工業(yè)機器人現(xiàn)場編程電子教案 4 工具數(shù)據(jù)Tooldata的設(shè)定

ABB工業(yè)機器人工具數(shù)據(jù)Tooldata的設(shè)定單元教學(xué)學(xué)時在整體設(shè)計中的位置授課班級上課時間上課地點教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能在Robotstudio中采用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法仿真完成機器人工具數(shù)據(jù)的設(shè)定。2.能采用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立工業(yè)機器人的工具坐標(biāo)系。3.能驗證所建立工具坐標(biāo)系的正確性。1.掌握工具數(shù)據(jù)的定義。2.理解機器人設(shè)定工具數(shù)據(jù)的原因。3.理解建立工具坐標(biāo)系的TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法。4.掌握機器人工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法和設(shè)定步驟。5.理解機器人在不同工具坐標(biāo)系下的運動方式：重定位運動、線性運動。1.6S素養(yǎng)2.鍛煉學(xué)生按照規(guī)范安全操作的意識；3.養(yǎng)成學(xué)生按任務(wù)工單操作的良好職業(yè)素養(yǎng)；4.培養(yǎng)學(xué)生團結(jié)協(xié)作的團隊精神；5.培養(yǎng)學(xué)生愛崗敬業(yè)的品質(zhì)。重點工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法和步驟；2.理解機器人在不同工具坐標(biāo)系下的運動方式：重定位運動、線性運動。難點理解機器人設(shè)定工具數(shù)據(jù)的原因本單元任務(wù)情境描述引出任務(wù)在手動操縱方式下取畫筆不成功的原因是大家不能合理運用機器人的各坐標(biāo)系，也因為沒有建立機器人現(xiàn)有工具的坐標(biāo)系，這時，我們該如何建立工業(yè)機器人的工具坐標(biāo)系呢？工件坐標(biāo)系的建立又有哪些幫助呢？任務(wù)1：分別用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立工具數(shù)據(jù)；任務(wù)2：分別用三種方法建立的工具坐標(biāo)系完成動作：機器人的工具沿工具軸線進行運動；任務(wù)3：完成機器人在不同工具坐標(biāo)系下的重定位運動、線性運動。學(xué)情分析1.100%的學(xué)生已經(jīng)掌握了機器人的手動操縱，但80%的學(xué)生對機器人為什么設(shè)定工具數(shù)據(jù)并不清楚；2.在學(xué)習(xí)過程中一部分學(xué)生可能由于注意力不集中，在工具數(shù)據(jù)設(shè)定過程中細節(jié)方面容易出錯；3.學(xué)生們比較看重完成任務(wù)過程中的小組評分及教師評價。信息化手段教學(xué)平臺---下發(fā)工具數(shù)據(jù)的相關(guān)微課、自測題和問卷調(diào)查；互動APP---電子簽到、選人、答題、上傳結(jié)果等；3.互動APP---小組任務(wù)、組內(nèi)互評、組間互評，教師點評；4.視頻、動畫---對機器人設(shè)定工具數(shù)據(jù)的原因進行具象形象的講解；5.仿真軟件---模擬練習(xí)，加深對工具數(shù)據(jù)設(shè)定方法的理解，提高學(xué)習(xí)效率；6.監(jiān)控視頻---教師同時把握多個組的操作情況，規(guī)范學(xué)生操作行為。

單元教學(xué)進度設(shè)計（簡表）步驟教學(xué)內(nèi)容及能力/知識目標(biāo)教師活動學(xué)生活動時間（分鐘）1為什么設(shè)定工具數(shù)據(jù)課前完成情況分析；引出本次課的任務(wù)：操作機器人使其工具沿著軸線進行運動、工具末端在空間做重定位運動；理解機器人為什么設(shè)定工具數(shù)據(jù)。教師講授、下發(fā)任務(wù)學(xué)生聽講、操作機器人、上傳視頻、分享討論30min2理解建立工具數(shù)據(jù)的三種方法理解建立工具坐標(biāo)系的TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法。教師講授、提問小組討論、邊看邊做；完成任務(wù)工單40min3在robotstudio中完成工具數(shù)據(jù)的設(shè)定掌握TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立工具坐標(biāo)系的步驟。能在Robotstudio中采用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法仿真完成機器人工具數(shù)據(jù)的設(shè)定；能用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立所需要的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)教師講授、巡視指導(dǎo)、教師點評學(xué)生按照任務(wù)工單完成仿真和實操小組互評、分組展示45min4在真機中完成工具數(shù)據(jù)的設(shè)定用三種方法建立的工具坐標(biāo)系完成機器人的工具沿工具軸線進行運動。巡回指導(dǎo)邊聽邊練、完成任務(wù)45min5在不同坐標(biāo)系下完成重定位運動、線性運動完成機器人在不同工具坐標(biāo)系下的重定位運動、線性運動。示范、巡視學(xué)生實操練習(xí)