《埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作與編程》課件項(xiàng)目5 零點(diǎn)標(biāo)定

項(xiàng)目5零點(diǎn)標(biāo)定教學(xué)目標(biāo)知識(shí)了解機(jī)器人位姿的定義及其零點(diǎn)標(biāo)定的原理；理解零點(diǎn)是機(jī)器人判斷自身位置的基準(zhǔn)；掌握需要重新標(biāo)定零點(diǎn)的情況；機(jī)器人工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)標(biāo)定基本原理。技能能檢測(cè)和測(cè)試機(jī)器人位姿；掌握手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人各軸至零點(diǎn)標(biāo)定位置的步驟；掌握零點(diǎn)標(biāo)定的軟件設(shè)置方法。教學(xué)目標(biāo)過(guò)程與方法根據(jù)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的要求，采取小組合作的方式，收集資料，自學(xué)機(jī)器人位姿、坐標(biāo)系與零點(diǎn)標(biāo)定相關(guān)知識(shí)，在老師指導(dǎo)下完成零點(diǎn)標(biāo)定。在小組合作過(guò)程中，合理分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范，實(shí)驗(yàn)結(jié)束后整理圓柱銷、零標(biāo)塊、螺栓等零件?？偨Y(jié)并展示零點(diǎn)標(biāo)定項(xiàng)目學(xué)習(xí)過(guò)程中的收獲。情感、態(tài)度與價(jià)值觀樂(lè)觀、積極地對(duì)待零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)訓(xùn)教學(xué)活動(dòng)；嚴(yán)格遵守安全規(guī)范；提倡精益求精的工匠精神，主動(dòng)收集機(jī)器人位姿、零點(diǎn)與坐標(biāo)系標(biāo)定的相關(guān)資料；不挑剔團(tuán)隊(duì)交給自己的工作任務(wù)，承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任；積極探討操作過(guò)程的合理性，以及可能存在的問(wèn)題。教學(xué)內(nèi)容與時(shí)間安排教學(xué)內(nèi)容時(shí)間2.1掌握機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)方法40min2.2掌握零點(diǎn)標(biāo)定軟件設(shè)置方法40min2.3在操作實(shí)訓(xùn)結(jié)束后，積極參加小組討論，探討實(shí)訓(xùn)操作過(guò)程中遇到的問(wèn)題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min實(shí)訓(xùn)工具、器材與知識(shí)準(zhǔn)備序號(hào)名稱數(shù)量規(guī)格型號(hào)1機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)1APR-JYT-1012圓柱銷1Φ63零標(biāo)塊2

4螺栓2M5*105螺栓2M4*10機(jī)器人零點(diǎn)零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，通常將各軸“0”脈沖的位置稱為零點(diǎn)位置，此時(shí)的姿態(tài)稱為零點(diǎn)位置姿態(tài)，也就是機(jī)器人回零時(shí)的終止位置。若沒(méi)有零點(diǎn)，機(jī)器人就沒(méi)有辦法判斷自身的位置。零點(diǎn)標(biāo)定是讓機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步。埃夫特ER3A-C60機(jī)器人的零位（點(diǎn)）標(biāo)定界面主要用于標(biāo)定機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的零點(diǎn)。該界面會(huì)顯示機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)零位標(biāo)定狀況；已完成標(biāo)定的關(guān)節(jié)，顯示為綠色，當(dāng)所有關(guān)節(jié)都完成標(biāo)定后，{全部}指示燈點(diǎn)亮。用戶可以選定一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)，并點(diǎn)擊{記錄零點(diǎn)}按鈕來(lái)記錄當(dāng)前編碼器數(shù)據(jù)作為零點(diǎn)數(shù)據(jù)（注意要長(zhǎng)按該按鈕2-3秒鐘左右）。只有當(dāng)所有關(guān)節(jié)的零點(diǎn)數(shù)據(jù)都完成標(biāo)定，機(jī)器人才能全功能運(yùn)動(dòng)，否則，機(jī)器人只能做關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人零點(diǎn)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器對(duì)照。對(duì)于沒(méi)有零點(diǎn)標(biāo)定的機(jī)器人，則不能示教和回放操作；對(duì)于多臺(tái)機(jī)器人系統(tǒng)，每臺(tái)機(jī)器人都必須做原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定一般是在出廠前完成的，但在如下情況下要對(duì)零點(diǎn)重新標(biāo)定。（1）電機(jī)、絕對(duì)編碼器更換。（2）超越機(jī)械極限位置，如機(jī)器人塌架。（3）與工件或周邊環(huán)境發(fā)生碰撞，造成零點(diǎn)偏移。（4）整個(gè)硬盤系統(tǒng)重新安裝，或內(nèi)存數(shù)據(jù)被刪除。（5）其它任何可能造成零點(diǎn)丟失的情況，均要重新標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)。實(shí)訓(xùn)步驟:機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)1.點(diǎn)擊{系統(tǒng)信息2.用戶權(quán)限實(shí)訓(xùn)步驟:機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)1.選擇{出廠設(shè)置}，2.輸入密碼999999。實(shí)訓(xùn)步驟:機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)點(diǎn)擊{機(jī)器人}-{零位標(biāo)定}，進(jìn)入零點(diǎn)標(biāo)定界面。實(shí)訓(xùn)步驟:機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)為各關(guān)節(jié)處于零位時(shí)的姿態(tài)。其中大臂處于豎直狀態(tài)，前臂處于水平狀態(tài)，手腕部（第五關(guān)節(jié)）也處于水平狀態(tài)。實(shí)訓(xùn)步驟:機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)機(jī)器人調(diào)至手動(dòng)模式，切換坐標(biāo)系為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。零點(diǎn)標(biāo)定前，應(yīng)先將各軸運(yùn)動(dòng)到零點(diǎn)附近處，然后以1%速度慢速調(diào)節(jié)，直至將Φ6圓柱銷插入至零標(biāo)孔內(nèi)。操作要點(diǎn)(1)J3軸零點(diǎn)標(biāo)定，先將大臂外殼保護(hù)罩去掉，然后將圓柱銷插入零標(biāo)孔中，待重新標(biāo)定完成后，再將大臂外殼保護(hù)罩安裝到機(jī)器人上。

(2)J6軸零點(diǎn)標(biāo)定前，應(yīng)先將六軸兩個(gè)零標(biāo)塊裝入至圖5-5所示位置，將裝在腕部的零標(biāo)塊用M5*10螺栓和Φ6圓柱銷