《工業(yè)機器人編程技術(shù)》課程教學大綱、拓展閱讀

《工業(yè)機器人編程技術(shù)》課程教學大綱課程編號CourseNumber080803A151B006適用年級ApplicableGrade2024-2027開課學期OpeningSemester5學分Credit2.5理論學時TheoreticalHours32實踐學時PracticalHours16ProgrammingTechnologyofIndustrialRobotCourseSyllabus一、課程說明(CourseDescription)《工業(yè)機器人編程技術(shù)》是機器人工程專業(yè)學生的一門專業(yè)方向課程，是一門理論和實踐相結(jié)合的專業(yè)課程，通常在第五學期開設(shè)。教學內(nèi)容主要包括工業(yè)機器人系統(tǒng)組成與安全常識、工業(yè)機器人的常用坐標系與設(shè)置、工業(yè)機器人任務(wù)編程內(nèi)容與操作、常用編程指令、附加軸編程，常用工業(yè)機器人應(yīng)用系統(tǒng)的在線示教編程與離線編程等。具有很強的專業(yè)綜合性、實踐性和實用性。通過本課程有關(guān)的理論學習和編程設(shè)計實踐，使學生熟知安全使用的規(guī)則，能識別工業(yè)機器人的組成，理解工業(yè)機器人的坐標系，掌握工業(yè)機器人的基本操作，熟練運用編程指令進行在線任務(wù)編程、測試運行等操作，理解工業(yè)機器人離線編程的基本流程與在線補償方法。通過本課程的學習，學生能夠初步實現(xiàn)常見機器人應(yīng)用（如搬運、上下料、碼垛、焊接等作業(yè)任務(wù)）工作站的現(xiàn)場任務(wù)編程，具有一定的工業(yè)機器人編程工程實踐能力，進而激發(fā)學生的愛國熱情、專業(yè)情懷，培養(yǎng)學生奮斗敬業(yè)精神。ProgrammingTechnologyofIndustrialRobotisaprofessionalelectivecourseforstudentsofrobotengineering,aprofessionalcoursecombiningtheoryandpractice,andisusuallyofferedinthefifthsemester.Theteachingcontentsmainlyincludecompositionandsafetyknowledgeofindustrialrobotsystem,commoncoordinatesystemandsettingofindustrialrobot,taskprogrammingcontentandoperationofindustrialrobot,commonprogramminginstruction,additionalaxisprogramming,onlineteachingprogrammingandofflineprogrammingofcommonindustrialrobotapplicationsystem,etc.Strongprofessionalcomprehensiveness,practicabilityandpracticability.Throughtheoreticallearningandprogrammingdesignpracticerelatedtothiscourse,studentsarefamiliarwiththerulesofsafeuse,canidentifythecompositionofindustrialrobots,understandthecoordinatesystemofindustrialrobots,masterthebasicoperationofindustrialrobots,skillfullyuseprogramminginstructionstocarryoutonlinetaskprogramming,testrunandotheroperations,andunderstandthebasicprocessandonlinecompensationmethodsofofflineprogrammingofindustrialrobots.Throughthestudyofthiscourse,studentscanpreliminarilyrealizethefieldtaskprogrammingofcommonrobotapplication(suchashandling,loadingandunloading,stacking,weldingandotheroperationtasks)workstations,andhaveacertainabilityofindustrialrobotprogrammingengineeringpractice,thusstimulatingstudents'patriotismandprofessionalfeelings,andcultivatingstudents'dedicationtowork.二、本課程與其他課程的聯(lián)系與分工(TheRelationshipandDivisionofLaborbetweenthisCourseandOtherCourses)本課程的先修課程為《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》。TheprerequisitecoursesofthiscourseareFundamentalsofRobotTechnology.三、課程目標及對畢業(yè)要求指標點的支撐關(guān)系(CurriculumObjectivesandTheSupportingRelationshiptoGraduationRequirements)1．課程目標(CurriculumObjectives)（1）培養(yǎng)學生安全使用工業(yè)機器人規(guī)則意識，能識別工業(yè)機器人的組成，理解工業(yè)機器人的常用坐標系，能夠進行常用坐標系的設(shè)置，掌握工業(yè)機器人的基本操作，熟練運用編程指令進行在線任務(wù)編程與測試運行等操作，理解工業(yè)機器人離線編程的基本流程與在線補償方法，能夠進行常見機器人應(yīng)用（如：搬運、上下料、碼垛、焊接等作業(yè)）工作站的現(xiàn)場任務(wù)編程。