fanuc系統(tǒng)培訓(xùn)教案

開始講PMC

數(shù)控系統(tǒng)除了對機床各坐標(biāo)軸的位置進行連續(xù)控制（即插補運算）外,

還需要對機床主軸正反轉(zhuǎn)與起停，工件的夾緊與松開，刀具更換，工位工

作臺交換，液壓與氣動控制，切削液開關(guān)，潤滑等輔助工作進行順序控制,

順序控制由可編程控制器完成，由于發(fā)那科PLC和機床系統(tǒng)做成一體，為

內(nèi)裝型，稱為PMC.

發(fā)那科PMC分為：PMC-L/MPMCSA1/SA2/SA3sB7等幾個版本，要注

意你的機床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中顯示

PMC程序特點：

PMC也稱順序程序，其掃描從上向下，從左向右，例如：（有圖）

按下SW,則線圈A吸合，A吸合后，其常閉觸點打開，故線圈B不吸合,

不得電，因PMC自上向下順序動作。

PMC程序結(jié)構(gòu)：

發(fā)那科程序結(jié)構(gòu)分一級程序（用END1結(jié)束）和二級程序（用END2作

為結(jié)束標(biāo)志）。一級程序在每個8MS掃描周期都先執(zhí)行，然后8MS當(dāng)中

PMC掃描剩余時間再掃描二級程序。如果二級程序在一個8MS中不能掃

描完成，它會被分割成N段來執(zhí)行。在每個8Ms執(zhí)行中執(zhí)行完一級程序

掃描后再順序執(zhí)行剩余的二級程序。

因此一級程序為實時響應(yīng)，對輸入信號立即處理，所以一些急停，超

程，抱閘，機床進給保持（暫停）等放在一級程序中，以便快速處理，

2

二級程序，則整個程序執(zhí)行時間會縮短。

PMC信號分析

X為機床到PMC的輸入信號，地址有固定和設(shè)定兩種，對應(yīng)面板按扭以及

各種開關(guān)等。

Y為PMC給機床的輸出信號，地址同樣有固定和設(shè)定兩種，通常輸出控制

2

小繼電器，再去控制大接觸器，控制電機或各種電磁閥。

F為CNC到PMC的信號，主要包括各種功能代碼MST的信息，（即M輔助

功能，S轉(zhuǎn)速和T選刀功能）手動/自動方式及各種使能信息，每種含

義都是固定的，是發(fā)那科公司都定義好的，我們只能使用，不使賦值,

不能當(dāng)線圈用，只能是觸點，如當(dāng)讀到編寫加工程序中M代碼時S500

M03,CNC會發(fā)出F7.0為1信號，M功能選通信號，我們只能使用F7.0

的狀態(tài)，不能用梯圖使F7.0為1或0是錯誤。（有圖）

x0-5尸工。

—IIO

產(chǎn)。.bYI

k1Ib-

SA

or、和證產(chǎn)。、6

o.f.f/LF/4以6

圖示為剎車線圈電路圖

G為PLC到CNC側(cè)的信號，主要包括MST功能的應(yīng)答信號和各坐標(biāo)軸對

應(yīng)的機床參考點等

G代碼地址是固定的，是發(fā)那科公司定義好的，但是與F信號不同的是

可以在梯圖中當(dāng)線圈使用，當(dāng)然更可以當(dāng)觸點用，如（有圖）

主軸急停

2

G信號以以當(dāng)線圈時，即我們可以在梯圖中使其置1導(dǎo)通或置0截止

（失電）

作為初學(xué)者一定要搞清加工程序中G代表插補指令，F(xiàn)代表進給速度,

而在梯形圖中，GF分加別代表PLC和CNC之間控制信號，請大家記牢。

若遇到F信號觸點不閉合，只能考慮條件不滿足導(dǎo)致CNC沒有應(yīng)答信

號，不要試圖強制導(dǎo)通它。

信號的一些常見問題：

1.正負邏輯問題。

正邏輯，高電平有效，低電平無效。

負邏輯，高電平無效，低電平有效。

在發(fā)那科系統(tǒng)中，負邏輯信號前面帶有*,如急停信號*ESP,*ESP為符

號（SYMBOL）前面有*表示低電平有效，其地址（ADDRESS）為G8.4,

當(dāng)G8.4為。時，急停命令有效，機床處于急停狀態(tài)。換言之，要使機

床處于正常狀態(tài)，必須使G8.4為1,其對應(yīng)線圈應(yīng)吸合。

一個信號有兩種表達方式，符號（SYMBOL）和地址（ADDRESS）

符號有助于理解信號意義，通常是用英文簡寫信號含義。

如G8.4是地址*ESP是符號

2.常開點和常閉點

X輸入信號一般有如下兩種情況，24V電源通過常開或常閉開關(guān)輸入

2

PLC（有圖）

發(fā)那科中用-n-表示常開點，（有圖）表示常閉點。

用高亮度或粉紅色表不信號接通,

用暗色或灰色表示信號關(guān)斷。

如何理解常開和常閉何時導(dǎo)通，何時關(guān)斷，記住一句話

有高電平輸入PLC時，對應(yīng)常開點閉合，常閉點斷開。

對于上圖，不按下ST1X0.0常開點為0

（沒有高電平進入PLC）常閉點為1

按下ST1時X0.0常開點為1

（有高電平輸入PLC）常閉為點0

同樣對于ST2,不按下ST2時,X0.1常開點為1

（有高電平輸入PLC）常閉點為0

按下ST2時,X0.1常開點為0

（沒有高電平進入PLC）常閉點為1

輸出Y信號，當(dāng)某個輸出信號接通時,輸出一個觸點閉合信號。（有圖）

2

PAG

