工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用教程 課件 2.4 涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化是整個(gè)項(xiàng)目的最后階段，完成現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試即可交付客戶使用。你和團(tuán)隊(duì)需要將虛擬工作站的程序加載到機(jī)器人上，結(jié)合涂膠工藝的要求，現(xiàn)場(chǎng)操作機(jī)器人完成最后的調(diào)試，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自動(dòng)生產(chǎn)，養(yǎng)成遇到問題沉著冷靜以及有條不紊的工作習(xí)慣。

【任務(wù)描述】任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用知識(shí)目標(biāo)理解如何將Robotstudio的程序和I/OSystem參數(shù)加載到工業(yè)機(jī)器人掌握涂膠工藝的要求和調(diào)試方法掌握轉(zhuǎn)彎半徑的概念技能目標(biāo)會(huì)使用Robotstudio仿真軟件加載離線程序到工業(yè)機(jī)器人上會(huì)操作示教器調(diào)試、修改涂膠軌跡會(huì)切換ABB工業(yè)級(jí)機(jī)器人的手動(dòng)和自動(dòng)模式素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成沉著、冷靜地解決問題的良好習(xí)慣；養(yǎng)成有條不紊的工作習(xí)慣。

【任務(wù)目標(biāo)】任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用一、Robotstudio加載程序和參數(shù)到工業(yè)機(jī)器人Robotstudio離線編程可以顯著提高機(jī)器人編程效率，降低現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試難度和成本，同時(shí)提高機(jī)器人的利用率和生產(chǎn)效率。離線編程的程序可通過Robotstudio加載功能或U盤導(dǎo)入的方式加載到工業(yè)機(jī)器人，大大縮減了編程調(diào)試時(shí)間。注：在修改程序之前，可通過“備份當(dāng)前系統(tǒng)”做好備份。

【任務(wù)準(zhǔn)備】01任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用1.使用Robotstudio在線加載功能Robotstudio在線加載功能就是將Rapid程序文件和I/OSystem參數(shù)文件加載到工業(yè)機(jī)器人。在線加載數(shù)據(jù)前需將PC電腦和工業(yè)機(jī)器人設(shè)置在同一網(wǎng)段下，通過網(wǎng)線連接工業(yè)機(jī)器人，然后進(jìn)行寫權(quán)限的授權(quán)，獲取工業(yè)機(jī)器人的讀寫權(quán)限，才能加載參數(shù)和加載程序。如圖2-4-1所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖2-4-1加載參數(shù)和加載程序01任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用2.使用U盤導(dǎo)入Rapid程序和EIO文件ABB120工業(yè)機(jī)器人示教器提供一個(gè)外接USB的接口如圖2-4-2，Rapid程序和EIO文件可通過U盤插入U(xiǎn)SB接口的方式，然后通過示教器加載到現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人。如圖2-4-2所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖2-4-2U盤加載Rapid程序和EIO文件01任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用二、涂膠質(zhì)量現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試要求實(shí)際的涂膠工程中，影響機(jī)器人涂膠質(zhì)量的因素除了涂膠設(shè)備外還有工業(yè)機(jī)器人的行走速度、姿態(tài)、膠槍工具角度等。1.行走速度要均勻，要根據(jù)出膠量分別設(shè)定不同的速度，觀察對(duì)比，采用合適的行走速度。2.要達(dá)到膠面均勻，噴嘴離車門工作面的高度需在10~12mm范圍內(nèi)，運(yùn)動(dòng)中也要保持噴嘴離工作面高度一致。3.要使膠面平滑，膠槍角度與工作面垂直。4.要使涂膠軌跡均勻且過渡平滑，在過渡圓弧處取點(diǎn)時(shí)盡量分布均勻。

【任務(wù)準(zhǔn)備】01任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用要使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)流暢、不停頓，需合理使用轉(zhuǎn)彎半徑Z。需要注意的是，機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)姿態(tài)變化不能太大，否則會(huì)影響執(zhí)行速度，容易出現(xiàn)奇異點(diǎn)報(bào)警。車門涂膠的質(zhì)量要求：①膠槍運(yùn)動(dòng)速度穩(wěn)定。②膠條離邊緣距離偏差在±2mm范圍。③膠面均勻、平滑（膠寬6mm，高10mm）。④膠形尾部與起點(diǎn)要交疊相連。⑤轉(zhuǎn)角處不堆膠。三、優(yōu)化路徑規(guī)劃在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，設(shè)置了多個(gè)示教點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)設(shè)為fine，那么機(jī)器人能準(zhǔn)確到達(dá)且有停頓，因此機(jī)器人存在速度為零的時(shí)刻，這是容易出現(xiàn)堆膠問題。