Developthestudents'awarenessofsafeuseofindustrialrobots,beabletoidentifythecompositionofindustrialrobots,understandthecommoncoordinatesystemofindustrialrobots,beabletosetthecommoncoordinatesystem,masterthebasicoperationofindustrialrobots,skillfullyuseprogramminginstructionstocarryoutonlinetaskprogrammingandtestoperations,understandthebasicprocessandonlinecompensationmethodsofofflineprogrammingofindustrialrobots,andbeabletocarryouton-sitetaskprogrammingofcommonrobotapplication(suchashandling,loadingandunloading,palletizing,welding,etc.)workstations.（2）能夠針對常見機器人工作站或系統(tǒng)應(yīng)用，合理運用指令進行任務(wù)編程，具備工業(yè)機器人編程設(shè)計和調(diào)試的能力，并能夠用報告或?qū)嵨锏刃问剑尸F(xiàn)編程設(shè)計成果。Beabletoprogramtasksaccordingtocommonrobotworkstationsorsystemapplications,reasonablyuseinstructions,havetheabilityofindustrialrobotprogrammingdesignanddebugging,andbeabletopresentprogrammingdesignresultsintheformofreportsorphysicalobjects.德育目標：養(yǎng)成嚴謹?shù)墓ぷ鲬B(tài)度和良好的工程工作習慣，激發(fā)學生的愛國熱情、專業(yè)情懷，培養(yǎng)學生一絲不茍的工作作風，積極投身產(chǎn)業(yè)建設(shè)，為建設(shè)制造強國而奮斗的精神。2．課程目標對畢業(yè)要求指標點的支撐(TheSupportofCurriculumGoaltoGraduationRequirementIndexPoint)畢業(yè)要求指標點GraduationRequirementIndexPoint課程目標CurriculumObjectives支撐強度121-4：掌握機器人編程、機器傳感系統(tǒng)的基本知識，能將其用于復(fù)雜機械系統(tǒng)的傳動與控制設(shè)計?！蘃3-4：能夠用圖紙、報告或?qū)嵨锏刃问?，呈現(xiàn)設(shè)計成果?！蘃注：用“√”方式描述課程目標與畢業(yè)要求指標點的支撐關(guān)系。Note:using"√"todescribethesupportingrelationshipbetweencurriculumobjectivesandgraduationrequirements.四、課程教學內(nèi)容(CourseContent)（一）理論教學(Theoryteaching)1．工業(yè)機器人系統(tǒng)與安全（RobotSystemsandSafety）能夠識別典型工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成，闡明工業(yè)機器人的工作原理，辨識工業(yè)機器人的安全標識及其表達內(nèi)容。Canidentifythesystemcompositionoftypicalindustrialrobots,clarifytheworkingprincipleofindustrialrobots,identifythesafetysignsandtheirexpressioncontentofindustrialrobots.思政元素：安全生產(chǎn)是企業(yè)生產(chǎn)活動的首要保證要素。提高安全防護，是設(shè)計工程師的重要工作。2．機器人簡單任務(wù)編程（RobotSimpleTaskProgramming）掌握機器人系統(tǒng)運動軸類別，能夠闡明關(guān)節(jié)坐標系和世界坐標系等坐標系中機器人的運動規(guī)律。能夠識別機器人示教盒按鍵功能，選擇合適的點動坐標系和運動軸，并以恰當?shù)姆绞近c動機器人運動。理解機器人編程的主要內(nèi)容和基本流程，能夠規(guī)劃機器人運動路徑。能夠遵循安全操作規(guī)程，使用示教盒實時查看和精確調(diào)整機器人位姿。能夠創(chuàng)建機器人任務(wù)程序，完成機器人搬運作業(yè)的示教編程，理解單步驗證運行與程序測試運轉(zhuǎn)的區(qū)別。Masterthecategoriesofmotionaxesinrobotsystemsandbeabletoclarifythemotionlawsofrobotsincoordinatesystemssuchasjointcoordinatesystemsandworldcoordinatesystems.Beabletorecognizethebuttonfunctionsoftherobotteachingbox,selecttheappropriatejogcoordinatesystemandmotionaxis,andjogtherobotinanappropriateway.Understandthemaincontentandbasicprocessofrobotprogramming,andbeabletoplantherobot'smotionpath.Beabletofollowsafetyoperatingproceduresanduseateachingboxtoviewandaccuratelyadjusttherobot'sposeinrealtime.Beabletocreaterobottaskprograms,completeteachingprogrammingforrobothandlingoperations,andunderstandthedifferencebetweensinglestepverificationoperationandprogramtestingoperation.3．機器人移載任務(wù)編程（RobotTransferTaskProgramming）能夠辨識機器人動作干涉區(qū)間，應(yīng)用基于信號互鎖原理實現(xiàn)機器人系統(tǒng)聯(lián)鎖控制。能夠說明機器人通用I/O信號和專用I/O信號的差異性，調(diào)用信號處理指令和流程控制指令完成機器人上下料作業(yè)的示教編程。能夠歸納碼垛任務(wù)編程的流程，規(guī)劃機器人動作次序和工藝條件，熟悉貨垛垛形、貨垛位置和堆垛路徑等機器人碼垛工藝參數(shù)的配置，調(diào)用碼垛工藝指令完成機器人碼垛作業(yè)的編程。