24M

DOCOA

KA

CD

如圖，梯形圖中Y10.0閉合，高亮度或粉紅色，其提供一個觸點

信號，Y10.0觸點閉合，外部KA吸合。如果Y10.0在梯形圖

中吸合，卻不提供一個閉合觸點，說明PLC有問題。

組

.。

庫.n

恰1

線

段

分

2塊

jniB

jniA

3.輸入/輸出電源問題

發(fā)那科系統(tǒng)輸入/輸出型號信號電源一般為直流24V,

I/OLINK模塊有單獨的電源供電，電源接口部分常稱為CPD1,

I/OLINK出故障首先要注意電源提供好了沒有，內(nèi)部

2

保險是否燒毀

內(nèi)部I/O模塊X輸入信號電源由外部提供，一般通過I/O板上的保

險提供給標(biāo)有（24V）的針腳，所有X信號從此引腳得

電。

內(nèi)部I/O模塊Y輸出信號電源一般由DOCOM腳提供,需要將外部24V

電源提供給DOCOM腳,再由DOCOM分配給各個觸點，然

后輸出給繼電器或電磁閥。

PMC地址分配

字符符號種類種類OI-B/OIBMATEB

PMC-SA1PMC-SB7

X機床給PMC的輸X0-X127X0-X127

入信號（MT-X200-X327

PMC）X1000-X1127

YPMC輸出給機床Y0-127Y0-Y127

的信號（PMC-Y200-Y327

MT）Y1000-Y1127

FNC給PMC的輸F0-F255F0-F767

入信號（NC-F1000-F1767

PMC）F2000-F2767

F3000-F3767

GPMC輸出給NCG0-G255G0-G767

的信號（PMC-G1000-G1767

NC）G2000-G2767

2

G3000-G3767

R內(nèi)部繼電器R0-R999R0-R7999

R9000-9099R9000-R9499

E外部繼電器—E0-E7999

A信息顯示請求A0-A24A0-A249

信號

信息顯示狀態(tài)A9000-A9249

信號

C計數(shù)器C0-C79C0-C399

C500-C5199

K保持繼電器K0-K19K0-K99

K900-K919

T可變定時器T0-T79T0-T499

T9000-T9499

D數(shù)據(jù)表D0-D1859D0-D9999

L標(biāo)志號—L1-L9999

P子程序號—P0-P2000

其中機床側(cè)的輸入地址X中，有一些專用信號直接被CNC所讀取，因

為不經(jīng)過PMC的處理，我們稱之為高速處理信號。例：急停X8.4,原點

減速信號X9,測量信號X4。

在內(nèi)部地址中，中間繼電器R9000-R1000之間的地址被系統(tǒng)所占用不要

2

用于普通控制地址。

R9000.0數(shù)據(jù)比較位，輸入值等于比較值

R9000.1數(shù)據(jù)比較位，輸入值小于比較值

R9091.0/1常0/1信號

R9091.50.2秒周期信號

R9091.61秒周期信號

R9015.0RUN

STOP有圖

R9015.1R9015.0有圖

R9091.2R9091.2有圖

R9015.0在PMC運行后，產(chǎn)生一個脈沖信號，作為PMC運行信號

R9015.1在PMC停止前，輸出一個下降沿邏輯，作為檢測PMC停止

信號，在PMC停止后產(chǎn)生一個急停信號，

R9091.2與PMC運行同步信號

內(nèi)部地址中，TO部8作為48Ms精度定時器,T9-T499作為8Ms精度

級，定時器在PMC畫面上設(shè)定和使用。

內(nèi)部地址中，C0-C399作迷為計數(shù)器在PMC畫面是設(shè)定和使用。

內(nèi)部地址中，K0-K99可作為普通的保持型繼電器在PMC畫面上設(shè)定

各使用，K900-K919為系統(tǒng)占用區(qū)（有確定的地址含義）,

通常并上或串上一個K接點，可以添加或刪除某種功能。

內(nèi)部地址中，A0-A249作為信息，請求寄存器使用，用它產(chǎn)生外部

的報警信息文本。

內(nèi)部地址中，D0-D9999作為數(shù)據(jù)寄存器，可以在PMC進行數(shù)據(jù)交換。

內(nèi)部地址中，PO-P2000為子程序號，在PMC可以通過CALL（有條件

2

調(diào)用），CALLU（無條件調(diào)用）子程序，子程序完成一些特定的

功能。

內(nèi)部地址中，L1-L9999作為標(biāo)志號，PMC順序程序用，標(biāo)志號進

行分塊，系統(tǒng)通過PMC的標(biāo)號跳轉(zhuǎn)指令JMPB或JMP跳

到所指定標(biāo)號的程序進行控制。

PMC基本控制電路

1.自鎖回路（有圖）

A按下后，C吸合

A松開后，由C的觸點實現(xiàn)自鎖

B為停止，B斷開后，回路斷開

2.互鎖回路（有圖）

在C回路中串入D的常閉點，在D回路中，串入C的常閉點，兩

2

個回路實現(xiàn)互鎖，C和D不會同時吸合。

3.邏輯0回路（有圖）

由于R0.0斷電器回路永遠不會常開和常閉同時吸合，故R0.0永

遠不會吸合，R0.0一直為0。

FANUC1618Oi中專用繼電器R9091.0

4.邏輯1回路（有圖）

