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文檔簡介

1、機構運動分析方法,一、平面機構運動分析方法,1、圖解法,2、相對運動分析法,取推桿AB為動系，凸輪上與A接觸點為動點建立運動方程。,3、矢量方程 （1）復極矢量法,（2）矢量三角形,此外，平面機構運動分析還可以采用基本桿組法、約束法等。,二、空間機構運動分析方法,1、D-H矩陣法 2、復指數(shù)變換法 3、自然坐標法 4、指數(shù)積方法,2、復指數(shù)變換法,復指數(shù)變換法是利用三維矢量的復指數(shù)形式建立坐標系，構建坐標變換矩陣，進行機構運動分析的方法。它簡化了坐標變換的分析過程,（1）三維矢量的復指數(shù)形式 對于二維矢量 ,可以將它表示成 r = .若所在坐標系繞原點旋轉了角并沿某定矢量做了平移 ,則變換后的

2、矢量可以表示為,類似，對于三維矢量 r = x + yi + zj ,也將它表示成類似的復指數(shù)形式.,（2）復指數(shù)變換法,2.1基本坐標變換 2.1.1旋轉變換 如圖2所示設坐標系 Oxyz 繞軸Om正向旋轉了 角成為坐標系Ox1 y1 z1。作一平面P，使得P包含Oz 軸且平面 P在O點的法線為Om。由于r在平面 P之外，故可將r分解成：,其中，,則可得，,2.1.2平移變換,2.2特殊情況的坐標變換 在實際進行坐標變換時，為了簡化計算 ，常將Om 軸固定為某一坐標軸。下面就對三種特殊情況分別進行討論。,2.2.1 Om軸與Ox軸重合 此時，,2.2.2 Om軸與Oy軸重合 此時，,2.2.3 Om軸與Oz軸重合,3、自然坐標法,空間運動學分析中，因為坐標系選取不同，其約束方程的建立也不同，難易程度也就不同，約束方程經(jīng)常建立復雜，造成求解困難，以“自然”坐標來描述空間機構，很容易建立約束方程，求解容易,（1）剛體的約束方程,（2）運動副約束方程,4、指數(shù)積方法,指數(shù)積方法是采用指數(shù)映射的方式來描述構件的空間運動, 并通過映射乘積來表達系統(tǒng)的運動狀況。這種方法將平動和移動統(tǒng)一考慮,可以在絕對坐標系下描述系統(tǒng)的運動。 在機構中, 絕大多數(shù)運動副都是繞軸的轉動、 平動或二者的組合,

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