愛普生機(jī)器人中級培訓(xùn)資料

1、EPSON 機(jī)械手培訓(xùn)(中級),一、控制器操作 二、機(jī)器人管理器操作 三、程序操作 四、常用指令介紹,1.1 控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文 夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”,2）控制器恢復(fù) 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90 700控制器）,1.2.1 設(shè)置控制器參數(shù) 1）

2、設(shè)置控制器IP地址 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”,1.2.2 設(shè)置控制器參數(shù) 2）修改I/O設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制” 進(jìn)入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè) 置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”,1.3 重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫面。單擊

3、“重置控制器”,2.1 SCARA機(jī)器人工具坐標(biāo)示教 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?2) 在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇工具編號，如下圖所示：,選擇工具編號,3）單擊“下一個”進(jìn)入下圖所示畫面,4）單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)一個MARK點(diǎn)，確保U=0。,5）對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面,6)單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U旋轉(zhuǎn)180度，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準(zhǔn)MARK,7）對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。,2.2 6軸機(jī)器人工具坐標(biāo)示教 1) 在機(jī)器人管理界面單擊

4、“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?2）單擊“工具向?qū)А边M(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”或“2D工具”,3）單擊“下一個”，如果上一步選擇的“3D工具”則進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇工具坐標(biāo)編號及工具點(diǎn)個數(shù)（3-5個點(diǎn)），如果上一步選擇的“2D工具則進(jìn)入右下圖所示畫面. 3D工具畫面 2D工具畫面,選擇工具編號,選擇工具編號,選擇示教點(diǎn)個數(shù),4）單擊“下一個”，進(jìn)入下圖畫面,示教第一個點(diǎn)時應(yīng)滿足以下條件,5）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，確保U=0，V=0，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn),6）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進(jìn)入右下圖所示畫面 “3D工

5、具”第二個點(diǎn)示教畫面 “2D工具”第二個點(diǎn)示教畫面,“3D工具”坐標(biāo)第二點(diǎn)需要滿足以下條件,“2D工具”第二個點(diǎn)需要滿足以下條件,7）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第二點(diǎn)需要確保U=0，V=-45，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)，示教“2D工具”第二個點(diǎn)需要確保U=180，V=0，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn)。,8）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進(jìn)入右下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好 “3D工具”第3個點(diǎn)示教畫面 “2D工具”結(jié)果,“3D工具”第3點(diǎn)需要滿足以下條件,9）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面

6、，示教“3D工具”第3點(diǎn)需要確保U=0，V=0，W=-135，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn),10）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇3點(diǎn)法示教“3D工具”時進(jìn)入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇4點(diǎn)或5點(diǎn)法示教“3D工具”時進(jìn)入右下圖所示畫面， 3點(diǎn)法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果 “3D工具”第4點(diǎn)示教畫面,“3D工具”第4點(diǎn)需要滿足以下條件,11）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第4點(diǎn)需要確保U=45，V=0，W=-135，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn),12）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇4點(diǎn)法示教“3D工具”時進(jìn)入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具

7、坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇5點(diǎn)法示教“3D工具”時進(jìn)入右下圖所示畫面， 3點(diǎn)法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果 “3D工具”第5點(diǎn)示教畫面,“3D工具”第5點(diǎn)需要滿足以下條件,13）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第5點(diǎn)需要確保U=-45，V=45，W=135，用針尖對準(zhǔn)Mark點(diǎn),14）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。,2.3 LOCAL坐標(biāo)示教 2.4.1 用一個原點(diǎn)方式示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?2) 單擊“本地向?qū)А贝蜷_LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?3) 選擇您想定義的本

8、地號碼。對于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇1原點(diǎn)。由于這是一個本地單點(diǎn)，您只需示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)即可。如果您想使用坐標(biāo)系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)復(fù)選框。如果未選中此復(fù)選框，新的坐標(biāo)系是從X 和Y 軸的本Local 0 進(jìn)行偏移，但不會繞著軸旋轉(zhuǎn)。,選擇本地坐標(biāo)編號,選擇1-原點(diǎn),如果勾選此項會將角度U加到工具坐標(biāo)里（選用一個原點(diǎn)方式時有效）,4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個”，進(jìn)入下圖畫面,5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn),6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義,2.3.2

9、 用三個點(diǎn)示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開如下所示的對話框。,3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇3 原點(diǎn), X, Y。由于這是個本地三點(diǎn)，您會示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)，然后示教沿X 軸任何位置的一個點(diǎn)和沿Y 軸任何位置的一個點(diǎn)。選擇將用于對齊坐標(biāo)系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標(biāo)系的X 軸會對齊您將在后面步驟中進(jìn)行示教的X 軸點(diǎn)。Y 軸點(diǎn)將用于確定傾斜。,選擇本地坐標(biāo)編號,選擇3-原點(diǎn)，X，Y,4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個”，進(jìn)入下圖畫面,5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫

10、面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn),6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)X軸上一個點(diǎn),7) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)Y軸上一個點(diǎn),8) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。,2.4 設(shè)置XYZ極限 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設(shè)定畫面,設(shè)定XYZ極限位置（都為0表示不設(shè)定）,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,2.5 設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍（用脈沖數(shù)指定） 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開關(guān)節(jié)