上電時R0.0由其常閉點得電而吸合，通過其常開觸點實現(xiàn)自鎖,

所以RO.1一直為1

FANUC1618Oi中有專用繼電器R9091.1

5.上升沿觸發(fā)脈沖信號電路（有圖）

2

開，R2.0為一個與X2.0同步吸合的脈沖信號。

松開X0.1時，由于RO.1還保持吸合，故R0.2吸合

下一步，RO.1斷開，循環(huán)下去，在執(zhí)行到R0.2時，

由于R0.1斷開，所以R0.2失電

所以R0.2是在X0.1松開后，下降沿時產(chǎn)生一個脈沖信號,

7.RS觸發(fā)電路（有圖）

2

分析：按下X0.1,后松開，R0.2產(chǎn)生一個脈沖信號。

Y0.1通過R0.2（常開點）和Y0.1（常閉點）吸合一下

循環(huán)執(zhí)行后，通過R0.2（常閉點）和Y0.1（常開點）自鎖。

再按一下XO.l,R0.2產(chǎn)生一個脈沖信號，將R0.2（常閉

點）Y0.1（常開點）自鎖回路切斷，Y0.1松開。

動作結(jié)果按一下X0.1Y0.1吸合

再一下X0.1Y0.1斷電

7.異或電路（有圖）

C=A_B+AB一此為邏輯電路中異或回路。

AB相同電平時C為0,不吸合

AB不相同時，C為1,吸合

PMC的功能指令

數(shù)控機床的PLC指令必須要滿足特殊要求，由于數(shù)控機床動作復(fù)雜，

僅靠基本指令很難實現(xiàn)，功能指令即是實現(xiàn)一些特定功能的指令，其

實都是一些子程序，應(yīng)用功能指令就是調(diào)用相應(yīng)的子程序。

程序結(jié)束指令

END1

(SUB1)

I—END1——|第一級PMC程序區(qū)結(jié)束指令，第一級程序為快速執(zhí)行程序

區(qū)，每8MS執(zhí)行一次，主要處理系統(tǒng)急停，超程，進給暫

停等緊急動作

END2

(SUB2)

I—END2——|第二級程序用來編寫普通順序程序，系統(tǒng)會根據(jù)第二級

程序的長短分成若干段，每8MS順序執(zhí)行一段，為主程序

區(qū)。

END

SUB64

I-—END1PMC結(jié)束指令，在END和END2之間是子程序。

二.定時器指令

定時器用來定時，用于程序中需要與時間建立邏輯關(guān)系的場合，都是通

電延時繼電器。

2

分為可變定時器(TMR)和固定定時器(TMRB)

通電延時可以理解為對信號的一種確認，某個信號動作之后，相應(yīng)的繼

電器并不立刻動作，而是延遲一定時間，信號仍舊保持，輸出繼電器才

吸合。

如卡盤作夾緊動作，夾緊到位開關(guān)閉合后，相應(yīng)繼電器并不馬上吸合,

使主軸旋轉(zhuǎn)，而是延遲一定時間，假設(shè)為1秒后，夾緊到位開關(guān)仍舊吸

合，說明夾緊牢靠，輸出繼電器才吸合，主軸開始旋轉(zhuǎn)，確保安全,

1.可變定時器(TMR)

定時繼電器

TMR指令的定時時間可通過PMC參數(shù)中TIMER中可修改

工作原理：當(dāng)ACT=1,吸合后，延遲設(shè)定時間后，定時繼電器吸合

當(dāng)ACT=O,定時繼電器斷電，

定時器號1-8號最小單位為48MS

9號以后最小單位為8Ms

定時繼電器：作為可變定時器的輸出，定時繼電器地址由機床廠家

設(shè)計者決定，一般采用中間繼電器R圖示

PMCPRM(TIMER)#001

2

NOADDRESSDATA

001T0000

002T0020

003T0030

NO代表定時器號

DATA設(shè)定時間，單位為MS,以十進制直接設(shè)定。

2.固定定時器（TMRB）

Y定時繼電器

ACT

TMRS000COo.一”

(SUB、?定時預(yù)置TMS

141

1124)器號時間000

1

ACT—"I—?

TMB一~丁L一

設(shè)定時間以8ms為單位

在梯形圖中設(shè)定時間，與梯形圖一起存入FROM中，不能在梯形圖PMC

參數(shù)中改寫。一般用于固定機床時間的控制，不需要用戶改寫（換刀時

間，潤滑時間）

例：（有圖）

2

0oo/R500

soooo-

AOO

Tf-

XO.1閉合，延時5秒鐘，后50.0得電，其觸點閉合，A0.0報警。

（有圖）

x0、eooor

—M-^OOO

A。-。

Tf-O-

X0.2過載信號，通常是常閉。

正常時，梯圖中X0.2常開點閉合，常閉點斷開,

R50.0不得電。

過載后，X0.2斷開，X0.2常開點為0。X0.2常閉點為1,

R50.0延時5秒后得電，，常開點吸合，A0.0報警。

三.計數(shù)器指令

計數(shù)器完成計數(shù)指令，可以是加計數(shù)，可以是減計數(shù)

2

CNO=O從0開始計數(shù)0,1,N

CN0=l從1開始計數(shù)1,2,???N

UPD0WN=0,加計數(shù)

UPDOWN=1,減計數(shù)

RST清除計數(shù)值

ACT由0變1時上開沿計數(shù)

計數(shù)器號：其內(nèi)部在PMC中PMCPRM-*COUNTER

預(yù)置值占兩個字節(jié)，當(dāng)前計數(shù)值占兩個字節(jié)