Capableofidentifyingtheinterferencerangeofrobotactionsandapplyingsignalinterlockingprinciplestoachieveinterlockingcontrolofrobotsystems.CanexplainthedifferencesbetweengeneralI/OsignalsandspecializedI/Osignalsforrobots,andcallsignalprocessinginstructionsandprocesscontrolinstructionstocompleteteachingprogrammingforrobotloadingandunloadingoperations.Beabletosummarizetheprogrammingprocessofpalletizingtasks,planthesequenceofrobotactionsandprocessconditions,befamiliarwiththeconfigurationofrobotpalletizingprocessparameterssuchaspalletizingshape,position,andpath,andcallpalletizingprocessinstructionstocompletetheprogrammingofrobotpalletizingoperations.4．機器人工具和工件坐標系（RobotToolCoordinateSystemandWorkpieceCoordinateSystem）能夠闡明機械接口坐標系和工具坐標系、機座坐標系和工件坐標系間的內(nèi)在關(guān)聯(lián)，描述機器人在工具、工件等點動坐標系中的運動規(guī)律。能夠歸納機器人工具、工件坐標系設(shè)置的流程，運用三點（接觸）法和直接輸入法設(shè)置機器人工具坐標系、工件坐標系。能夠合理選用機器人點動坐標系調(diào)整機器人末端執(zhí)行器位姿。能夠調(diào)用坐標系指令完成機器人工具、工件坐標系初始化與坐標系的切換。Canclarifytheinherentrelationshipbetweenthemechanicalinterfacecoordinatesystemandthetoolcoordinatesystem,themachinebasecoordinatesystemandtheworkpiececoordinatesystem,anddescribethemotionlawsoftherobotinthepointmotioncoordinatesystemoftools,workpieces,etc.Cansummarizetheprocessofsettingrobottoolandworkpiececoordinatesystems,andusethree-point(contact)methodanddirectinputmethodtosetrobottoolcoordinatesystemsandworkpiececoordinatesystems.Beabletoreasonablyselecttherobot'spointmotioncoordinatesystemtoadjusttheposeoftherobot'sendeffector.Capableofcallingcoordinatesysteminstructionstocompletetheinitializationandswitchingofcoordinatesystemsforrobottoolsandworkpieces.5．機器人焊接任務(wù)編程（RobotWeldingTaskProgramming）能夠闡明氣體保護電弧焊原理，并列舉關(guān)鍵焊接參數(shù)及調(diào)節(jié)方法。能夠說明機器人焊接動作次序和焊接參數(shù)配置的原則，理解常見的機器人焊接缺陷及調(diào)控對策，能夠規(guī)劃直線、曲線焊縫的機器人運動路徑和焊槍姿態(tài)。能夠調(diào)用焊接工藝指令完成機器人平焊、平角焊的作業(yè)動作次序和工藝條件編程，理解焊接機器人系統(tǒng)的保護氣體流量和焊絲干伸長度。Beabletoelucidatetheprincipleofgasshieldedarcweldingandlistkeyweldingparametersandadjustmentmethods.Canexplaintheprinciplesofrobotweldingactionsequenceandweldingparameterconfiguration,understandcommonrobotweldingdefectsandcontrolmeasures,andbeabletoplantherobotmotionpathandweldinggunpostureforstraightandcurvedwelds.Beabletocallweldingprocessinstructionstocompletethesequenceofrobotflatweldingandfilletweldingoperationsandprocessconditionprogramming,understandtheprotectivegasflowrateandwiredryextensionlengthoftheweldingrobotsystem.思政元素：焊接作為機器人的重要應(yīng)用，發(fā)展智能化機器人焊接是工程師的重要研究工作方向。6．機器人高級任務(wù)編程（RobotAdvancedTaskProgramming）能夠辨識機器人本體軸和附加軸聯(lián)動，使用示教盒點動操控機器人附加軸及查看其位置信息。能夠規(guī)劃環(huán)縫的機器人運動路徑和焊槍姿態(tài)，機器人船形焊的仿真編程。能夠識別工業(yè)視覺系統(tǒng)的組成，說明各組成部件的功能。理解圖像處理與識別導引的基本流程，以及基于手眼標定原理實現(xiàn)固定式和外置式機器人手眼標定。理解視覺指令功能，及其機器人自適應(yīng)上料作業(yè)的任務(wù)編程應(yīng)用。Capableofidentifyingthelinkagebetweentherobot'smainaxisandtheadditionalaxis,usingateachingboxtomanipulatetherobot'sadditionalaxisandviewitspositioninformation.Capableofplanningtherobot'smotionpathandweldinggunpostureforcircumferentialseams,andsimulatingtheprogrammingofrobotshipwelding.Canidentifythecompositionofindustrialvisionsystemsandexplainthefunctionsofeachcomponent.Understandthebasicprocessofimageprocessingandrecognitionguidance,aswellastheimplementationoffixedandexternalrobothandeyecalibrationbasedontheprincipleofhandeyecalibration.Understandthevisualcommandfunctionanditstaskprogrammingapplicationforrobotadaptivefeedingoperations.