11、運(yùn)動范圍設(shè)定畫面,用脈沖數(shù)設(shè)定關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,2.6 設(shè)定設(shè)JUMP指令上升高度和下降高度 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設(shè)定畫面,設(shè)定上升高度,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,設(shè)定下降高度,2.7.1 工作空間設(shè)定 1)在“機(jī)器人管理器”界面，單擊“工作空間”進(jìn)入下圖畫面,2)單擊“工作空間向?qū)А边M(jìn)入下圖畫面,3)選擇一個工作空間編號，單擊“下一個”進(jìn)入下圖畫面,4)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，點(diǎn)

12、動移動機(jī)械手移動到第一個拐點(diǎn),5)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面,6)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動機(jī)械手到第二個拐點(diǎn),8)選擇進(jìn)入工作空間時對應(yīng)輸出為ON或OFF（輸出端口設(shè)置在“設(shè)置”“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠(yuǎn)程控制”“輸出”里），“示教”進(jìn)入下圖畫面,9)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面,2.7.2 工作空間遠(yuǎn)程I/O端口設(shè)置 1)單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠(yuǎn)程控制”“輸出”，設(shè)置輸出端口，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，等待控制器重啟完畢。,單擊此三角，設(shè)定合適端口,2.7.3 通過指令獲取進(jìn)入工作空間的機(jī)器人編號 GetRobotInsideBox 用于返回進(jìn)入到進(jìn)入檢測區(qū)域內(nèi)的機(jī)器人

13、。 格式:GetRobotInsideBox (區(qū)域編號) 參數(shù): 區(qū)域編號 指定返回狀態(tài)的進(jìn)入檢測區(qū)域編號（115 的整數(shù)）。 返回值 以位為單位返回進(jìn)入由區(qū)域編號指定的進(jìn)入檢測區(qū)域中的機(jī)器人。位0 表示機(jī)器人1，按降序以下順延，位15 表示機(jī)器人16。如果機(jī)器人未設(shè)置進(jìn)入檢測區(qū)域，則相應(yīng)位通常為為常0。例如，在機(jī)器人1 和3 進(jìn)入?yún)^(qū)域時，打開位0 和位2，所以返回5。 示例： Wait GetRobotInsideBox(1) = 0 等待區(qū)域1里沒有機(jī)器人進(jìn)入 Wait GetRobotInsideBox(1) = On 1! 1號機(jī)器人進(jìn)入1號工作空間時，打開 輸出1,InsideBo

14、x 函數(shù) 用于返回進(jìn)入檢測區(qū)域的檢測狀態(tài)。 格式：InsideBox (區(qū)域編號 , 機(jī)器人編號 | All) 參數(shù)：區(qū)域編號 指定返回狀態(tài)的進(jìn)入檢測區(qū)域編號（115 的整數(shù)）。 機(jī)器人編號 以整數(shù)值指定要檢測的機(jī)器人編號。 省略機(jī)器人編號時，以當(dāng)前選擇的機(jī)器人為對象。 指定All 時，進(jìn)入1 臺機(jī)器人也會返回True。 返回值： 在指定進(jìn)入?yún)^(qū)域中進(jìn)入機(jī)器人的卡爪工具位置時返回True；反之返回False。 示例： If InsideBox(3,1) = True Then 如果1號機(jī)器人進(jìn)入3號工作空間 Print “Inside Box3” Else Print “Outside Box3

15、” Endif,2.8 負(fù)載設(shè)置 在“機(jī)器人管理器”，單擊“重量”，設(shè)置機(jī)器人負(fù)載，單擊“應(yīng)用”,3.1 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用 2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用 3）全局變量：可以在同一個項目里使用,Integer m_i 模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局變量（全局保護(hù)變量）g_i Function main Integer I 局部變量i . Fend Function Func1 Integer I 局部變量i . Fend,3.2 編寫一個

16、初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demo）,3.3 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo),3.4 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),3.5 編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo),3.6 編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致,3

17、.7 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”， 進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。例如上位機(jī)IP為192.168.1.1 控制器IP設(shè)為192.168.1.10,2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與

18、上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置服務(wù)器IP地址及端口號,超時設(shè)為0，表示不設(shè)置超時,3)以太網(wǎng)通訊程序,3.8 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義,2）矩陣調(diào)用程序,3.9 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改 1) 點(diǎn)位定義（一般用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時要注意點(diǎn)的屬性，否則運(yùn)動時容易撞機(jī)） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個點(diǎn) P1=P2 將點(diǎn)P2賦值給P1 2） 用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位 For i

19、 = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用變量調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i,4）上載程序中點(diǎn)文件 啟動程序時將加載機(jī)器人的默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語句在程序中加載其他點(diǎn)。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存點(diǎn)文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐

20、標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) Savepoints robot1.pts 將點(diǎn)保存到點(diǎn)文件robot1.pts Fend,6）點(diǎn)位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對那個坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地

21、2為右手方向 您可以使用Hand 語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點(diǎn)分配語句中為6 軸機(jī)器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B,4、指定6軸手腕姿勢 若要在點(diǎn)分配語句中為6 軸機(jī)器人指定手腕的方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF （非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點(diǎn)手腕方向為翻轉(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和

22、J6Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機(jī)器人也可以 具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag 和J6Flag 點(diǎn)的屬性。這些 標(biāo)記允許您為某個既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個位置范圍。 若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角 度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1 若要在點(diǎn)分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié) 角度=

23、180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360）， 或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * （n+1）。 P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag 和J2Flag 點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記 允許您為某個既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個位置范圍。 若要在點(diǎn)分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角 度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在點(diǎn)分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第