PRESET:預(yù)置值

CURRENT:當(dāng)前值

計數(shù)器輸出（W1）:當(dāng)計數(shù)器為加計數(shù)器時，計數(shù)到預(yù)置值時，W>1,

當(dāng)計數(shù)器為減計數(shù)器時，計數(shù)到初始值時町口

舉例：刀庫旋轉(zhuǎn)時，數(shù)刀套程序，X3.5數(shù)刀開關(guān)，每轉(zhuǎn)一個刀位，X3.5

點亮一次。

R0.0為0,從0開始計數(shù)，此出錯，應(yīng)從1開始。

R56.0為0時正轉(zhuǎn)，加計數(shù)

為1時反轉(zhuǎn)，減計數(shù)。

R50.0為計數(shù)脈沖，計數(shù)器中值計數(shù)

C1中記憶的是刀庫當(dāng)前刀座號。所謂當(dāng)前刀套即是刀庫中

2

處于等待換刀位置的刀套號。

注：有的刀庫有一正一反兩個數(shù)刀開關(guān)，此時應(yīng)將另一開關(guān)取其常

閉點，例如X4.5,兩個計數(shù)器計數(shù)作比較，相等，證明數(shù)刀正確，

否則錯誤。

有的刀庫用數(shù)刀計數(shù)器和數(shù)刀套計數(shù)器相比較，刀庫旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)一

圈，刀套轉(zhuǎn)一個刀位，兩者相比較，相同正常，不同報警。

共同的目的：防止數(shù)刀開關(guān)出故障，記錯刀套號，互相參照一下。

原點脈沖將計數(shù)器C1賦值為1,重新計數(shù)。

四.譯碼指令

數(shù)控機床執(zhí)行加工程序中的MST功能時，當(dāng)系統(tǒng)讀到這些代碼時,

CNC裝置以BCD或二進制代碼形式輸出MST代碼的F信號給PMC,這

些信號需要PMC經(jīng)過譯碼才能從BCD或二進制狀態(tài)轉(zhuǎn)換成具有特定含

義的一位邏輯狀態(tài)。（M輔助功能，S主軸轉(zhuǎn)速功,T刀具選擇功能）

即完成數(shù)一位轉(zhuǎn)換，將一個數(shù)通過譯碼后成為某些位變?yōu)?。

BCD譯碼為DEC,二進制譯碼DECB兩種

2

關(guān)于碼制問題在此講一下，應(yīng)該說是許多人面臨的問題，大多數(shù)人不是

很清楚。

二進制碼

只有兩個數(shù)碼0和I,每一位具有特定的權(quán)

二進制整數(shù)的權(quán)是2的乘方，

二進制小數(shù)的權(quán)是2的負次方，

同樣8進制的16進制，其權(quán)分別為8和16的乘方

BCD碼，全稱BINARY-CODED-DECIMAL

二進制編碼的十進制碼，總體上說是十進制，但每一位用二進制來

表示，是用四位二進制碼來表示。

其中常用8421-BCD碼

使用了0000-1001這十種狀態(tài)，其余1010-1111為禁用碼。

舉例:表示數(shù)13

純二進制為(00001101)

BCD碼(00010011)

此說明一下，1個字節(jié)即8個單個位。

每一個0或1,稱一個位(BIT),8位稱為一個字節(jié)(BYTE)

兩個字節(jié)(16位)，稱為一個字(WORD),32位稱雙字(DOUBLEWORD)。

在看發(fā)那科信號［PMC地址一覽表］時一般看到1248下標(biāo)時，多

是BCD碼形式的信號。如SiS2S4S8

二進制碼在梯圖中常用0001代表一個字節(jié)(0-255)

0002代表二個字節(jié)(0-65535

2

0004代表四個字節(jié)(數(shù)更大)

BCD碼在梯圖中常用BYTE=0兩位BCD碼(0-99)

BYTE=1四位BCD碼(0-9999)

MST功能的輸出

CNC在執(zhí)行加工程序時，遇到其中MST功能時，以F□□的形式

輸出，送給PMC執(zhí)行，

M代碼：

。系統(tǒng)中，F(xiàn)15L其內(nèi)容M功能的BCD碼

(M28M24M22M21M18M12M14Mil)

16180i系統(tǒng)F10-F13,其內(nèi)容為二進制M代碼

(M00-M31)

加工編寫的程序如遇到M13F151譯出：00010011

F10譯出：00001101

注意兩者是不同的

S代碼：

0系統(tǒng)中F152,其內(nèi)容為S功能的BCD碼，

(S28S24S22S21S18S14S12S11)

1618Oi系統(tǒng)F22-F25,內(nèi)容為二進制S代碼，

(S00-S31)