思政元素：高級任務(wù)編程功能需要借助外部各種智能傳感設(shè)備和外部軸，發(fā)展機器人高級應(yīng)用，改善工人作業(yè)環(huán)境，減輕工人作業(yè)強度，提高企業(yè)核心競爭力。（二）實踐教學(Practicalteaching)1．工業(yè)機器人認知與手動操作Understandingandmanualoperationofindustrialrobot驗證性實驗。通過實驗，了解工業(yè)機器人本體、控制器，認識機器人安全設(shè)備，深刻理解安全使用規(guī)程，熟悉示教盒的按鍵功能、工業(yè)機器人的坐標系（關(guān)節(jié)坐標系、世界坐標系），熟悉在工業(yè)機器人關(guān)節(jié)坐標系、世界坐標系下手動操作機器人。It'saconfirmatoryexperiment.Throughthisexperiment,studentswillunderstandthebodyandcontrollerofindustrialrobot,thesafetyequipmentofrobot,safetyuseregulations,thekeyfunctionofteachingbox,thecoordinatesystem(jointcoordinatesystemandworldcoordinatesystem)ofindustrialrobot,andmasterthemanualoperationofrobotinthejointcoordinatesystemandworldcoordinatesystemofindustrialrobot.2．工具坐標系、用戶坐標系標定與驗證Calibrationandverificationoftoolcoordinatesystemandusercoordinatesystem驗證性實驗。通過實驗，掌握工具坐標系的設(shè)置（三點法、六點法、直接輸入法）、激活與檢驗的方法，掌握用戶坐標系三點法的設(shè)置，理解用戶坐標系激活、檢驗的方法，進一步加深理解工具坐標系、用戶坐標系的意義。It'saconfirmatoryexperiment.Throughtheexperiment,studentswillmasterthesettingoperation(three-pointmethod,six-pointmethod,directinputmethod),activationandinspectionmethodoftoolcoordinatesystem,masterthesettingofthree-pointmethodofusercoordinatesystem,understandtheactivationandinspectionmethodofusercoordinatesystem,andbetterunderstandthesignificanceoftoolcoordinatesystemandusercoordinatesystem.3．搬運工作站操作示教編程Teachingprogrammingofhandlingworkstation設(shè)計性實驗。通過實驗，認識搬運工作站組成，掌握TP程序的創(chuàng)建和編輯，理解動作指令的相關(guān)要素及其編輯方法，掌握動作指令和控制指令的使用，能夠根據(jù)任務(wù)需求規(guī)劃路徑，實現(xiàn)運動軌跡的示教編程，掌握手動測試運行程序的方法。It'sadesignexperiment.Throughtheexperiment,thestudentswillknowthecompositionofthetransportworkstation,masterthecreationandeditingofTPprogram,understandtheelementsandeditingmethodsofactioninstructions,mastertheuseofactioninstructionsandcontrolinstructions,beabletoplanthepathaccordingtothetaskrequirements,realizetheteachingprogrammingofmotiontrajectory,andmasterthemethodofmanualoperationprogram.4．搬運工作站仿真編程Simulationprogrammingforhandlingworkstations設(shè)計性實驗。通過實驗，認識機器人仿真工作站的創(chuàng)建與組成，掌握周邊設(shè)備Fixtures（工裝）、Obstacles（障礙物）、工具、工件等的添加和設(shè)置，運用模型法或虛擬電機法來創(chuàng)建工具，使用Machines（機器）組件，利用虛擬電機來實現(xiàn)運動功能。能夠根據(jù)任務(wù)需求規(guī)劃路徑，使用編程指令，實現(xiàn)運動軌跡編程，并實現(xiàn)仿真測試運行。Designbasedexperiments.Throughexperiments,understandthecreationandcompositionofrobotsimulationworkstations,mastertheadditionandsettingofperipheralequipmentsuchasFixtures,Obstacles,tools,workpieces,etc.,usemodelingorvirtualmotormethodstocreatetools,useMachinescomponents,andusevirtualmotorstoachievemotionfunctions.Beabletoplanpathsaccordingtotaskrequirements,useprogramminginstructionstoprogrammotiontrajectories,andimplementsimulationtestingruns.5．碼垛工作站操作編程Teachingprogrammingofpalletizingworkstation設(shè)計性實驗。通過實驗，理解機器人碼垛任務(wù)，掌握I/O信號的配置，I/O指令和寄存器指令的使用，運用碼垛指令實現(xiàn)物料垛碼的示教編程操作。