度要符合相應(yīng)要求；3）單個煙絲箱空箱重量70kg～150kg，能夠裝載煙絲最大重量為220kg，滿足最多四個煙絲箱疊加放置，最大重量為1500kg，煙絲箱的疊加與分離由設(shè)備夾抱箱子的加強筋完成；裝箱過程中，裝箱站的壓實裝置通過煙絲料位檢測系統(tǒng)，對煙絲箱內(nèi)煙絲輕壓；4）箱體、箱蓋要求平整，平面翹曲變形和兩對角線誤差需滿足相應(yīng)的要求，箱口內(nèi)側(cè)不銹鋼包邊應(yīng)與箱內(nèi)壁平齊，包邊處平滑無毛刺，不能掛煙絲；5）箱子中下部指定位置用不銹鋼加強筋加固，加強筋要足以承載1500KG重量，以適合于翻箱機倒料、煙絲箱碼垛機（拆垛機）夾抱，加強筋內(nèi)應(yīng)采用實木填充，位置誤差為±1mm；6）使用箱蓋導(dǎo)向結(jié)構(gòu)時，箱蓋下部留有導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，內(nèi)嵌入箱子中，保證箱蓋疊加到煙絲箱上時能夠自動對中，也用于上層箱子的定位，并保證箱蓋整體強度。箱蓋蓋上煙絲箱體后四邊無縫隙；7）使用箱口導(dǎo)向結(jié)構(gòu)時，箱口上部留有導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，保證箱蓋疊加到煙絲箱上時能夠自動對中，兩箱疊加時箱體四邊無縫隙；8）包邊、加強筋的接縫要求焊接并打磨，焊接強度高，美觀，焊縫兩邊基材平齊、焊縫平整均勻，不得有凸凹、夾渣等不良焊接現(xiàn)象；3.4管理與控制系統(tǒng)的要求3.4.1總體框架本標(biāo)準(zhǔn)建議設(shè)計AGV存取煙絲箱式自動化物流系統(tǒng)的管控系統(tǒng)總體架構(gòu)時可參考圖2：AGV設(shè)備網(wǎng)絡(luò)AGV設(shè)備網(wǎng)絡(luò)設(shè)備翻箱設(shè)備煙絲箱射頻識別設(shè)備AGV控制系統(tǒng)射頻識別標(biāo)簽信息控制系統(tǒng)倉儲管理系統(tǒng)調(diào)度層管理層調(diào)度控制系統(tǒng)裝箱控制系統(tǒng)翻箱控制系統(tǒng)控制層設(shè)備層裝箱設(shè)備殘留煙絲檢測設(shè)備圖2管控系統(tǒng)總體架構(gòu)圖3.4.2電氣控制系統(tǒng)3.4.2.1系統(tǒng)設(shè)計原則為保證系統(tǒng)的安全可靠，電控系統(tǒng)設(shè)計遵循以下原則：1）電控系統(tǒng)設(shè)計滿足國家電氣行業(yè)及煙草行業(yè)相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，使系統(tǒng)設(shè)計正確可靠；2）采用先進(jìn)可靠的Profibus和Profinet現(xiàn)場總線技術(shù)，便于維護(hù)，降低布線安裝成本；增強了系統(tǒng)開放性、兼容性和實時性。3）采用國內(nèi)外知名廠家的器件，保證系統(tǒng)的可靠性和安全性。4）控制系統(tǒng)的操作在人機界面上進(jìn)行，人機界面直觀、簡潔，易于操作和進(jìn)行設(shè)備維護(hù)。5）控制方案的設(shè)計不僅考慮了系統(tǒng)的實用性，還考慮了系統(tǒng)的開放性、兼容性和可擴展性。3.4.2.2電氣控制系統(tǒng)基本功能為符合系統(tǒng)使用要求，電氣控制系統(tǒng)設(shè)計基本功能應(yīng)具有：1）物流操作自動控制和信息處理；2）物流特征信息和輸送狀態(tài)信息；3）物流系統(tǒng)運行狀態(tài)和故障信息監(jiān)控；4）物流信息的識別；5）至少三種操作模式：全自動控制、手動控制、自動控制。6）緊急停止功能：主控柜上設(shè)置有緊急停止開關(guān)，按下急停開關(guān)，切斷整個輸送機系統(tǒng)的動力電源，控制系統(tǒng)的電源不會被切斷；在每個操作員終端上設(shè)有緊急停止開關(guān)，按下終端上的急停開關(guān)，切斷該終端控制區(qū)域的動力電源,控制系統(tǒng)的電源不會被切斷。