T代碼：

0系統(tǒng)中，F(xiàn)153,其內(nèi)容為T功能的BCD碼

（T28T24T22T21T18T14T12Til）

1618Oi系統(tǒng)F26-F29,其中T功能的二進制碼

（T00-F31）

下面還要講MST選通信號，或稱讀信號

即CNC遇到加工程序的MST指令時，會輸出相應(yīng)的指令信息，

經(jīng)過延時時間，通常為16MS,可以通過系統(tǒng)設(shè)定，還會輸出一個選

通信號或稱之為讀信號。

M選通（讀M代碼）信號MF

0系統(tǒng)F150.0

1618Oi系統(tǒng)F7.0

S選通（讀S代碼）信號SF

0系統(tǒng)F150.2

1618Oi系統(tǒng)F7.2

T選通（讀T代碼）信號TF

0系統(tǒng)F150.3

1618Oi系統(tǒng)F7.3

最后一個概念

對M的譯碼，其目的是變成一個個中間繼電器線圈的吸合，去

控制外部的一些動作，如液壓開啟，卡盤夾緊松開，門開關(guān)等。

上述鋪墊完成后，講一下DEC和DECB指令

1.DEC指令（譯BCD碼）

DEC指令的功能是當(dāng)兩位BCD碼與給定值一致時，輸出為“1”，不一致

時輸出為0,DEC指令主要用于機床的M碼和T碼的譯碼，一條DEC

指令譯碼只能譯一個M代碼

2

格式包括以下幾個部分：

控制條件ACT=O不執(zhí)行譯碼指令

ACT二1執(zhí)行譯碼指令

譯碼信號地址：指定包含兩位BCD碼的信號地址

（F151F152F1530系統(tǒng)）

譯碼方式：包括：譯碼數(shù)值譯碼位數(shù)

譯碼數(shù)值即要譯碼的兩位BCD代碼（F151F152F153中的）

譯碼位數(shù)：01只譯低4位

10只譯高4位

11高低位均譯

譯碼輸出：指定地址的譯碼數(shù)與要求的譯碼值相等時為1,

否則為0o

（有圖）

2

Y10.1吸合，通過Y10.1提供一個觸點去控制刀套上升或下降，

或者液壓油泵開關(guān)，可自已定義。

除一些約定俗成的MOO,MOI,M03,M04,M05,M08,M09,M19之

外，不同廠家，其它M代碼各不相同，都是自己可編寫的。

2.DECB（譯二進制碼）

DECB指令的功能是，可對1,2或4個字節(jié)的二進制代碼數(shù)據(jù)譯碼。

所指定的8位連續(xù)數(shù)據(jù)之一與代碼數(shù)據(jù)相同時，對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)位為1,

DECB主要用于MT代碼的譯碼，一條DECB可譯8個連續(xù)的MT代碼。

DECBoOOOOOOOOOOOO

OOOO

譯碼

(SUB25)格式代碼譯碼

結(jié)果

指定數(shù)據(jù)指定

格式有如下項：

譯碼格式指定：00011個字節(jié)的二進制代碼

00022個字節(jié)的二進制代碼

00044個字節(jié)的二進制代

譯碼信號地址：給定一個存儲代碼數(shù)據(jù)的地址（F10）

譯碼指定數(shù)：給定要譯碼的8個連續(xù)數(shù)字的第一位（從何處開始譯）

2

譯碼結(jié)果輸出：給定一個要輸出譯碼結(jié)果的地址(放在哪里)

一個字節(jié)共8位，可譯MO-M255范圍，已經(jīng)足夠。

二個字節(jié)共16位,可譯M0-M32767

|-一II——DECB0001

F7.0F10

0003

R300

從M03開始一直可譯到MIO,(M03M04M05M06M07M08M09M10)

共8位，加工程序中，遇到某個M指令，相應(yīng)R300的某個位會接

通為1,控制外部電路，完成相應(yīng)功能。

SB7中有新指令，可執(zhí)行多字節(jié)譯碼，不再拘限于一個字節(jié)。

指令格式中，NNX

NN多個字節(jié)譯碼的字節(jié)數(shù)

00-01單字節(jié)譯碼譯8位

02-99多字節(jié)譯碼字節(jié)數(shù)

X譯碼數(shù)據(jù)長度

|IIDECB9941

F10

3

R0

991譯F10

2

992譯F1O,F11

994譯F10-F13

本例可譯M3-M795（3+99X8=795）

起始數(shù)：M3-M795

輸出繼電器:RO.0-R98.7

M3-M795M代碼即為加工程序中的M指令。

第四天上午：

五.比較指令

比較指令用于比較：輸入值和比較值的大小，主要用于數(shù)控機床編程的

T代碼和實際刀號的比較，同樣分BCD指令和二進制比較指令。

1.COMP（BCD比較）

COMP指令的輸入值和比較值為2位或4位BCD代碼，

指定數(shù)據(jù)大?。?/p>

BYT=O處理數(shù)據(jù)（輸入值和比較值）為BCD碼

BYT=1處理數(shù)據(jù)為4位BCD碼

控制條件：ACT=O不執(zhí)行比較指令

2

ACT-1執(zhí)行比較指令

輸入數(shù)據(jù)格式：0：用常數(shù)指定輸入基準(zhǔn)數(shù)據(jù)

1：用地址指定輸入基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。

基準(zhǔn)數(shù)據(jù)（輸入值）：輸入的數(shù)據(jù)（常數(shù)或常數(shù)存放地址）

比較數(shù)據(jù)地址：（比較值）指定存放比較數(shù)據(jù)的地址

比較結(jié)果輸出：輸入值＞比較值，W1=0

（前面）（后面）

輸入值W比較值，W1=1

在這講解一下常數(shù)和地址的概念

常數(shù)代表一個具體數(shù)值，如L2,3,4等等

地址是一個寄存器，里邊有存儲內(nèi)容。

地址如果存放一個常數(shù)，稱為直接尋址，（A）

地址中如果存放一個地址，稱為間接尋址（（A））

2.COMPB（二進制數(shù)之間比較）

C0MPB指令功能是比較1個,2個或4個字節(jié)長的二進制數(shù)據(jù)之間比較大

小，比較結(jié)果存放在運算結(jié)果寄存器（R9000）中

ACT||COMPBoooooooooooo

II1

SUB32指定格式輸入數(shù)據(jù)比較數(shù)據(jù)

