新時達機器人操作軟件使用說明書-B

1、 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 step機器人操作機器人操作軟件使用說明書軟件使用說明書 適用機型：全系列 出版狀態(tài)：標準 產(chǎn)品版本：b 中國上海新時達機器人有限公司全權(quán)負責本控制系統(tǒng)用戶操作及 編程指南的編制、印刷。 版權(quán)所有，保留一切權(quán)利。 未得到上海新時達機器人有限公司的許可，任何單位和個人不得 擅自摘抄、復(fù)制本書（軟件等）的一部分或全部，不得以任何形 式（包括資料和出版物）進行傳播。 版權(quán)所有，侵權(quán)必究。內(nèi)容如有改動，恕不另行通知。 all copyright reserved by shanghai step robotics co., ltd., ch

2、ina. shanghai step robotics co., ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. all rights reserved. the information in this document is subject to change withoutprior notice. no part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,phot

3、ocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from shanghai step robotics co., ltd. 空 12 行， 五號 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 i spd-12-00-b 序言序言 內(nèi)容提要內(nèi)容提要 本操作指南對 step 機器人軟件功能進行了全面系統(tǒng)地闡述。 本手冊可作為使 用 step 機器人操作軟件的參考資料。 為了確保能夠正確地使用

4、 step 機器人軟件功能， 請在使用前仔細閱讀本使用 說明書。 閱讀閱讀對象對象 操作人員 機器人編程人員 工程維護人員 用戶技術(shù)支持人員 內(nèi)容內(nèi)容說明說明 本說明書內(nèi)容會有補充和修改，請經(jīng)常留意我公司網(wǎng)站，更新說明書。我公 司網(wǎng)址：。 主要主要特點特點 step 機器人示教器界面采用逐級分類式的管理形式，用戶可以通過示教器上 的物理按鍵及觸摸屏上的虛擬熱鍵對機器人進行控制。操作界面簡潔明了，使用 方法符合人類感觀認識，簡單易懂。 安全標記安全標記 本使用說明書中，與安全相關(guān)的內(nèi)容，使用下列標記。附有安全標記的敘述、 內(nèi)容重要，請務(wù)必遵守。 危險危險！ 錯誤使用時，會引起危險情況，可能導(dǎo)致人

5、身傷亡。 ！注意注意 錯誤使用時，會引起危險，可能導(dǎo)致人身輕度或重度傷害 和設(shè)備損壞。 重要重要 用戶需要遵守和重點注意的部分。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 ii spd-12-00-b 第一章第一章 說明說明 第第二二章章 安全安全 第第三三章章 功能界面功能界面 第第四章四章 機器人運動機器人運動 第第五五章章 程序編寫說明程序編寫說明 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 iii spd-12-00-b 目目 錄錄 第一章第一章 說明說明 . 1 1.1 文檔作用 . 1 1.2 目標群體 . 1 1.3 其他相關(guān)文檔 . 1 1.4 注意事項

6、 . 1 第二章第二章 安全安全 . 2 2.1 機器人安全防護裝置 . 2 2.1.1 安全防護裝置預(yù)覽 . 2 2.1.2 緊急關(guān)斷按鍵 . 2 2.1.3 運行方式選擇開關(guān) . 2 2.1.4 點動運行 . 3 2.1.5 機械終端限位 . 3 2.1.6 軟件限位開關(guān) . 3 2.2 相關(guān)人員 . 3 2.3 培訓(xùn) . 4 2.4 安全措施 . 5 第三章第三章 功能界面功能界面 . 6 3.1 狀態(tài)欄 . 6 3.2 管理設(shè)置界面 . 7 3.2.1 設(shè)置 . 8 3.2.2 用戶管理 . 9 3.2.3 配置 . 11 3.2.4 回零 . 14 3.2.5 io 監(jiān)視 . 19