It'sadesignexperiment.Throughtheexperiment,understandtherobotpalletizingtask,mastertheconfigurationofI/Osignal,theuseofI/Oinstructionsandregisterinstructions,andusethepalletizinginstructionstorealizetheteachingprogrammingoperationofpalletizingtask.6．帶外部軸的焊接離線編程與仿真Offlineprogrammingandsimulationofweldingwithexternalaxis設(shè)計性實驗。通過仿真實驗，進一步理解工業(yè)機器人離線編程技術(shù)，掌握離線編程的基本過程，創(chuàng)建外部軸的焊接仿真工作場景，理解焊接參數(shù)設(shè)置、弧焊指令的使用、外部軸的分類，掌握外部軸的配置，利用虛擬示教器編寫焊接程序、程序?qū)С觯斫夤I(yè)機器人離線編程的基本流程與在線補償方法。Designbasedexperiments.Throughsimulationexperiments,furtherunderstandtheofflineprogrammingtechnologyofindustrialrobots,masterthebasicprocessofofflineprogramming,createweldingsimulationworkscenariosforexternalaxes,understandweldingparametersettings,useofarcweldinginstructions,classificationofexternalaxes,mastertheconfigurationofexternalaxes,usevirtualteachingaidstowriteweldingprogramsandexportprograms,understandthebasicprocessandonlinecompensationmethodsofofflineprogrammingforindustrialrobots.五、課程的教學環(huán)節(jié)(TeachingLinkofTheCourse)本課程通過在線課堂學習（包括線上學習、線上主題討論、線上作業(yè)、線上單元測試等），結(jié)合線下實驗操作實踐、線下測試等教學環(huán)節(jié)來保障課程目標的達成。在線課堂學習教學過程以項目案例為主線進行，通過結(jié)合經(jīng)典的項目應(yīng)用案例，將理論與實踐相結(jié)合。Thiscourseensurestheachievementofcourseobjectivesthroughonlineclassroomlearning(includingonlinelearning,onlinetopicdiscussions,onlineassignments,onlineunittests,etc.),combinedwithofflineexperimentaloperationpractice,offlinetestingandotherteachingactivities.Theonlineclassroomlearningandteachingprocessismainlybasedonprojectcases,combiningtheorywithpracticebycombiningclassicprojectapplicationcases.1．在線課堂講授(Onlineclassroomteaching)教師按周合理發(fā)送學習任務(wù)，學生利用在線課堂學習，包括線上學習、線上主題討論、線上作業(yè)、線上單元測試等環(huán)節(jié)，學生自主學習為主，通過線上主題討論、作業(yè)、單完練習與測試、作業(yè)互評等教學環(huán)節(jié)，對知識點深入學習。Teacherssendlearningtasksreasonablyonaweeklybasis,andstudentsuseonlineclassroomsforlearning,includingonlinelearning,onlinetopicdiscussions,onlineassignments,onlineunittests,etc.Studentsfocusonself-directedlearninganddeepentheirunderstandingofknowledgepointsthroughonlinetopicdiscussions,assignments,individualexercisesandtests,andpeerevaluationsofassignments.2．實驗操作(OperationExperiment)學生在給定設(shè)計任務(wù)和規(guī)定時間內(nèi)，在工業(yè)機器人工作站或仿真軟件上完成相應(yīng)的實驗操作任務(wù)。Studentscompletecorrespondingexperimentaltasksonindustrialrobotworkstationsorsimulationsoftwarewithinagivendesigntaskandspecifiedtime.3．課后作業(yè)(Exerciseshomework)根據(jù)教學需要，線上布置課后作為。學生必須獨立、按時完成作業(yè)，教師批閱全部學生的作業(yè)并予以登記，習題作業(yè)完成情況和線上主題討論等作為評定課程平時成績的依據(jù)。Accordingtoteachingneeds,assignonlineafter-schoolassignments.Studentsmustcompletetheirassignmentsindependentlyandontime.Teachersreviewandregisterallstudents'assignments,andthecompletionstatusofexerciseassignmentsandonlinetopicdiscussionsserveasthebasisforevaluatingthecourse'sregulargrades.六、考核方式與成績構(gòu)成(AssessmentMethodandPerformanceComposition)1．考核方式(Assessmentmethod)（1）線上學習。線上學習成績是以“視頻觀看時長、完成作業(yè)、測試、參與線上主題討論”之成績?yōu)橛嬎阋罁?jù)，分數(shù)占比建議：視頻觀看占40%、線上作業(yè)占20%、線上測驗占20%、主題討論占20%。