3.4.3無線射頻識別系統(tǒng)的設(shè)計要求3.4.3.1射頻識別標(biāo)簽工作頻率的選擇工作頻率選擇是RFID技術(shù)中的一個關(guān)鍵問題。工作頻率的選擇既要適應(yīng)各種不同應(yīng)用需求，還需要考慮各廠家對無線電頻段使用和發(fā)射功率的規(guī)定。當(dāng)前RFID工作頻率跨越多個頻段，不同頻段具有各自優(yōu)缺點，它既影響標(biāo)簽的性能和尺寸大小，還影響標(biāo)簽與讀寫器的價格。此外，無線電發(fā)射功率的差別影響讀寫器作用距離。低頻頻段能量相對較低，數(shù)據(jù)傳輸率較小，無線覆蓋范圍受限。為擴大無線覆蓋范圍，必須擴大標(biāo)簽天線尺寸。盡管低頻無線覆蓋范圍比高頻無線覆蓋范圍小，但天線的方向性不強，具有相對較強的繞開障礙物能力。而低頻段電子標(biāo)簽的成本相對較低，且具有卡狀、環(huán)狀、鈕扣狀等多種形狀。高頻頻段能量相對較高，適于長距離應(yīng)用。低頻功率損耗與傳播距離的立方成正比，而高頻功率損耗與傳播距離的平方成正比。由于高頻以波束的方式傳播，故可用于智能標(biāo)簽定位。其缺點是容易被障礙物所阻擋，易受反射和人體擾動等因素影響，不易實現(xiàn)無線作用范圍的全區(qū)域覆蓋。高頻頻段數(shù)據(jù)傳輸率相對較高，且通訊質(zhì)量較好。3.4.3.2射頻識別標(biāo)簽的信息存儲格式要求在RFID運用過程中，更為主要關(guān)注的是RFID信息格式部分，根據(jù)現(xiàn)有卷煙工廠使用的RFID信息，結(jié)合軟件開發(fā)和卷煙工廠間煙絲箱的流通，經(jīng)過項目組多次研討會探討，以及在實際運行中總結(jié)的經(jīng)驗，同時經(jīng)各家協(xié)作單位確認(rèn)可行，本標(biāo)準(zhǔn)給出了一個可供參考的說明，對煙絲箱射頻識別標(biāo)簽（RFID）信息進(jìn)行統(tǒng)一的規(guī)范，保證煙草行業(yè)內(nèi)煙絲箱的流通和遠(yuǎn)期發(fā)展。其中需要包括的信息有：煙箱狀態(tài)、批次號、牌號、版本號、物料重量、裝箱日期、廠家代碼、質(zhì)檢狀態(tài)等幾個參數(shù)，這也是在實際生產(chǎn)運行環(huán)節(jié)中比較重要的參數(shù)。而實際使用時的字節(jié)大小可以根據(jù)不同卷煙工廠情況調(diào)整。具體信息存儲格式見表1。表1射頻識別標(biāo)簽用戶數(shù)據(jù)區(qū)存儲格式序號字節(jié)（0-128）存儲類型存儲內(nèi)容說明10Int煙箱號存儲煙箱號，如：0001代表1號煙絲箱。22String唯一標(biāo)識符RFID出廠自帶編號，如：GIA8FID5代表一個唯一的煙箱RFID信息識別碼，由機器識別312Int區(qū)分碼區(qū)分烤煙型及混合型煙箱，如：1代表混合型，2代表烤煙型414Int煙箱狀態(tài)煙箱狀態(tài)，如：0=未初始化，1=空箱，2=實箱，3=異常煙箱516Real皮重初始皮重（僅在初始化前寫入）620Real動態(tài)皮重動態(tài)皮重（在每次裝箱前寫入）724Bool煙箱蓋情況煙箱蓋是否加蓋，如：0=是，1=否826String批次號存儲批次號情況，如：20130521041，代表2013年5月21日生產(chǎn)的第4批煙絲，1代表成品煙絲944String牌號存儲牌號，如：61028代表藍(lán)狼煙絲1062Int版本號存儲版本號，如：160代表重量在（155，165）之間的煙絲1164Int批次系列號存儲批次系列號，如：24代表該批次第24箱裝箱的煙箱1266Real物料重量存儲物料重量，如：223.86代表煙箱里物料的重量（公斤）1370String裝箱日期存儲裝箱日期及時間，如：