7、3.3 工作空間和信號配置界面 . 22 3.3.1 工作空間配置. 23 3.3.2 信號配置 . 30 3.4 變量維護界面 . 39 3.4.1 基本變量設(shè)置. 39 3.4.2 坐標系設(shè)置. 42 3.4.3 工具設(shè)置 . 50 3.5 工程界面 . 60 3.5.1 功能描述 . 60 3.5.2 界面描述 . 60 3.6 程序界面 . 65 3.6.1 功能描述 . 65 3.6.2 界面描述 . 66 3.6.3 程序顯示 . 67 3.7 機器人位置界面 . 70 3.7.1 功能描述 . 70 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 iv spd-12-00-b

8、3.7.2 界面描述 . 70 3.8 錯誤及日志界面 . 73 3.8.1 錯誤報警界面. 73 3.8.2 歷史信息界面. 74 第四章第四章 機器人運動機器人運動. 75 4.1 機器人點動運行 . 75 4.1.1 連續(xù)點動 . 75 4.1.2 增量點動 . 75 4.1.3 位置點動運行步驟 . 75 4.1.4 程序點動運行步驟 . 76 4.2 機器人自動運行 . 76 第五章第五章 程序編寫說明程序編寫說明 . 77 5.1 運動語句 . 77 5.2 設(shè)置語句 . 80 5.3 系統(tǒng)函數(shù)語句 . 82 5.4 流程控制語句 . 84 5.5 數(shù)學(xué)函數(shù)語句 . 86 5.6

9、位操作語句 . 87 5.7 i/o 語句 . 88 5.8 外部變量操作語句. 91 技術(shù)支持技術(shù)支持 . 92 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 1 spd-12-00-b 第一章第一章 說明說明 1.1 文檔作用 文檔的作用在于描述 step 機器人操作軟件功能、說明示教器使用方式以及注 意事項。此文檔能夠幫助用戶快速學(xué)會使用機器人示教器。 1.2 目標群體 文檔的目標群體是：機器人操作者、機器人編程人員、機器人維護人員、機器 人集成人員。下表介紹的是目標群體需要的其它技能。 表 1.1 目標群體以及需要技能 目標群體 需要技能 操作者 參加過機器人培訓(xùn)且獲得合

10、格證書，熟悉機器人操作。 編程人員 有機器人編程基礎(chǔ)，熟悉機器人功能。 維護人員 熟悉機器人功能和機器人電氣圖。 集成人員 熟悉機器人功能和機器人應(yīng)用。 1.3 其他相關(guān)文檔 1.4 注意事項 此手冊主要向用戶介紹機器人基礎(chǔ)操作，對于機器人各個模塊細節(jié)知識請參 考相應(yīng)文檔。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 2 spd-12-00-b 第二章第二章 安全安全 2.1 機器人安全防護裝置 2.1.1 安全防護裝置預(yù)覽 機器人系統(tǒng)上有下列安全防護裝置： 緊急關(guān)斷按鍵 運行方式選擇開關(guān) 點動運行 機械終端卡位 軟件限位開關(guān) 注意：在安全防護裝置被拆下或關(guān)閉的情況下，不允許運行機器人系

11、統(tǒng)。 2.1.2 緊急關(guān)斷按鍵 機器人的急停按鈕位于示教器控制面板上，按下緊急關(guān)斷按鍵時，機器人驅(qū) 動器將立刻關(guān)斷。 當示教器意外退出時，機器人狀態(tài)即刻變?yōu)橥Ｖ埂?危險危險！ 一旦出現(xiàn)危及人員或設(shè)備的情況，必須按下緊急關(guān)斷按鈕。 若需繼續(xù)運行，則必須旋轉(zhuǎn)緊急關(guān)斷按鈕將其解鎖，并對停機信息進行確認。 2.1.3 運行方式選擇開關(guān) 機器人系統(tǒng)運行方式有三種：手動快速運行（t2） 、自動運行（aut） 、外部 自動運行（aut ext） 。 機器人運行方式通過面板上的鑰匙開關(guān)來切換。如果在機器人運動過程中改 變了運行方式，機器人驅(qū)動器立刻中斷。 表 2.1 機器人運行模式 運行方式 應(yīng)用 速度 t2