Onlinelearning.Onlinelearningscoresarecalculatedbasedonthedurationofvideoviewing,completionofassignments,testing,andparticipationinonlinetopicdiscussions.Therecommendedpercentageofscoresis40%forvideoviewing,20%foronlineassignments,20%foronlinequizzes,and20%fortopicdiscussions.（2）實驗。要求學生獨立完成，對照實驗要求，根據(jù)學生完成度進行考核。Experiment.Requirestudentstocompleteindependently.Accordingtotherequirementsoftheexperiment,thestudentswereassessed.（3）上機操作考核。要求學生對照上機操作要求，獨立完成操作任務(wù)與編程。根據(jù)學生完成度進行考核。Operationexam.Thestudentsarerequiredtoindependentlycompletetheoperationtaskandprogrammingaccordingtothecomputeroperationrequirements.Evaluateaccordingtostudents'completion.（4）期末考核。期末考試通常采用上機考核，采用百分制計分制。期末考試參照本校本科生課程考核管理辦法，按照評分標準進行考核。Finalexam.Thefinalexaminationisusuallycompletedontheindustrialrobotworkstation.Thepercentagesystemisadopted.ThefinalexaminationshallrefertothemanagementmethodofundergraduatecourseassessmentoftheUniversity,andbeassessedaccordingtothescoringstandard.2．成績構(gòu)成(Achievementconstitution) 方式說明WaytoExplain考核方式AssessmentMethod線上學習OnlineLearning實驗Experiment操作考核OperationExam期末考核FinalExam占總成績比例ProportionofTotalAchievements30%30%10%30%工作方式OperationMode個人Personal個人Personal個人Personal個人Personal成果形式FormofAchievement線上學習數(shù)據(jù)統(tǒng)計表OnlineLearningDataStatisticsTable實驗結(jié)果、報告Experimentalresultsandreports試卷TestPaper試卷TestPaper考核方式對課程目標的支撐關(guān)系及權(quán)重分配：Thesupportingrelationshipandweightdistributionofassessmentmethodstocurriculumobjectives:課程目標CurriculumObjectives考核方式及其對應(yīng)課程目標的權(quán)重分配AssessmentMethodsandWeightDistributionofCorrespondingCourseObjectives線上學習OnlineLearning實驗Experiment操作考核OperationExam期末考核FinalExam10.30.10.10.2200.20.1注：每種考核方式對課程目標的支撐權(quán)重之和等于該考核方式占總成績的比例,所有權(quán)重之和等于1.Note:ifacourseobjectiveissupportedbyasingleevaluationmethod,theweightoftheevaluationmethodis1;ifacourseobjectiveissupportedbymultipleevaluationmethods,pleasedeterminetheweightaccordingtothecontributionofeachevaluationmethodtothecourseobjective,andthesumoftheweightofeachevaluationmethodis1.3．畢業(yè)要求指標點達成評價(AchievementEvaluationofGraduationRequirementIndexPoint)某項畢業(yè)要求指標點由多項課程目標支撐時，取課程目標達成度的最低值作為該項畢業(yè)要求指標點的達成度。Whenagraduationrequirementindexpointissupportedbymultiplecourseobjectives,thelowestvalueofthedegreeofachievementofthecourseobjectivesistakenasthedegreeofachievementofthegraduationrequirementindexpoint.七、建議學時分配(RecommendedClassHourAllocation)課程教學內(nèi)容CourseContent課程目標CurriculumObjectives德育目標教學內(nèi)容ContentofCourses建議學時RecommendedHours12x理論教學1工業(yè)機器人系統(tǒng)與安全RobotSystemsandSafety4√√2機器人簡單任務(wù)編程RobotSimpleTaskProgramming6√3機器人移載任務(wù)編程RobotTransferTaskProgramming6√√4機器人工具和工件坐標系RobotToolCoordinateSystemandWorkpieceCoordinateSystem4√5機器人焊接任務(wù)編程RobotWeldingTaskProgramming6√√√6機器人高級任務(wù)編程RobotAdvancedTaskProgramming6√√√實踐教學1工業(yè)機器人認知與手動操作Understandingandmanualoperationofindustrialrobot2√2工具坐標系、用戶坐標系標定與驗證Calibrationandverificationoftoolcoordinatesystemandusercoordinatesystem2√3搬運工作站操作示教編程Teachingprogrammingofhandlingworkstation3√√4搬運工作站仿真編程Simulationprogrammingforhandlingworkstations3√√5碼垛工作站操作編程Teachingprogrammingofpalletizingworkstation3√√6帶外部軸的焊接離線編程與仿真Offlineprogrammingandsimulationofweldingwithexternalaxis3√√合計Total48注：用“√”方式描述教學內(nèi)容（知識模塊或知識點）對課程目標的支撐。