征求意見(jiàn)稿-《室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車》

ICS25.040.30

CCSJ28

T/ZAQ

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ZAQXXXX—XXXX

室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車

Outdoorheavyloadautomaticguidedvehicles

（征求意見(jiàn)稿）

（本稿完成時(shí)間：2023.9.12）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實(shí)施

浙江省質(zhì)量協(xié)會(huì)發(fā)布

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室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車

1范圍

本文件規(guī)定了室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、基本要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、

包裝、運(yùn)輸和貯存、質(zhì)量承諾。

本文件適用于額定負(fù)載10t以上、采用車橋結(jié)構(gòu)的室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車的設(shè)計(jì)、制造、檢驗(yàn)等。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T1190工程機(jī)械輪胎技術(shù)要求

GB/T2423.38—2021環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)R：水試驗(yàn)方法和導(dǎo)則

GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T6892一般工業(yè)用鋁及鋁合金擠壓型材

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T17626.2一2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T20138電器設(shè)備外殼對(duì)外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(jí)（IK代碼）

GB/T20721—2022自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件

GB/T26849太陽(yáng)能光伏照明用電子控制裝置性能要求

GB/T30029自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計(jì)通則

GB/T30030—2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語(yǔ)

GB31241便攜式電子產(chǎn)品用鋰離子電池和電池組安全技術(shù)規(guī)范

GB/T39590.1—2020機(jī)器人可靠性第1部分：通用導(dǎo)則

GB/T40576工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行效率評(píng)價(jià)方法

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T20721—2022、GB/T30030—2013界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車

具備裝載和運(yùn)輸重型零件或組件能力，額定負(fù)載在10t以上，適應(yīng)于室外作業(yè)環(huán)境，以輪式移動(dòng)為

特征，基于環(huán)境標(biāo)記物或外部引導(dǎo)信號(hào)，沿預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)的自主移動(dòng)設(shè)備。

[來(lái)源：GB/T20721—2022，3.1，有修改]

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4產(chǎn)品結(jié)構(gòu)

室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車由車體、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向部件、導(dǎo)引裝置、安全裝置、供電裝置、車載控制系統(tǒng)、

通訊裝置組成。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖見(jiàn)圖1。

圖1室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖

5基本要求

設(shè)計(jì)研發(fā)

5.1.1室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車的總體設(shè)計(jì)應(yīng)符合GB/T30029的規(guī)定。

5.1.2應(yīng)采用三維軟件、有限元分析軟件對(duì)室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車的負(fù)載能力和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。

5.1.3應(yīng)利用傳感器緊耦合融合技術(shù)進(jìn)行室外自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

5.1.4應(yīng)通過(guò)臺(tái)架試驗(yàn)、現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證對(duì)室外自動(dòng)導(dǎo)引車的可靠性及運(yùn)行效果進(jìn)行驗(yàn)證。

原材料與零部件

5.2.1鋰電池組的安全性能應(yīng)符合GB31241的規(guī)定。

5.2.2鋁合金擠壓型材應(yīng)符合GB/T6892的規(guī)定。

5.2.3橡膠輪胎應(yīng)符合GB/T1190的規(guī)定。

5.2.4核心控制器應(yīng)具備網(wǎng)口、RS-232、RS-485、CAN總線等多種接口，能在-25℃～85℃的環(huán)境內(nèi)工

作，具備10Hz～2000Hz震動(dòng)和100m/s2峰值沖擊的抗震能力。

工藝與裝備

5.3.1應(yīng)具有室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)或半自動(dòng)生產(chǎn)線。

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5.3.2應(yīng)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的零部件及裝配過(guò)程設(shè)置可追溯記錄。

檢驗(yàn)檢測(cè)

5.4.1應(yīng)配備臺(tái)架試驗(yàn)檢測(cè)臺(tái)等檢測(cè)設(shè)備，檢測(cè)精度控制在15mm范圍內(nèi)。

5.4.2應(yīng)具備外觀、結(jié)構(gòu)、防護(hù)能力、功能、定位精度等項(xiàng)目的檢測(cè)能力。

6技術(shù)要求

外觀

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.1.1條的要求。

結(jié)構(gòu)

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.1.2條的要求。

防護(hù)能力

6.3.1外殼

6.3.1.1室內(nèi)型電控部分防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于GB/T4208中規(guī)定IP3X等級(jí)要求，室外型電控部分防護(hù)

等級(jí)應(yīng)不低于GB/T4208中規(guī)定的IP54等級(jí)要求。

6.3.1.2非金屬外殼的抗損能力應(yīng)達(dá)到GB/T20138中IK03要求。

6.3.2零部件

核心控制器防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP66，電氣零部件防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB/T4208的要求。

接口

6.4.1電源接口

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.2.1條的要求。

6.4.2外部通信接口

應(yīng)采用無(wú)線串口、光、以太網(wǎng)、蜂窩移動(dòng)等通信接口。

6.4.3其他接口

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.2.3條的要求。

功能

6.5.1機(jī)械本體

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.1條的要求。

6.5.2控制系統(tǒng)