12、 用于測試運行 編程運行：無速度限制要求； 點動運行：最高速度為 250mm/s step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 3 spd-12-00-b aut 用于不帶上級控制系統(tǒng)的機器 人系統(tǒng) 編程運行：無速度限制要求； 點動運行：無法進行 aut ext 用于帶有上級控制系統(tǒng)（如 plc）的機器人系統(tǒng) 編程運行：無速度限制要求； 點動運行：無法運行 2.1.4 點動運行 重要重要編好一段程序， 首先需要在手動模式下進行程序示教及調(diào)試， 程序調(diào)試沒有問題，才可以在自動模式下運行程序。手動模式下運行程序稱為點 動運行程序。 自動運行程序與點動運行程序不同之處在于： 自動運行程

13、序通過點擊“start”按鍵運行程序，手動運行程序要求一直按 住“start”按鍵運行程序，松開“start”按鍵，機器人停止運行。 手動運行程序更加安全，因為在手動模式下機器人運行速度有更嚴格的限 制。 2.1.5 機械終端限位 基本軸 a1、a2、a3、a5、a6 均有帶緩沖器的機械終端限位。 2.1.6 軟件限位開關(guān) ！注意注意機器人所有軸都可以通過設(shè)定的軟件限位開關(guān)來限制機器 人軸的運動范圍。軟件限位開關(guān)僅用作機械防護裝置，并設(shè)定為機器人不會撞到 機械終端限位上。 2.2 相關(guān)人員 重要重要所有與機器人控制系統(tǒng)有關(guān)的工作人員必須閱讀并了解機 器人系統(tǒng)安全方面的文獻。 在工作之前必須向相

14、關(guān)人員說明工作的方式、 規(guī)模以及可能存在的危險。 在發(fā) 生意外事故或進行技術(shù)更改后必須重新加以說明。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 4 spd-12-00-b 相關(guān)人員包括將機器人系統(tǒng)集成到設(shè)備上的系統(tǒng)集成商、 用戶、 操作人員或機 器人系統(tǒng)的編程人員。 2.3 培訓(xùn) 使用機器人及機器人系統(tǒng)的用戶應(yīng)確保其編程人員、操作人員、維修人員參 加過安全培訓(xùn)，并獲得勝任該工作的能力。培訓(xùn)最好是采用教室與現(xiàn)場操作相結(jié) 合的方式。 培訓(xùn)的目標培訓(xùn)的目標： 培訓(xùn)的目的是要參加培訓(xùn)的人員了解到下列信息： 1) 安全器件的用途和它們的功能； 2) 涉及健康和安全的規(guī)程； 3) 由于機器人或機器

15、人系統(tǒng)的運行所造成的各種危險； 4) 與特定的機器人有關(guān)的工作任務(wù)和用途； 5) 安全的基本概念。 培訓(xùn)的要求培訓(xùn)的要求： 1) 學(xué)習(xí)適用的安全規(guī)程標準和機器人制造廠及機器人系統(tǒng)設(shè)計者的安全建 議； 2) 理解所安排的任務(wù)的明確含義； 3) 掌握用于完成所指定的作業(yè)任務(wù)的所有控制裝置及其功能的識別和說明， 如慢速控制、示教盒操作、急停步驟、切斷步驟、單軸控制等； 4) 識別與作業(yè)有關(guān)的危險，包括輔助設(shè)備帶來的危險； 5) 識別安全防護措施，包括安全防護裝置的類型、安全防護裝置的能力或挑 選方案、所選擇的器件的功能、器件的功能測試方法、所選器件的限制性以及從 識別危險開始的安全操作步驟、對人員的

16、安全防護裝備等； 6) 掌握保證安全防護裝置和聯(lián)鎖裝置功能正常的測試方法； 再培訓(xùn)的要求再培訓(xùn)的要求： 當系統(tǒng)變更、人員變化或發(fā)生了事故時，為了確保安全操作，應(yīng)對相關(guān)人員 重新進行安全培訓(xùn)。 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 5 spd-12-00-b 2.4 安全措施 ！注意注意只允許在機器正常運行的狀態(tài)下， 按規(guī)定且有安全意識地使 用本機器人系統(tǒng)。不正確的使用會導(dǎo)致人員傷害及設(shè)備受損。 即使在機器人控制系統(tǒng)已關(guān)斷且已進行安全防護的情況下，仍應(yīng)考慮到機器 人系統(tǒng)可能進行的運動。錯誤的安裝（例如超載）或機械性損壞（例如制動閘故 障）會導(dǎo)致機器人或附加軸向下沉降。如在已