（地址》地址

1

控制條件：ACT=0,不執(zhí)行比較指令。

ACT=1,執(zhí)行比較指令

輸入數(shù)據(jù)格式口00□

2

If格式指定I一指定數(shù)據(jù)長度

0常數(shù)1一個字節(jié)

1地址2二個字節(jié)

4四個字節(jié)

基準(zhǔn)數(shù)據(jù)（輸入數(shù)據(jù)）：輸入的數(shù)據(jù)（常數(shù)或常數(shù)存放地址）

比較數(shù)據(jù)地址（比較值）：指定存放比較數(shù)據(jù)的地址

比較寄存器R9000:基準(zhǔn)數(shù)據(jù)（輸入值）二比較數(shù)據(jù)

R9000.0=1

基準(zhǔn)數(shù)據(jù)（輸入值）＜比較數(shù)據(jù)（比較值）時

R9000.1=1

六.常數(shù)定義指令:

給某個地址賦一個值，同樣分BCD和二進制常數(shù)

BYT=1常數(shù)為4位BCD碼

控制條件：ACT=0不執(zhí)行常數(shù)定義指令

ACT=1執(zhí)行常數(shù)定義指令

常數(shù)輸出地址：所定義的目的地址

常數(shù)：賦值常數(shù)，十進制形式

2.NUMEB指令（二進制數(shù)）

NUMEB

ACT

0?！OOO

格式指定常數(shù)常數(shù)輸出

(SUB40)地址

NUMEB指令是1個字節(jié)2個字節(jié)或4個字節(jié)長二進制數(shù)的常數(shù)定義。

控制條件：ACT=O不執(zhí)行常數(shù)定義指令

ACT=1執(zhí)行常數(shù)定義指令

常數(shù)長度指定：00011個字節(jié)長度的二進制數(shù)

00022個字節(jié)長度的二進制數(shù)

00044個字節(jié)長度的二進制數(shù)

常數(shù)：以十進制形式指定的常數(shù)

常數(shù)輸出地址：定義二進制數(shù)據(jù)的輸出區(qū)域的首地址，即目的

地址。

七.判別一致指令和邏輯與后傳輸指令

1.COIN指令（一致性檢測指令）（判別指令）：此指令用來檢查

參考值與比較值是否一致，可用于檢查刀庫，轉(zhuǎn)臺等旋轉(zhuǎn)體是

否到達目標(biāo)位置等。

2

指定數(shù)據(jù)大?。築YT-0數(shù)據(jù)為2位BCD代碼

BYT-1數(shù)據(jù)為4位BCD代碼

控制條件：ACT=O不執(zhí)行COIN指令

ACT-1執(zhí)行COIN指令

輸入數(shù)據(jù)格式：0用常數(shù)指定輸入數(shù)據(jù)

1用地址指定輸入數(shù)據(jù)

輸入數(shù)據(jù)：輸入值可以是常數(shù)或地址（由上面輸入數(shù)據(jù)格式?jīng)Q定）

比較數(shù)據(jù)地址：比較數(shù)據(jù)存放的地址

結(jié)果輸出：Wl=0輸入值W比較值

Wl=l輸入值=比較值

2.MOVE指令

邏輯乘傳送語句，將邏輯乘數(shù)與輸入數(shù)據(jù)進行邏輯乘，將結(jié)果輸出

到輸出數(shù)據(jù)地址中，還可以用來將指定地址中不需要的8位信號清

除掉。

邏輯乘1X1=11X0=00X0=0

2

指令格式有如下項：

①ACT=O不執(zhí)行，ACT=1執(zhí)行邏輯乘傳輸

②輸入數(shù)據(jù)與邏輯乘數(shù)相與，對應(yīng)位為0,屏蔽掉，

對應(yīng)位為1通過，將結(jié)果輸出到輸出數(shù)據(jù)地址中

見附錄中IIIMOVE11111

R57.01111

D0000

D0080

說明：D0000為地址，里邊保存的主軸上的刀號

D0080為一個中間地址

執(zhí)行此命令后，(D0000)-(D0080)將主軸上的刀具號

傳送到D0080地址中保存。

八.旋轉(zhuǎn)指令

1.ROT指令

①此指令用來判別回轉(zhuǎn)體的下一步旋轉(zhuǎn)方向。

②計算出回轉(zhuǎn)體從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的步數(shù)。

③計算出回轉(zhuǎn)體從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置前一位置的位置數(shù)。

2

指令格式如下項：

⑴指定起始位置數(shù)：RNO=O,旋轉(zhuǎn)起始位置為0

RNO=1,旋轉(zhuǎn)起始位置為1

⑵指定要處理數(shù)據(jù)的位數(shù)：BYTR,指定兩位BCD碼

BYT二1,指定四位BCD碼

⑶選擇最短路徑的選擇方向：DIR=O,不選擇按正向

DIR=1,選擇最短路徑

2

⑷指定操作條件：POS=O,計算現(xiàn)在位置與目標(biāo)位置的步距數(shù)

P0S=1,計算現(xiàn)在位置與目標(biāo)位置的前一個位置的

步距數(shù)

⑸指定位置或步距數(shù)：INC=O,計算目標(biāo)位置號（表內(nèi)號）

INC=1,計算到達目標(biāo)位置步數(shù)