Note:using"√"todescribethesupportofteachingcontent(knowledgemoduleorknowledgepoint)tocurriculumobjectives.八、評分標準1．線上學習評分標準課程目標評分標準100-90分90-75分75-60分<60分優(yōu)秀良好及格不及格目標1完成線上教學視頻（任務(wù)點）學習百分之95以上，主題討論互動積極且有效，線上作業(yè)按時提交，且回答全面準確，及時完成線上單元測驗且回答全面準確。完成線上教學視頻（任務(wù)點）學習百分之85以上，主題討論互動較積極且有效，線上作業(yè)按時提交，且回答較全面準確，及時完成線上單元測驗且回答較全面準確。完成線上教學視頻（任務(wù)點）學習百分之70以上，主題討論互動有參與，線上作業(yè)按時提交，且回答基本全面準確，及時完成線上單元測驗且回答基本全面準確。未能按時完成線上教學視頻（任務(wù)點）學習百分之60以上，主題討論互動基本未參與，線上作業(yè)提交但回答很不準確或作業(yè)未提交，未能及時完成線上單元測驗或完成線上單元測驗?zāi)懟卮鸷懿粶蚀_。2．實驗評分標準課程目標評分標準100-90分90-75分75-60分<60分優(yōu)秀良好及格不及格目標1根據(jù)實驗要求，能夠合理操作機器人、正確設(shè)置坐標系，準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真，程序嚴謹，動作過程設(shè)計合理。根據(jù)實驗要求，能夠較合理操作機器人、較正確設(shè)置坐標系，較準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真，程序較嚴謹，動作過程設(shè)計較合理。根據(jù)實驗要求，基本能夠合理操作機器人、基本正確設(shè)置坐標系，基本準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真，程序基本嚴謹，動作過程設(shè)計基本合理。根據(jù)實驗要求，不能夠合理操作機器人、未能正確設(shè)置坐標系，不能準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真或未實現(xiàn)，程序很不嚴謹，動作過程設(shè)計很不合理。目標2根據(jù)實驗要求，合理運用編程指令，準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真，程序嚴謹，動作過程合理，實驗報告數(shù)據(jù)清晰、內(nèi)容詳實完整。根據(jù)實驗要求，能夠較合理運用編程指令，較準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真，程序較嚴謹，動作過程較合理，實驗報告數(shù)據(jù)較清晰、內(nèi)容較詳實完整。根據(jù)實驗要求，基本能夠合理運用編程指令，基本準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真，程序基本嚴謹，動作過程基本合理，實驗報告數(shù)據(jù)基本清晰、內(nèi)容基本詳實完整。根據(jù)實驗要求，不能合理運用編程指令，不能準確實現(xiàn)任務(wù)編程與仿真，程序很不嚴謹，動作過程很不合理，實驗報告數(shù)據(jù)很不清晰、內(nèi)容欠詳實完整。3．操作考核評分標準課程目標評分標準100-90分90-75分75-60分<60分優(yōu)秀良好及格不及格目標1能正確遵守機器人安全操作規(guī)則，準確、合理建立工業(yè)機器人的坐標系，熟練且正確運用編程指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛等的在線任務(wù)編程、測試運行等操作。能正確遵守機器人安全操作規(guī)則，較準確、較合理建立工業(yè)機器人的坐標系，較熟練且較正確運用編程指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛等的在線任務(wù)編程、測試運行等操作。能正確遵守機器人安全操作規(guī)則，能基本準確、基本合理建立工業(yè)機器人的坐標系，基本能夠運用編程指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛等的在線任務(wù)編程、測試運行等操作。不能正確遵守機器人安全操作規(guī)則，不能準確、合理建立工業(yè)機器人的坐標系，無動法正確運用編程指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛等的在線任務(wù)編程、測試運行等操作。4．期末考試評分標準課程目標評分標準100-90分90-75分75-60分<60分優(yōu)秀良好及格不及格目標1能正確識別工業(yè)機器人的組成，清晰理解機器人系統(tǒng)，熟知安全使用的規(guī)則，準確理解工業(yè)機器人的坐標系，掌握工業(yè)機器人的基本操作，理解編程內(nèi)容與方法，熟練運用編程指令進行在線任務(wù)編程、測試運行等操作。能較正確識別工業(yè)機器人的組成，較清晰理解機器人系統(tǒng)，較熟悉安全使用的規(guī)則，較準確理解工業(yè)機器人的坐標系，較好掌握工業(yè)機器人的基本操作，較清晰理解編程內(nèi)容與方法，能夠比較熟練運用編程指令進行在線任務(wù)編程、測試運行等操作?；灸苷_識別工業(yè)機器人的組成，基本能清晰理解機器人系統(tǒng)，基本熟悉安全使用的規(guī)則，基本能準確理解工業(yè)機器人的坐標系，基本掌握工業(yè)機器人的基本操作，基本理解編程內(nèi)容與方法，基本能運用編程指令進行在線任務(wù)編程、測試運行等操作。不能正確識別工業(yè)機器人的組成，不能清晰理解機器人系統(tǒng)，不能掌握安全使用的規(guī)則，無法準確理解工業(yè)機器人的坐標系，未能掌握工業(yè)機器人的基本操作，基本不理解編程內(nèi)容與方法，基本不能運用編程指令進行在線任務(wù)編程、測試運行等操作。目標2能夠合理、正確運用指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛、焊接等工作站或系統(tǒng)的任務(wù)編程，具備優(yōu)秀的工業(yè)機器人編程設(shè)計能力。