17、關(guān)斷的機器人系統(tǒng)上作業(yè)，則須先 將機器人及附加軸行駛至一個無論在有負載或無負載情況下都不會自行運動的狀 態(tài)。如沒有這種可能，則必須對機器人及附加軸作相應(yīng)地安全防護。 機器人系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，必須執(zhí)行以下工作： 關(guān)斷機器人控制系統(tǒng)并做好保護，防止未經(jīng)許可的重啟。 通過有相應(yīng)提示的銘牌來標明故障。 對故障進行記錄。 排除故障并進行功能檢查。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 6 spd-12-00-b 第三章第三章 功能界面功能界面 3.1 狀態(tài)欄 狀態(tài)欄主要用于直觀顯示機器人當前內(nèi)部的一些狀態(tài)。 圖 3.1 狀態(tài)欄示意圖 使能狀態(tài)操作方式參考坐標系工具速度調(diào)節(jié)logo 工程與程序名

18、稱程序運行狀態(tài) 報警信息顯示 程序運行模式 預(yù)留 通訊 狀態(tài) 安全回路狀態(tài) 工作空間狀態(tài) 報警信息確認按鍵 預(yù)留 弧焊狀態(tài) 折彎狀態(tài) 圖 3.2 狀態(tài)欄布局圖 運行方式：主要分為三種（手動、自動、外部自動） ，圖標表示手動， 圖標表示自動，圖標表示外部自動。運行模式的切換通過示教器上 的鑰匙進行切換。 使能狀態(tài)：用于表示機器人是否上使能，圖標表示機器人使能已經(jīng)打 開， 圖標表示機器人使能已經(jīng)關(guān)閉。 機器人使能開閉通過面板按鍵 “mot” 和三位開關(guān)切換。 參考坐標系：用于顯示當前機器人系統(tǒng)內(nèi)部參考坐標系。參考坐標系切換 需要在程序中設(shè)定。 工具：用于顯示當前機器人系統(tǒng)內(nèi)部工具。機器人系統(tǒng)工具設(shè)

19、置有兩種方 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 7 spd-12-00-b 式：一是在機器人程序中設(shè)置，二是在機器人位置界面中通過工具設(shè)定下 拉框來設(shè)置。 override：override 用于表示當前機器人運行速度參數(shù)。override 設(shè)置有三 種方式：一是程序中設(shè)置，二是通過機器人位置界面中的“v_jog”設(shè)置， 三是通過面板按鍵“v+” “v-”來設(shè)置。 logo：機器人的標志。 工程與程序名稱：顯示當前加載程序路徑，如“proj1program1”表示的是 當前加載程序名稱為“program1” ，該程序所在工程為“proj1” 。 程序運行狀態(tài)：運行狀態(tài)有

20、四種（運行、停止、暫停、回歸） ，圖標表 示機器人處于運行狀態(tài)，圖標表示機器人處于暫停狀態(tài)，圖標表示 機器人處于停止狀態(tài)，圖標表示機器人處于路徑回歸狀態(tài)。 程序運行模式：運行模式有三種（連續(xù)、單步、運動單步） ，圖標表示 機器人運行模式為連續(xù)，圖標表示機器人運行模式為單步，圖標表 示機器人運行模式為運動單步。 運行模式切換通過面板按鍵 “step” 切換。 急停按鍵狀態(tài)：圖標表示安全回路導(dǎo)通，圖標表示安全回路斷開。 報警信息顯示：顯示當前機器人系統(tǒng)內(nèi)部報警信息（三種：錯誤、報警、 信息） 。 報警信息確認按鍵：用于確認機器人系統(tǒng)內(nèi)部報警信息，只有系統(tǒng)內(nèi)部報 警信息全部確認后，機器人才能再次上使

