智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目四-5 FANUC工業(yè)機(jī)器人IO說明

FANUC機(jī)器人IO說明智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人IO信號分類（一）通用IO信號數(shù)字I/O信號：分為數(shù)字輸入信號DI[i]和數(shù)字輸出信號DO[i]，數(shù)字信號的值有ON（通）和OFF（斷）共兩類。組I/O信號：是用來匯總多條信號線并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號，表示方法為GI[i]/GO[i]模擬I/O信號：從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線而進(jìn)行模擬輸入／輸出電壓值的交換，分為模擬量輸入Al[i]和模擬量輸出AO[i]。數(shù)字IO輸入信號組IO輸入信號模擬IO輸入信號工業(yè)機(jī)器人IO信號分類（二）專用IO信號外圍設(shè)備（UOP）I/O信號：是在系統(tǒng)中己經(jīng)確定了其用途的專用信號，分為外圍設(shè)備輸入信號UI[i]和外圍設(shè)備輸出信號UO[i]。操作面板（SOP）IO信號：是用來進(jìn)行操作面板/操作箱的按鈕和LED狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號，分為輸入信號SI[i]和輸出信號SO[i]。機(jī)器人IO信號：是經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器I/O被使用的機(jī)器人數(shù)字信號，分為機(jī)器人輸入信號RI[i]和機(jī)器人輸出信號RO[i]。外圍設(shè)備（UOP）IO輸入信號操作面板IO輸入信號機(jī)器人I/O輸入信號IO信號手動操作（一）信號界面調(diào)出界面調(diào)出步驟如下：1、按下示教器I/O鍵，進(jìn)入I/O信號界面；2、按下功能欄處“類型”按鈕，彈出類型選擇框，在此處可選擇不同的I/O信號類型IO信號手動操作（二）強(qiáng)制輸出強(qiáng)制輸出，是根絕示教調(diào)試需要將數(shù)字輸出信號手動切換到ON／OFF。具體步驟如下：1、按下“MENU”（菜單）鍵，顯示出畫面菜單；2、選擇“I/O”，出現(xiàn)Ｉ／Ｏ畫面；3、按下F1“類型”，顯示出畫面切換菜單；4、選擇“數(shù)字”（或“機(jī)器人”），出現(xiàn)數(shù)字信號（或機(jī)器人信號）輸出畫面。若出現(xiàn)的是輸入畫面，可按下F3“IN／OUT”，切換到輸出畫面。5、將光標(biāo)指向希望更改的信號號碼的“狀態(tài)”欄?？赏ㄟ^F4“開”、F5“關(guān)”切換輸出。IO信號手動操作（三）模擬輸入/輸出模擬輸入/輸出，是不通過數(shù)字、模擬、群組I/O外圍設(shè)備進(jìn)行通信，而在內(nèi)部更改信號狀態(tài)的一種功能。模擬輸入/輸出的設(shè)定，通過設(shè)置模擬標(biāo)志“S”而進(jìn)行。具體操作步驟如下。1、按下F1“類型”，顯示出畫面切換菜單，選擇“數(shù)字”，出現(xiàn)數(shù)字I/O畫面。2、數(shù)字輸入信號DI是無法設(shè)置信號調(diào)試示教的。3、將光標(biāo)指向希望更改的信號號碼“模擬”條目處，通過F4“模擬”-S以及F5“解除”-U來切換模擬信號的設(shè)定