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.2條的要求。

6.5.3電源系統(tǒng)

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應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.3條的要求。

6.5.4定位導(dǎo)航系統(tǒng)

6.5.4.1導(dǎo)航方式

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.4.1條的要求。

6.5.4.2定位導(dǎo)航

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.4.2條的要求。

6.5.5驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

6.5.5.1移動(dòng)部分

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.5.1條的要求。

6.5.5.2驅(qū)動(dòng)方式

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.5.2條的要求。

6.5.5.3制動(dòng)方式

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.5.3條的要求。

6.5.6裝載系統(tǒng)

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.6條的要求。

6.5.7安全防范系統(tǒng)

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.7條的要求。

6.5.8通信系統(tǒng)

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.8條的要求。

6.5.9人機(jī)交互系統(tǒng)

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.9條的要求。

6.5.10自動(dòng)導(dǎo)引車管理系統(tǒng)

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.3.10條的要求。

性能

6.6.1額定負(fù)載

應(yīng)達(dá)到10t～60t。

6.6.2額定速度

應(yīng)≤30km/h，允許誤差為±5%。

6.6.3定位精度

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應(yīng)≤15mm，允許誤差為±5%。

6.6.4轉(zhuǎn)向循跡精度

宜支持前后雙橋轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向方式，循跡精度≤100mm。

6.6.5續(xù)航能力

滿載狀態(tài)下，續(xù)航里程應(yīng)＞40km。

6.6.6噪聲

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.4.5條的要求。

電磁兼容性

6.7.1工頻磁場(chǎng)抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.8—2006中第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的工頻場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)期間和試

驗(yàn)后應(yīng)能正常工作。

6.7.2靜電放電抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.2一2018中第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)期間和試

驗(yàn)后應(yīng)能正常工作。

6.7.3射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.3—2016中第5章規(guī)定的酷等級(jí)為4級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)期

間和試驗(yàn)后應(yīng)能正常工作。

環(huán)境適應(yīng)性

6.8.1地面環(huán)境

室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能在滿足以下要求的地面上運(yùn)行：

a)平面度（1m2范圍內(nèi)）：3mm～5mm；

b)路面坡度：滿載坡度應(yīng)≥5%，空載坡度應(yīng)≥10%；

c)臺(tái)階高度：應(yīng)≥30mm；

d)溝槽寬度：應(yīng)≥30mm。

6.8.2氣候環(huán)境

室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車在表1環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。

表1環(huán)境氣候適用性

環(huán)境條件工作條件運(yùn)輸和貯藏條件

環(huán)境溫度-20℃～60℃-30℃～70℃

相對(duì)濕度≤90%，無(wú)結(jié)霜≤93%（40℃）

大氣壓力86kPa～106kPa

防雨/防雪性能能在降雨率≤10mm/h或降雪率≤3mm/h的環(huán)境中工作

除霧性能能在能見(jiàn)度為35m～50m的濃霧環(huán)境中工作

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表1環(huán)境氣候適用性（續(xù)）

環(huán)境條件工作條件運(yùn)輸和貯藏條件

空氣無(wú)粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體

靜電地面材料應(yīng)采用容易放電的物質(zhì)

6.8.3機(jī)械環(huán)境

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.7.3條的要求。

安全性

應(yīng)符合GB/T20721—2022中6.8條的要求。

可靠性

6.10.1平均無(wú)故障工作時(shí)間（MTBF）

應(yīng)≥3000h。

注：本文件中所指的平均無(wú)故障工作時(shí)間（MTBF）是指室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車產(chǎn)生的功能失效情況。

6.10.2平均修復(fù)時(shí)間（MTTR）

應(yīng)≤30min。

6.10.3控制指令響應(yīng)時(shí)間

自動(dòng)運(yùn)行模式下，應(yīng)≤200ms。

6.10.4有效作業(yè)率

應(yīng)≥95%。

7試驗(yàn)方法

試驗(yàn)條件

按GB/T20721—2022中7.1條的規(guī)定。

外觀

按GB/T20721—2022中7.2.1條的規(guī)定進(jìn)行。

結(jié)構(gòu)