21、能。 3.2 管理設(shè)置界面 點按左側(cè)按鍵進入管理設(shè)置界面。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 8 spd-12-00-b 圖 3.3 管理設(shè)置界面 3.2.1 設(shè)置 3.2.1.1 登錄欄 用于進行用戶登錄以及控制權(quán)限獲得與釋放。 當前用戶：用于標示當前登錄用戶名稱，示教器程序啟動后默認無用戶 登錄，但此時可以使用示教器觀察系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)。 用戶：用于進行用戶選擇。 密碼：用于輸入對應(yīng)的用戶密碼。 用戶組：用于顯示當前選擇用戶所屬組。 撥動鑰匙到外部自動模式后，權(quán)限自動給 plc 端。從外部自動撥動回來 后，權(quán)限自動從 plc 端釋放。 登錄：點擊登錄完成選擇用戶的登錄。 adm

22、in 默認登錄密碼為 123。 3.2.1.2 系統(tǒng)設(shè)置欄 用于進行系統(tǒng)設(shè)置：語言設(shè)置、日期設(shè)置、時間設(shè)置，同時在系統(tǒng)設(shè)置欄下半 部分顯示軟件版本信息。 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 9 spd-12-00-b 圖 3.4 語言選擇 若有版本信息與主版本不一致，會在開機時提示核對版本兼容性，只要檢查 為兼容，便可以正常使用。 3.2.2 用戶管理 點擊“用戶管理”按鍵，進入用戶管理界面。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 10 spd-12-00-b 圖 3.5 用戶管理 用戶欄用于顯示示教器存在的用戶名稱（admin 用戶是始終存在的） ，用戶組

23、 欄用于顯示相應(yīng)用戶所屬的組， 用戶組分為四個級別分別是： administration、 high level、middle level、low level。 點擊“新建”按鈕進入到用戶新建界面如下圖所示： 圖 3.6 用戶新建界面 用戶名欄用于輸入用戶名稱（只接受英文字母） ，密碼欄用于輸入密碼，密碼 確認欄用于重新輸入用戶密碼，用戶組欄用于選擇用戶所屬的組（high level、 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 11 spd-12-00-b middle level、low level） ，點擊“確認”按鍵完成用戶新建工作，點擊“取消” 取消用戶新建。注意密碼

24、與確認密碼欄輸入密碼要一致。 點擊“編輯”按鍵將進入用戶編輯界面如下圖所示： 圖 3.7 用戶編輯界面 在用戶編輯界面，可以對用戶密碼、用戶所屬組進行修改。點擊“確認”按鍵 完成用戶編輯工作，點擊“取消”取消用戶編輯。 選中一個用戶，點擊“刪除”按鍵，會彈出如下對話框： 圖 3.8 用戶刪除界面 點擊 “ok” 完成用戶刪除工作， 點擊取消按鈕取消用戶刪除， 注意用戶 “admin” 是不可以刪除的。 3.2.3 配置 點擊下方“配置”按鈕進入配置界面，可以完成點動坐標系配置、大/小鍵盤 配置和按鍵配置。 3.2.3.1 默認可選點動坐標系配置 默認可選點動坐標系指通過 jog 鍵可切換的點動

25、坐標系，被勾選的坐標系會 在點按 jog 時進行切換，同時示教器右側(cè)顯示對應(yīng)的坐標系表達。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 12 spd-12-00-b 圖 3.9 默認點動坐標系選擇 3.2.3.2 大/小鍵盤配置 通過勾選大鍵盤框，可實現(xiàn)系統(tǒng)大/小鍵盤的切換。勾選大鍵盤后，系統(tǒng)使用 大鍵盤，取消大鍵盤勾選后可恢復(fù)小鍵盤。 (a) 小鍵盤 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 13 spd-12-00-b (b) 大鍵盤 圖 3.10 大小鍵盤切換 3.2.3.2 按鍵配置 f1 按鈕有兩個功能選擇：抽絲和折彎仿真。 (a) 選擇抽絲功能 上海新時達機

