ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.4 IO信號監(jiān)控與操作_第1頁
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2.4I/O信號監(jiān)控與操作2.4.1打開“輸入輸出”畫面操作步驟:ABB菜單中選擇“輸入輸出”打開“視圖”菜單,選擇“I/O設(shè)備”。選擇“board10”，單擊“信號”。在這個畫面，可看到在上一節(jié)中所定義的信號?？蓪π盘栠M行監(jiān)控、仿真和強制的操作。2.4.2對I/O信號進行仿真和強制操作對I/O信號的狀態(tài)或數(shù)值進行仿真和強制的操作，以便在機器人調(diào)試和檢修時使用。仿真和強制操作分別是對應(yīng)輸入信號和輸出信號，輸入信號是外部設(shè)備發(fā)送給機器人的信號，所以機器人并不能對此信號進行賦值，但是在機器人編程測試環(huán)境中，為了方便模擬外部設(shè)備的信號場景，使用仿真操作來對輸入信號賦值，消除仿真之后，輸入信號就可回到之前的真正的值。對于輸出信號，則可以直接進行強制賦值操作仿真操作步驟：選中一個輸入信號，點擊“仿真”單擊“1”，將di1的狀態(tài)仿真為“1”；如果選擇的是組信號或者模擬信號，則單擊“單擊“123”，輸入一個數(shù)值。di1已被仿真為“1”。仿真結(jié)束后,單擊“消除仿真。選中“do1”。通過單擊“0”和“1”,對do1的狀態(tài)進行強制操作。如果是組

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