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工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人取原料示教編程1.軸套打磨工作站取原料路徑運(yùn)動(dòng)指令MoveJMoveLMoveCMoveAbsJI/O控制指令SetDO*
ResetDO*2.取原料程序指令2.取原料程序指令運(yùn)動(dòng)指令的構(gòu)成MoveL*,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;指令類型：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveJ，直線運(yùn)動(dòng)MoveL，圓弧運(yùn)動(dòng)MoveC，絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ等目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)\工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)2.取原料程序指令I(lǐng)/O指令的構(gòu)成SetDO1指令類型：數(shù)字信號(hào)置位Set，數(shù)字信號(hào)復(fù)位Reset，數(shù)字輸入信號(hào)判斷WaitDI，數(shù)字輸出信號(hào)判斷WaitDO等數(shù)字輸入/輸出端口號(hào)2.取原料程序指令I(lǐng)/O端口號(hào)—輸入輸出目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)—程序數(shù)據(jù)3.ABB示教器示教器的操作觸摸屏急停開關(guān)手動(dòng)操作搖桿自行設(shè)置快捷鍵關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6的切換機(jī)器人/外軸的切換線性運(yùn)行/重定位運(yùn)動(dòng)的切換程序運(yùn)動(dòng)控制3.ABB示教器示教器的操作快捷方式單軸運(yùn)動(dòng)
線性運(yùn)動(dòng)
重定位運(yùn)動(dòng)3.ABB示教器示教器的操作3.ABB示教器示教器的操作4.取料程序編輯程序編輯器創(chuàng)建例行程序添加指令選擇/創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)4.取料程序編輯4.取料程序編輯
PROCworkpiece1_pick()ResetDO10_8;WaitTime0.5;SetDO10_7;WaitTime0.5;ResetDO10_7;MoveJphome,v300,z50,tool0;MoveJOffs(workpicec1_pick,0,0,200),v200,z50,tool0;MoveLworkpicec1_pick,v100,fine,tool0;SetDO10_8;WaitTime1;ResetDO10_8;MoveLOffs(workpicec1_pick,0,0,200),v200,z50,tool0;
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