⑹控制條件：ACT=0,不執(zhí)行ROT指令，W1不變化

ACT=1.執(zhí)行ROT指令，并有旋轉(zhuǎn)方向給出

⑺旋轉(zhuǎn)方向輸出：選用最短路徑方式中有旋轉(zhuǎn)方向控制信號，該信號

輸出到W1

陽二0,旋轉(zhuǎn)方向為正（FOR）

Wl=l,旋轉(zhuǎn)方向為負（REV）

所謂正轉(zhuǎn)是指轉(zhuǎn)子的位置數(shù)遞增

所謂反轉(zhuǎn)是指轉(zhuǎn)子的位置數(shù)遞減

POS01

INC10

從當(dāng)前位置到目標(biāo)位到目標(biāo)前一位置的位置數(shù)

置的步距數(shù)（此種方式常用，

判別步距數(shù)是否為0,

若步距數(shù)為0,轉(zhuǎn)到位。）

見附加材料R50.5

2

|IIROT0024O1

RO.0RNOC0002

I——11——

RO.1BYTD1000

|||

RO.0DIR

|11

RO.0POS

|11DO106

RO.1INC

--11—-

R45.0ACT

RN0:R0.0為0,表示從0開始，此處錯誤，應(yīng)從1開始。

BYT:RO.1,表示處理4位BCD碼（其實用2位BCD即可）

DIR:RO.1,表示選擇最短距徑

POS為R0.0為0

INC為RO.1,為1為計算到目標(biāo)位置為步距數(shù)

0024：回轉(zhuǎn)體分度數(shù)，理解為24把刀的容量

C0002:當(dāng)前位置地址，目前刀庫上處于換刀位置的刀套號

D0100:目標(biāo)位置地址：在加工程序中要換的刀具所在的刀套號（程序

T3,找T3所在的刀庫的刀套號）

D106:從當(dāng)前刀套移動到目標(biāo)刀具（T3）所在刀套號之間的步距數(shù)（刀

套數(shù)）

2.ROTB（二進制旋轉(zhuǎn)指令）

ROTB和ROT指令基本功能相同，在ROT中回轉(zhuǎn)體分度數(shù)是一個固定值,

而在ROTB中旋轉(zhuǎn)體的分度數(shù)是一個地址，因而允許改變，因為可以向

旋轉(zhuǎn)體分度數(shù)的地址中賦不同的值，處理的數(shù)據(jù)為二進制形式。

格式指定：0001表示處理數(shù)據(jù)為1個字節(jié)

0002表示處理數(shù)據(jù)為2個字節(jié)

0004表示處理數(shù)據(jù)為4個字節(jié)

九.數(shù)據(jù)檢索指令

1.DSCH指令（找刀套或稱為找刀座）

DSCH指令僅適用于PMC所使用的數(shù)據(jù)表，DSCH搜索數(shù)據(jù)表中指定的

數(shù)據(jù)，并且輸出其表內(nèi)號，未找到數(shù)據(jù)，W二1

說明一下數(shù)據(jù)表是第150頁（建議大家稱為刀具表）

SYSTEM-PMC-PMCPRM—DATE—GDATA發(fā)那科系統(tǒng)用數(shù)據(jù)表管理刀具

數(shù)據(jù)表（刀具表）有如下項：

NOADDRESSDATA

2

NO稱表內(nèi)號，即我們所說的刀套號

DATA稱數(shù)據(jù)，即我們所說的刀號

這樣每一個刀套中放一把刀具，一一對應(yīng)

通常，第一行的表內(nèi)號000,內(nèi)放主軸上的刀號

簡單說，DSCH即是為加工程序中選用的刀具號找到其所在的刀套號

如：加工編寫的程序中T3執(zhí)行DSCH后，會找出T3這把刀具所在的

DSCH格式:：

指定處理數(shù)據(jù)的位數(shù)：BYT-0指定2位BCD碼

BYT-1指定4位BCD碼

復(fù)位信號（RST）:RST=OW1不進行復(fù)位（W1輸出狀態(tài)不變）

RST-1W1進行復(fù)位，W1=0

執(zhí)行命令;ACT=O不執(zhí)行DSCH指令，W1不變

ACT=1執(zhí)行DSCH指令，沒有檢索到數(shù)據(jù)時，Wl=l

數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)數(shù)：指定數(shù)據(jù)表大小，如果數(shù)據(jù)表表頭為0,表尾為N,則數(shù)

據(jù)表個數(shù)為N+1

數(shù)據(jù)表起始地址：指定數(shù)據(jù)表的表頭地址

檢索結(jié)果輸出地址：把被檢索數(shù)據(jù)所在的表內(nèi)號輸出到該地址。

2

見附錄中的例子R45.3

|||DSCH0025O1

RO.1D0002

111R46

Fl.1

|||D100

R45.7

D0002數(shù)據(jù)表頭地址（刀具表）

R46加工程序中要換刀的刀號，如T3

D100為T3所在的數(shù)據(jù)表的表內(nèi)號即刀套號

2.DSCHB（二進制數(shù)據(jù)檢索）

與DSCH功能指令相同，該功能指令用于檢索數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)，但是有

兩點不同。

一.該指令中處理的全部數(shù)據(jù)都是二進制形式

二.數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)個數(shù)（表容量）可以用地址指定，這樣即使寫入ROM后,

依然可以改變表容量。

RSTDSCHB

.**.