2013-6-119:15:581492String廠家代碼公司名稱，如：12303代表生產(chǎn)廠家代碼15102Int質(zhì)檢狀態(tài)質(zhì)檢狀態(tài)，如：0=免檢，1=不合格，2=合格，3=待檢，4=質(zhì)檢中，5=盤點中，6=凍結(jié)，7=停用16104Real含水率含水率，裝箱時寫入，如：10.5表示該箱煙絲含水率為10.5%3.4.3.3射頻識別標(biāo)簽的應(yīng)用1）初始化煙絲箱通過AGV輸送至輸送機時，進(jìn)行稱重、標(biāo)識、區(qū)分，寫入射頻識別標(biāo)簽，進(jìn)行初始化：a）清除射頻識別標(biāo)簽中用戶數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)；b）將煙箱號、唯一標(biāo)識符、區(qū)分碼、煙箱狀態(tài)、煙箱稱重后的初始皮重寫入；c）將煙箱射頻識別標(biāo)簽的信息傳遞至倉儲調(diào)度系統(tǒng)存儲。2）裝箱環(huán)節(jié)煙絲箱裝箱時，對射頻識別標(biāo)簽進(jìn)行信息更新：a）裝箱前重稱動態(tài)皮重，與初始皮重比對，符合設(shè)定公差的進(jìn)入裝箱環(huán)節(jié)；b）裝箱后更新信息，包括：煙箱狀態(tài)、動態(tài)皮重、貨位、煙箱蓋情況、批次號、牌號、版本號、批次系列號、物料重量、裝箱日期、廠家代碼、質(zhì)檢狀態(tài)。3）翻箱環(huán)節(jié)煙絲箱翻箱時，對射頻識別標(biāo)簽進(jìn)行信息更新：a）翻箱前讀取射頻識別標(biāo)簽信息，與控制系統(tǒng)比對，信息一致后進(jìn)入翻箱環(huán)節(jié)；b）翻箱后清除信息，包括：煙箱狀態(tài)、批次號、牌號、版本號、批次系列號、物料重量、裝箱日期、廠家代碼、質(zhì)檢狀態(tài)。3.5倉庫地面建筑要求3.5.1AGV對地面建筑要求為保障AGV的正常行駛，針對使用地面提出具體要求，可有效避免因路面不良造成AGV部件損壞或故障、物流運輸不暢、地面的再次加固工程。地面建筑要求包含路面平整度、接縫寬度、地面承重、地面摩擦系數(shù)、地面電氣特性、地面材質(zhì)和地面構(gòu)造等。1）平整度路面平整度是路面評價及路面施工驗收中的一個重要指標(biāo)，主要反映的是路面縱斷面剖面曲線的平整性。AGV行駛區(qū)域地面應(yīng)保持平整，不宜出現(xiàn)凹凸，階梯及棱角等路況。參照GB/T20721標(biāo)準(zhǔn)，AGV行駛路徑需滿足不同的特定要求。2）接縫由于建筑設(shè)計要求或施工方式影響，AGV行駛路面可能存在變形縫：伸縮縫、沉降縫、抗震縫及分割縫，對于這些接縫有特定的設(shè)計要求。首先應(yīng)盡力避免在AGV行駛路徑上出現(xiàn)接縫，因此需要綜合考慮具體的面層接縫的位置、尺寸以及AGV路徑的規(guī)劃；其次在不可避免的接縫處，根據(jù)不同的接縫寬度必須用特定方法進(jìn)行處理。3）地面承重與叉車不同，AGV使用固定的行駛路徑，而且AGV用聚亞安酯輪胎取代充氣輪胎。所以AGV行駛路面應(yīng)滿足一定的承重要求。如現(xiàn)場地面存在隱藏空洞，無論其尺寸大小都可能對AGV使用造成嚴(yán)重后果，因此本標(biāo)準(zhǔn)建議AGV行走的全部區(qū)域不允許存在空洞。4）地面摩擦系數(shù)對于聚亞安酯輪胎，基于剎車安全距離及搬運定位精度的需要，地面摩擦系數(shù)大小對此極為重要，無論是地面污濁、清掃或清潔劑都可能對此造成影響。因此本標(biāo)準(zhǔn)建議地面滑動摩擦系數(shù)不得小于0.5。5）地面電氣特性為避免AGV車體累積靜電，參照德國DIN51953標(biāo)準(zhǔn)，本標(biāo)準(zhǔn)建議AGV行駛路面的地表導(dǎo)電阻抗應(yīng)保持在106至108。3.5.2其余建筑要求1）地下金屬物布設(shè)對