能夠較合理、較正確運用指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛、焊接等工作站或系統(tǒng)的任務(wù)編程，具備良好的工業(yè)機器人編程設(shè)計能力。能夠基本合理、基本正確運用指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛、焊接等工作站或系統(tǒng)的任務(wù)編程，具備基本的工業(yè)機器人編程設(shè)計能力?；静荒軌蚝侠?、不能正確運用指令進行常見機器人應(yīng)用如搬運、上下料、碼垛、焊接等工作站或系統(tǒng)的任務(wù)編程，不具備基本的工業(yè)機器人編程設(shè)計能力。九、建議教材與參考書目(RecommendedTeachingMaterialsandReferenceBooks)1．建議教材(RecommendedTeachingMaterials)蘭虎，邵金均，張璞樂編著.工業(yè)機器人系統(tǒng)與編程詳解.化學工業(yè)出版社，2024Lanhu,ShaoJinjun,ZhangPule.DetailedExplanationofIndustrialRobotSystemsandProgramming,ChemicalIndustryPress,20242．參考書目（ReferenceBooks）[1]李艷晴,林燕文主編.工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）.人民郵電出版社，2018[2]黃忠慧編著.工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(FANUC).高等教育出版社，2018[3]陳南江,郭炳宇,林燕文主編.工業(yè)機器人離線編程與仿真（ROBOGUIDE）.人民郵電出版，2018[1]LiYanqing,LinYanwen.Industrialrobotfieldprogramming(FANUC).PostsandTelecommunicationsPress,2018[2]HuangZhonghui.Industrialrobotfieldprogramming(FANUC),HigherEducationPress,2018[3]ChenNanjiang,Guobingyu,LinYanwen.OfflineprogrammingandSimulationofindustrialrobot(FANUC),PostsandTelecommunicationsPress,2018課程負責人（CourseLeader）：專業(yè)負責人（MajorLeader）：教學副院長（ViceDeanofTeaching）：制訂時間（Formulatedon）：2024.08August2024拓展閱讀5.3安全操作手冊示例1.前言說明（1）編寫要點主要介紹閱讀本說明書的方法以及交代未盡事宜，同時做好免責聲明。（2）編寫示例本手冊主要介紹車輪總裝生產(chǎn)線的運行與調(diào)試說明，并根據(jù)系統(tǒng)的要求和特點，為人員人身安全、系統(tǒng)的正常運行和生產(chǎn)而提出的生產(chǎn)操作上的主要事項，對于系統(tǒng)內(nèi)各專用設(shè)備本身的操作要求，應(yīng)仔細閱讀各設(shè)備供貨廠家的使用說明書。系統(tǒng)部分操作參數(shù)由于加工零件的特性、環(huán)境溫度及設(shè)備性能等的不斷變化，因而在實際操作運行中并不是一成不變的，應(yīng)當根據(jù)實際生產(chǎn)情況及時調(diào)整。操作人員在全面掌握本手冊中各項操作要領(lǐng)的同時，還需要了解生產(chǎn)線中每一臺設(shè)備的性能、維護保養(yǎng)和操作安全的方法與要求，必須熟知控制系統(tǒng)的操作方法與步驟，各儀器測試點的正常參數(shù)指示范圍和報警范圍，以及在報警時應(yīng)采取的措施和步驟，以便在實際生產(chǎn)操作中及時解決隨時可能出現(xiàn)的各種問題，并根據(jù)實際情況做靈活處理。2.生產(chǎn)線的組成（1）編寫要點作為安全操作的基礎(chǔ)，首先就是要對生產(chǎn)線有全面的了解和認知，一方面要對生產(chǎn)線主體設(shè)備及附屬設(shè)備、圍欄、保護器件的詳細說明，另一方面要考慮生產(chǎn)線功能的調(diào)整，闡明生產(chǎn)線的應(yīng)用范圍。（2）編寫示例1如REF_Ref29270\h圖1所示，車輪總裝生產(chǎn)線主要包括10個模塊，分為11個單元，分別為執(zhí)行單元、倉儲單元、打磨單元、檢測單元、分揀單元、總控單元、壓裝單元、激光打標單元、工具單元、四軸工業(yè)機器人單元、數(shù)控加工單元以及配套軟件和工具。其中，激光打標單元與工具單元處于同一個模塊。圖SEQ圖\*ARABIC1車輪總裝生產(chǎn)線（激光打標加工應(yīng)用）執(zhí)行單元倉儲單元……配套輔件（3）編寫示例2生產(chǎn)需求決定著生產(chǎn)工藝，隨之決定著生產(chǎn)線的應(yīng)用類型。允許不同生產(chǎn)工藝的應(yīng)用根據(jù)車標零件加工工藝的不同，車輪總裝生產(chǎn)線可以分為激光打標加工應(yīng)用和數(shù)控加工應(yīng)用兩種類型，兩種生產(chǎn)線從結(jié)構(gòu)而言主要區(qū)別于啟用的單元模塊所有不同：激光打標加工應(yīng)用的生產(chǎn)線利用激光打標單元的激光打標工藝來完成加工（REF_Ref43688349\h圖5-1所示），而數(shù)控加工應(yīng)用的生產(chǎn)線利用數(shù)控加工單元的銑削工藝來實現(xiàn)車標加工（REF_Ref27709\h圖2所示）。圖SEQ圖\*ARABIC2車輪總裝生產(chǎn)線（數(shù)控加工應(yīng)用）允許不同生產(chǎn)工序的應(yīng)用由于生產(chǎn)的方式、工藝側(cè)重點、場地、節(jié)拍要求等因素的不同，在同一生產(chǎn)工藝下的生產(chǎn)工序也會有所不同。換而言之，模塊化的設(shè)計可以允許在該生產(chǎn)線上運行不同的生產(chǎn)工序。與生產(chǎn)工序直接相關(guān)的就是生產(chǎn)線的布局。根據(jù)激光打標加工應(yīng)用和數(shù)控加工應(yīng)用的不同，設(shè)計者可以選用一下布局來實現(xiàn)車輪總裝的生產(chǎn)加工。3.安全注意事項在以人為本，講究安全操作的今天，生產(chǎn)中的安全事故已經(jīng)受到密切關(guān)注。即使像車輪總裝生產(chǎn)線這樣已經(jīng)充分具備安全保障措施的柔性智能生產(chǎn)線，操作危險依然不能全部避免。在生產(chǎn)過程中安全的關(guān)鍵還是人，操縱人員必須牢固梳理安全意識，嚴格遵守安全操作規(guī)程，強化自