【任務(wù)準(zhǔn)備】01任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用為解決停頓問題，可以修改轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的值。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為Z時(shí)，系統(tǒng)會(huì)預(yù)讀下一條程序，而實(shí)際執(zhí)行的效果是機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)的平滑性更好，沒有停頓，也不會(huì)精確經(jīng)過當(dāng)前的點(diǎn)位，只是以Z的轉(zhuǎn)彎半徑圓弧過渡，數(shù)值越大轉(zhuǎn)彎半徑越大，如圖2-4-3所示，當(dāng)機(jī)器人從P10→P20→P30，機(jī)器人不直接減速為0到P20，而是以一個(gè)弧度平滑掠過P20，中間不停頓。另外轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)Z0和fine的區(qū)別，Z0也是有轉(zhuǎn)彎半徑的，半徑為0.3mm。

【任務(wù)準(zhǔn)備】01圖2-4-3任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用Robotstudio離線編寫的程序加載到現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人車門涂膠工作站后，在實(shí)際的運(yùn)行調(diào)試中難免出現(xiàn)錯(cuò)誤，特別是運(yùn)行軌跡偏差和涂膠的質(zhì)量問題。為了保證程序能安全正常運(yùn)行和涂膠的質(zhì)量符合要求，應(yīng)系統(tǒng)有序地調(diào)試程序，具體的涂膠調(diào)試流程如圖2-4-4所示。

【任務(wù)實(shí)施】02圖2-4-4涂膠調(diào)試流程圖任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用一、加載程序和參數(shù)通過Robotstudio的在線加載功能，將虛擬工作站的Rapid程序文件和I/OSystem參數(shù)文件加載到工業(yè)機(jī)器人。具體的操作步驟如下表2-4-1所示。表2-4-1加載程序操作步驟

【任務(wù)實(shí)施】02操作步驟示意圖步驟1：連接網(wǎng)絡(luò)。

用網(wǎng)線連接PC電腦和控制柜LAN1端口→將PC電腦和工業(yè)機(jī)器人設(shè)置在同一網(wǎng)段下（192.168.125.[2-255]）步驟2：一鍵連接控制器

在Robotstudio軟件上，點(diǎn)擊“添加控制器”，選擇“一鍵連接”，完成PC電腦與工業(yè)機(jī)器人的連接任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務(wù)實(shí)施】02操作步驟示意圖步驟3：請(qǐng)求權(quán)限在Robotstudio軟件上，點(diǎn)擊“請(qǐng)求寫權(quán)限”步驟4：示教器同意請(qǐng)求任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務(wù)實(shí)施】02操作步驟示意圖步驟5：加載程序

在Robotstudio軟件上點(diǎn)擊“RAPID”后“加載程序”，在彈出的畫面中選擇“是”，將項(xiàng)目三保存的程序加載到程序模塊中步驟6：加載參數(shù)在Robotstudio軟件上點(diǎn)擊“控制器”后“加載參數(shù)”，任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務(wù)實(shí)施】02操作步驟示意圖步驟7：載入?yún)?shù)

選擇EIO.cfg，并在彈出的畫面中選擇“確定”步驟8：重啟示教器，任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用二、手動(dòng)運(yùn)行調(diào)試程序加載完之后，要將工業(yè)機(jī)器人調(diào)至手動(dòng)模式，在手動(dòng)模式去調(diào)試車門涂膠工作站，重點(diǎn)是調(diào)整涂膠軌跡、膠槍的角度和高度，具體步驟如下表2-4-2所示：表2-4-2手動(dòng)運(yùn)行調(diào)試步驟

【任務(wù)實(shí)施】02操作步驟示意圖步驟1：切換到手動(dòng)模式

在控制柜上將工業(yè)機(jī)器人調(diào)至手動(dòng)模式步驟2：示教器使能拿起示教器，在主界面選擇“程序編輯器”，點(diǎn)擊“調(diào)試”，選擇“PP指向Main”，最后按下使能按鈕。任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用表2-4-2手動(dòng)運(yùn)行調(diào)試步驟

