工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用（ABB） 高級(jí) 課件 2.2.1 SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制程序規(guī)劃_第1頁
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SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制程序規(guī)劃一、SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制二、

安全機(jī)制信號(hào)規(guī)劃1/3一SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制智能制造單元系統(tǒng)集成應(yīng)用平臺(tái)中安全光柵已經(jīng)連接至PLC1的板載I/O輸入處，編寫安全機(jī)制程序可實(shí)現(xiàn)：當(dāng)光柵被遮擋時(shí)將觸發(fā)SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制，SCARA工業(yè)機(jī)器人程序運(yùn)行暫停且工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入運(yùn)動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)。SCARA工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字量輸入信號(hào)I_6（即IN6）與SCARA工業(yè)機(jī)器人單元數(shù)字量輸出遠(yuǎn)程I/O模塊No.2FR2108的Q50.5已經(jīng)完成硬件通信接線，輸入信號(hào)I_6的功能見表1。SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制是通過新增一個(gè)后臺(tái)運(yùn)行的線程任務(wù)（CPU2），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)信號(hào)I_6的狀態(tài)，達(dá)到安全機(jī)制程序的觸發(fā)目的。2/3二安全機(jī)制信號(hào)規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人信號(hào)名稱功能說明對(duì)應(yīng)硬件I_6觸發(fā)暫停程序的信號(hào)。當(dāng)信號(hào)值為1（即ON）時(shí)，將觸發(fā)程序的暫停，使工業(yè)機(jī)器人暫停程序；當(dāng)信號(hào)值為0（即OFF）時(shí)，工業(yè)機(jī)器人可以正常啟動(dòng)。SCARA工業(yè)機(jī)器人單元數(shù)字量輸出遠(yuǎn)程I/O模塊No.2FR2108表1定義觸發(fā)SCARA工業(yè)機(jī)器人安全機(jī)制程

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