按GB/T20721—2022中7.2.2條的規(guī)定進(jìn)行。

防護(hù)能力

按GB/T20721—2022中7.2.3條的規(guī)定進(jìn)行。

接口

按GB/T20721—2022中7.3條的規(guī)定進(jìn)行。

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功能

按GB/T20721—2022中7.4條的規(guī)定進(jìn)行。

性能

7.7.1額定負(fù)載

按GB/T20721—2022中7.5.1條的規(guī)定進(jìn)行。

7.7.2額定速度

按GB/T20721—2022中7.5.2條的規(guī)定進(jìn)行。

7.7.3定位精度

按GB/T20721—2022中7.5.3條的規(guī)定進(jìn)行。

7.7.4續(xù)航能力

按GB/T20721—2022中7.5.4條的規(guī)定進(jìn)行。

7.7.5充電時(shí)間

按GB/T38124—2019中5.4.2條的規(guī)定進(jìn)行。

7.7.6噪聲

按GB/T20721—2022中7.5.5條的規(guī)定進(jìn)行。

電源兼容性

7.8.1工頻磁場(chǎng)抗擾度

按GB/T17626.8—2006中第5章的規(guī)定進(jìn)行。

7.8.2靜電放電抗擾度

按GB/T17626.2—2018中第5章的規(guī)定進(jìn)行。

7.8.3射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度

按GB/T17626.3—2016中第5章的規(guī)定進(jìn)行。

環(huán)境適應(yīng)性

7.9.1地面環(huán)境

按GB/T20721—2022中7.8.1條的規(guī)定進(jìn)行。

7.9.2氣候環(huán)境

7.9.2.1環(huán)境溫度、相對(duì)濕度、大氣壓力、空氣、靜電試驗(yàn)按GB/T20721—2022中7.8.2條的規(guī)定進(jìn)

行。

7.9.2.2防雨、防雪性能試驗(yàn)按GB/T2423.38—2021中5.2條的規(guī)定進(jìn)行。

7.9.2.3防霧性能按GB/T2423.38—2021中6.2.3條的規(guī)定進(jìn)行。

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7.9.3機(jī)械環(huán)境

按GB/T20721—2022中7.8.3條的規(guī)定進(jìn)行。

安全性

按GB/T20721—2022中7.9條的規(guī)定進(jìn)行。

可靠性

7.11.1平均無(wú)故障工作時(shí)間（MTBF）

按GB/T39590.1—2020中8.4條的規(guī)定進(jìn)行。

7.11.2平均修復(fù)時(shí)間（MTTR）

按GB/T39590.1—2020中8.4條的規(guī)定進(jìn)行。

7.11.3控制指令響應(yīng)時(shí)間

室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車呈標(biāo)準(zhǔn)空載狀態(tài)，給定控制指令，通過(guò)車載控制器采樣運(yùn)行動(dòng)作—時(shí)間曲線，

讀出從給定控制指令開始到室外重載自動(dòng)導(dǎo)引車開始動(dòng)作的時(shí)間。

7.11.4有效作業(yè)率

按GB/T40576的規(guī)定進(jìn)行。

8檢驗(yàn)規(guī)則

檢驗(yàn)分類

應(yīng)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。

出廠檢驗(yàn)

8.2.1每臺(tái)產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門檢驗(yàn)合格后方可出廠，并附有證明產(chǎn)品質(zhì)量合格的文件。

8.2.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表2的規(guī)定。

8.2.3出廠檢驗(yàn)各項(xiàng)功能和技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合本文件的要去，有一項(xiàng)不合格則該產(chǎn)品不合格。

表2檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

1外觀6.17.2

2結(jié)構(gòu)6.27.3

3防護(hù)能力6.37.4

4接口6.47.5—

5功能6.57.6

6性能6.67.7—

8電磁兼容性6.77.8—

9環(huán)境適應(yīng)性6.87.9—

10安全性6.97.10—

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表2檢驗(yàn)項(xiàng)目（續(xù)）

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

11可靠性6.107.11—

型式檢驗(yàn)

8.3.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

——新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；

——正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能；

——產(chǎn)品停產(chǎn)半年后，恢復(fù)生產(chǎn)；

——出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異；

——國(guó)家質(zhì)量監(jiān)管機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的要求；

——銷售地區(qū)法律法規(guī)需要。

8.3.2型式檢驗(yàn)樣品應(yīng)從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中隨機(jī)抽取，數(shù)量一臺(tái)。

8.3.3型式試驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表2的規(guī)定，若檢驗(yàn)結(jié)果全部符合要求，則判定為型式檢驗(yàn)合格，若有一

項(xiàng)不符合的，則判定型式檢驗(yàn)不合格。

9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存

標(biāo)志

9.1.1產(chǎn)品標(biāo)志

產(chǎn)品上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容：

——產(chǎn)品型號(hào)；

——產(chǎn)品名稱；

——公司名稱或注冊(cè)商標(biāo)；

——產(chǎn)品出廠編號(hào)；

——生產(chǎn)日期；

——產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)；

——特征參數(shù)（如額定負(fù)載、額定電壓、額定速度、自重等）。

9.1.2包裝標(biāo)志

9.1.2.1產(chǎn)品的外包裝箱上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容：

——產(chǎn)品名稱及型號(hào)；

——產(chǎn)品數(shù)量；

——公司名稱及注冊(cè)商標(biāo)。

9.1.2.2包裝箱上應(yīng)有符合GB/T191規(guī)定的“小心輕放”、“防潮”、“包裝堆碼”等圖示標(biāo)識(shí)。

9.1