【任務(wù)實(shí)施】02操作步驟示意圖步驟3：調(diào)試程序

①通過示教器的步進(jìn)和步退按鈕去調(diào)試程序；②通過示教器修改示教點(diǎn)和指令；③通過重定位修改膠槍角度；④通過線性運(yùn)動(dòng)修改膠槍高度。步驟4：驗(yàn)證程序

修改好程序后，再點(diǎn)擊示教器的啟動(dòng)按鈕，讓程序連續(xù)運(yùn)行，多次觀察工業(yè)機(jī)器人軌跡是否準(zhǔn)確。任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用三、自動(dòng)運(yùn)行手動(dòng)模式調(diào)試好程序后，需將工業(yè)機(jī)器人調(diào)至自動(dòng)模式，在自動(dòng)模式下調(diào)試不同的速度下出膠的情況，來確定最終的合適速度，具體操作步驟如表2-4-3所示。表2-4-3自動(dòng)運(yùn)行操作步驟

【任務(wù)實(shí)施】02操作步驟示意圖步驟1：切換自動(dòng)模式將工業(yè)機(jī)器人調(diào)至自動(dòng)模式，在示教器彈出的畫面點(diǎn)擊“確定”，最后再按下控制柜的“電機(jī)啟動(dòng)”按鈕。步驟2：自動(dòng)運(yùn)行

在示教器上點(diǎn)擊“PP移至Main”，最后點(diǎn)擊示教器上的啟動(dòng)按鈕，多次測(cè)試不同的速度下，機(jī)器人的涂膠情況。任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

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【任務(wù)工單】04任務(wù)名稱任務(wù)2.4涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長姓名指導(dǎo)教師一、知識(shí)點(diǎn)須知1.使用Robotstudio在線加載功能，是要將_______和_________設(shè)置在同一網(wǎng)段下。2.EIO文件是包含了_________和_________內(nèi)容。3.任務(wù)書的涂膠質(zhì)量要求是______________、_______________、________________、___________、________________________。4.轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)Z10的轉(zhuǎn)彎半徑是________mm，Z0的轉(zhuǎn)彎半徑是________mm。任務(wù)四

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項(xiàng)目二

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【任務(wù)工單】04二、任務(wù)實(shí)操1.加載程序通過Robotstudio的在線加載功能，將虛擬工作站的Rapid程序和I/OSystem參數(shù)文件加載到現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人上，并填寫下表2.手動(dòng)調(diào)試和自動(dòng)運(yùn)行程序加載完之后，通過手動(dòng)模式調(diào)試，調(diào)試涂膠程序，最后切換自動(dòng)運(yùn)行模式，并填寫下表步驟主要內(nèi)容具體描述完成人123步驟主要內(nèi)容具體描述完成人123任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)工單】043.應(yīng)急處理在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的過程中，常出現(xiàn)速度突變、誤動(dòng)作等突發(fā)情況時(shí)，應(yīng)做到哪幾點(diǎn)？

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4.問題與解決方法：請(qǐng)記錄你在實(shí)施任務(wù)的過程中遇到的問題與解決方法。

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。任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)評(píng)價(jià)】05任務(wù)2.4涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化所在班級(jí)學(xué)生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)知識(shí)（30分）1.能夠描述如何將Robotstudio的程序和I/OSystem參數(shù)加載到工業(yè)機(jī)器人（10分）2.能夠描述涂膠工藝要求和常見的調(diào)試方法（10分）3.能解釋轉(zhuǎn)彎半徑（10分）職業(yè)技能（40分）1.能正確加載離線程序和I/OSystem參數(shù)到工業(yè)機(jī)器人（20分）2.能通過示教器調(diào)試、修改涂膠軌跡（20分）3.能實(shí)現(xiàn)涂膠軌跡的自動(dòng)運(yùn)行（10分）職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.解決問題沉著、冷靜的品質(zhì)（10分）2.安全用電的意識(shí)（5分）3.團(tuán)隊(duì)協(xié)助意識(shí)（5分）合計(jì)（100分）任務(wù)四

涂膠工作站程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與優(yōu)化

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門涂膠集成工作站應(yīng)用ABB專門涂膠指令針對(duì)涂膠針對(duì)涂膠，ABB機(jī)器人有專門的dispense軟件，也有對(duì)應(yīng)的指令。1.系統(tǒng)選項(xiàng)為641-1Dispense2.涂膠指令使用

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