《埃夫特工業(yè)機器人操作與編程》課件項目5 零點標定

項目5零點標定教學目標知識了解機器人位姿的定義及其零點標定的原理；理解零點是機器人判斷自身位置的基準；掌握需要重新標定零點的情況；機器人工具坐標和工件坐標標定基本原理。技能能檢測和測試機器人位姿；掌握手動運行機器人各軸至零點標定位置的步驟；掌握零點標定的軟件設置方法。教學目標過程與方法根據(jù)實訓項目的要求，采取小組合作的方式，收集資料，自學機器人位姿、坐標系與零點標定相關知識，在老師指導下完成零點標定。在小組合作過程中，合理分配工作任務，注重安全規(guī)范，實驗結束后整理圓柱銷、零標塊、螺栓等零件?？偨Y并展示零點標定項目學習過程中的收獲。情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待零點標定實訓教學活動；嚴格遵守安全規(guī)范；提倡精益求精的工匠精神，主動收集機器人位姿、零點與坐標系標定的相關資料；不挑剔團隊交給自己的工作任務，承擔相應的責任；積極探討操作過程的合理性，以及可能存在的問題。教學內(nèi)容與時間安排教學內(nèi)容時間2.1掌握機械零點校對方法40min2.2掌握零點標定軟件設置方法40min2.3在操作實訓結束后，積極參加小組討論，探討實訓操作過程中遇到的問題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min實訓工具、器材與知識準備序號名稱數(shù)量規(guī)格型號1機器人實訓臺1APR-JYT-1012圓柱銷1Φ63零標塊2

4螺栓2M5*105螺栓2M4*10機器人零點零點是機器人坐標系的基準，通常將各軸“0”脈沖的位置稱為零點位置，此時的姿態(tài)稱為零點位置姿態(tài)，也就是機器人回零時的終止位置。若沒有零點，機器人就沒有辦法判斷自身的位置。零點標定是讓機器人的機械信息與位置信息同步。埃夫特ER3A-C60機器人的零位（點）標定界面主要用于標定機器人各個關節(jié)運動的零點。該界面會顯示機器人各個關節(jié)零位標定狀況；已完成標定的關節(jié)，顯示為綠色，當所有關節(jié)都完成標定后，{全部}指示燈點亮。用戶可以選定一個或多個關節(jié)，并點擊{記錄零點}按鈕來記錄當前編碼器數(shù)據(jù)作為零點數(shù)據(jù)（注意要長按該按鈕2-3秒鐘左右）。只有當所有關節(jié)的零點數(shù)據(jù)都完成標定，機器人才能全功能運動，否則，機器人只能做關節(jié)點動運動。機器人零點機器人零點標定是將機器人位置與絕對編碼器對照。對于沒有零點標定的機器人，則不能示教和回放操作；對于多臺機器人系統(tǒng)，每臺機器人都必須做原點位置校準。工業(yè)機器人的零點標定一般是在出廠前完成的，但在如下情況下要對零點重新標定。（1）電機、絕對編碼器更換。（2）超越機械極限位置，如機器人塌架。（3）與工件或周邊環(huán)境發(fā)生碰撞，造成零點偏移。（4）整個硬盤系統(tǒng)重新安裝，或內(nèi)存數(shù)據(jù)被刪除。（5）其它任何可能造成零點丟失的情況，均要重新標定機器人零點。實訓步驟:機械零點校對1.點擊{系統(tǒng)信息2.用戶權限實訓步驟:機械零點校對1.選擇{出廠設置}，2.輸入密碼999999。實訓步驟:機械零點校對點擊{機器人}-{零位標定}，進入零點標定界面。實訓步驟:機械零點校對為各關節(jié)處于零位時的姿態(tài)。其中大臂處于豎直狀態(tài)，前臂處于水平狀態(tài)，手腕部（第五關節(jié)）也處于水平狀態(tài)。實訓步驟:機械零點校對機器人調至手動模式，切換坐標系為關節(jié)坐標系。零點標定前，應先將各軸運動到零點附近處，然后以1%速度慢速調節(jié)，直至將Φ6圓柱銷插入至零標孔內(nèi)。操作要點(1)J3軸零點標定，先將大臂外殼保護罩去掉，然后將圓柱銷插入零標孔中，待重新標定完成后，再將大臂外殼保護罩安裝到機器人上。

(2)J6軸零點標定前，應先將六軸兩個零標塊裝入至圖5-5所示位置，將裝在腕部的零標塊用M5*10螺栓和Φ6圓柱銷