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裝配工作站程序聯(lián)調(diào)工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用裝配站機(jī)器人工作任務(wù)——程序聯(lián)調(diào)本講主要內(nèi)容:主程序的編寫及程序聯(lián)調(diào)裝配站機(jī)器人工作任務(wù)——程序聯(lián)調(diào)UFRAME_NUM=1UTOOL_NUM=1DO[28]=OFFDO[29]=OFFDO[30]=OFFRO[1]=OFFRO[7]=OFFCALLQXPCALLQDLCALLFZCALLFDLCALLQZJKCALLFXP取吸盤子程序取底料子程序翻轉(zhuǎn)子程序放底料子程序取裝鍵塊子程序放吸盤子程序指定坐標(biāo)系初始化輸出端口調(diào)用子程序主程序:裝配站機(jī)器人工作任務(wù)——程序聯(lián)調(diào)本講小結(jié)用戶坐標(biāo)系指令:UFRAME_NUM=...工具坐標(biāo)系指令:UTOOL_NUM=...

I/O指令:DO[...]=...

RO[...]=...

子程序調(diào)用:CALL運(yùn)行檢查完整程序動(dòng)作要求安全合理局部調(diào)整位姿速度指定坐標(biāo)系,復(fù)位執(zhí)行元件,調(diào)用子程序感謝您的觀看!

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