?'-II—o800OOOOOOOOOOOO

(SUB34)1

數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)檢索檢索—0—

ACT格式指結(jié)果

容最存表頭數(shù)據(jù)

)1輸出

—|卜定地址

儲地址地址地址

DSCHB指令格式如下幾項:

2

形式指定：用來表示數(shù)據(jù)的長度

0001數(shù)據(jù)長度1個字節(jié)

0002數(shù)據(jù)長度2個字節(jié)

0004數(shù)據(jù)長度4個字節(jié)

數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)地址：指定數(shù)據(jù)表容量存儲地址（（N+1））。

數(shù)據(jù)表起始地址：指定數(shù)據(jù)表的表頭地址

檢索數(shù)據(jù)地址：指定檢索數(shù)據(jù)所在的地址

檢索結(jié)果輸出地址：把被檢索數(shù)據(jù)所在的表內(nèi)號輸出到該地址

十.變地址傳送指令

LXMOV指令（處理BCD碼數(shù)據(jù)）

讀或?qū)憯?shù)據(jù)表中的內(nèi)容。XMOV指令僅適用在PMC使用的數(shù)據(jù)表中，處理

的2位BCD代碼或4位BCD碼，常用于加工中心的隨機換刀控制時，刷

新刀具表用的（或稱更新刀具表）。

控制方式：

1.數(shù)據(jù)的位數(shù)指定（BYT）:BYT=0數(shù)據(jù)表中2位BCD

BYT-1數(shù)據(jù)表中4位BCD

2.讀取/寫入的指定（R/W）:RW=0從數(shù)據(jù)表中讀取數(shù)據(jù)

2

RW=1向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù)

3.復(fù)位信號（RST）:RST=OW1不進行復(fù)位（W1輸出狀態(tài)不變0）

RST=1W1進行復(fù)位（Wl=0）

4.執(zhí)行命令（ACT）:ACT=0不執(zhí)行XMOV,W1不變

ACT=1執(zhí)行XM0V.

5.數(shù)據(jù)表容量：指定數(shù)據(jù)表的容量，數(shù)據(jù)表開頭為0,末尾為N,數(shù)據(jù)表的大

小為N+1.對數(shù)據(jù)機床而言，即刀庫容量+1,如24把刀庫

容量定為25o

6.數(shù)據(jù)表的表頭地址:指定數(shù)據(jù)表的表頭地址，這樣才能確定數(shù)據(jù)所在的地

址。對數(shù)控機床而言，表頭地址存放主軸上的刀具號

7.輸入/輸出數(shù)據(jù)地址：（此處難懂，詳解一下）

讀取數(shù)據(jù)，即從數(shù)據(jù)表中讀取數(shù)據(jù)，是將刀套中對應(yīng)的刀具號存入

輸入/輸出數(shù)據(jù)地址中，刀套號由下一項（表內(nèi)號存儲地址）

給出?？傊?，讀指令是將刀套中對應(yīng)的刀具號讀出來。

寫入數(shù)據(jù)，所謂寫入數(shù)據(jù)，是向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù)。，輸入/輸出址

中存放的要寫入的刀具號，表內(nèi)號存儲地址提供了刀套

號，將刀具號寫入刀套中。

8.表內(nèi)號存儲地址：表內(nèi)號簡單理解為刀套號（刀座號）

讀取數(shù)據(jù)時，找出刀具號，提供了刀套號。

寫入數(shù)據(jù)時，放回刀具號，同樣提供了刀套號

匯總一下:

2

RW二0讀取數(shù)據(jù)表內(nèi)數(shù)據(jù)，是將刀套中的刀具號讀出來，放在輸入/輸出

數(shù)據(jù)地址中，刀套號是表內(nèi)號（表內(nèi)號即是刀套號）存儲地址提供。

RW=1,寫入數(shù)據(jù)表數(shù)據(jù)，是將刀具號放到刀套中，刀具號由輸入/輸出數(shù)據(jù)

存儲地址提供，刀套號由表內(nèi)號存儲地址提供。

表內(nèi)號簡單理解為刀套（刀座號）

XMOV指令是將刀套中對應(yīng)的刀具號讀出來或?qū)⒌毒咛枌懭氲短?/p>

總而言之：

上面項：里面存放的是刀具號

下面項：里面存放的是刀套號

RW=O將下面項刀套號中存放的刀具號讀出來放到上面項中

RW=1將上面項中存放的刀具號讀出來寫到下面項刀套號中

見附錄中梯圖R57.2

|||XMOV0024O1

RO.1BYT

|IID0002

R0.0RWD0000

|II—D100

R0.0RST

I—,■'—II———

R57.0ACT

RR0.0為0,RWR,表示要讀出刀具號

本指令將D100中存儲刀套號中對應(yīng)的刀具號讀出來放在D0000的地址中

本例中D0000為存放主軸刀號，即將D100中刀套號對應(yīng)的刀具號放到主軸

上,

2

|||XMOV0024O1

RO.1BYTD0002R57.3

|IID0080

RO.1RWD100

III

RO.0RST

||

R57.0ACT

RO.1=1RWE,寫入數(shù)據(jù)表

本例是將D0080中存儲的刀具號寫入到D100中存儲的刀套號中

(D0080)-((D100))D0080存儲刀具號

ID100存儲的刀套號

存儲刀具號((D100))存儲的刀具號

2.XM0VB指令(處理二進制數(shù)據(jù))：

此功能同XMOV一樣，同樣是讀出或改寫數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)，但有兩點不同，

①此功能處理的是二進制數(shù)據(jù)

②數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)數(shù)目(表容量可以用地址指定，這樣即使在寫入ROM后依

然可以改變表容量)。

2

RW

**

_II________

I