26、器人有限公司上海新時達機器人有限公司 14 spd-12-00-b 選中“折彎仿真”后，點擊 f1 按鈕可進行折彎仿真，同時狀態(tài)欄右上角的圖 標變?yōu)椤?(b) 選擇折彎仿真功能 圖 3.11 按鍵配置的選擇 3.2.4 回零 點擊下側(cè)“回零”按鍵進入回零界面。 圖 3.12 回零登錄 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 15 spd-12-00-b 回零默認登錄密碼為“123” 。輸入密碼進入回零界面。 圖 3.13 回零主界面 3.2.4.1 單軸回零 回零左側(cè)界面為單軸回零，即為每個軸單獨設(shè)置零點。 圖 3.14 回零單軸選擇 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器

27、人有限公司 16 spd-12-00-b 單個軸后側(cè)的“狀態(tài)”中，nref 表示未回零；ref 表示已經(jīng)回零； 執(zhí)行回零前，要相應(yīng)需要回零軸運動到機械零點處； 單軸回零的結(jié)果是將選定的單個軸的位置設(shè)置為該軸的零點； 回零時需要在機器人使能狀態(tài)； 回零結(jié)束后斷開使能，檢查軸回零狀態(tài)。 單軸回零支持對附加軸的回零。 圖 3.15 單軸回零確認 圖 3.16 單軸回零狀態(tài)檢查 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 17 spd-12-00-b 檢查對應(yīng)軸的狀態(tài)變?yōu)?ref，即表示回零成功。 進入位置界面檢查回零軸的位置，驗證回零結(jié)果。 圖 3.17 單軸回零位置查看 3.2.4

28、.2 機器人本體軸同時回零 將各個軸移動到期望的零點位置，點擊“機器人軸回零”進行本體軸同時回 零。 圖 3.18 機器人軸回零確認 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 18 spd-12-00-b 進行回零時需要上使能 回零結(jié)束后，需要關(guān)閉使能檢查各個軸的狀態(tài)和位置 回零時可帶附加軸，但是不對附加軸的值回零 圖 3.19 回零狀態(tài)檢查 圖 3.20 回零位置查看 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 19 spd-12-00-b 提示：若沒有回零，程序運動時會報錯，報錯 400 號，某些軸沒有零點，標 志也會顯示具體軸沒有零點。這時需要執(zhí)行以上回零操作。

29、3.2.5 io 監(jiān)視 3.2.5.1 io 界面切換 界面下側(cè) di、do、ai、ao 按鈕分別對應(yīng)數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入、 模擬輸出，點擊相應(yīng)按鈕會進入到相應(yīng) io 界面。通過點擊界面上側(cè)的 標簽進入到不同 io 點界面，點擊 4 按鈕進入到如下界面： 3.2.5.2 數(shù)字輸入口 數(shù)字輸入界面（圖 3.21）中 id、名稱、狀態(tài)、設(shè)置、仿真分別表示數(shù)字輸入 口的 id 號、名稱、狀態(tài)、輸入模擬設(shè)置、是否打開輸入模擬。 數(shù)字輸入口范圍為 196，這一個范圍可以根據(jù)實際情況進行擴展。 可以根據(jù)實際需要對數(shù)字輸入口指定名稱。 顯示當前 di 狀態(tài)，表示當前 di 為 1，表示當前 di 為

30、 0。 點擊設(shè)置下拉框會彈出兩個選項“on”、“off”，這兩個選項分別對 應(yīng) di 狀態(tài)為“1”、“0”。如：點擊“on”，表示輸入模擬狀態(tài)設(shè)為 “1”。 仿真欄用來控制是否進行數(shù)字輸入口模擬，勾選復(fù)選框表示進行輸入口模 擬；取消復(fù)選框勾選表示取消輸入口模擬。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司 20 spd-12-00-b 圖 3.21 di 監(jiān)視 3.2.5.3 數(shù)字輸出口 圖 3.22 do 監(jiān)視 數(shù)字輸出界面（圖 5.34）中 id、名稱、狀態(tài)、設(shè)置、強制分別表示數(shù)字輸出 step 機器人操作軟件機器人操作軟件使用說明書使用說明書 21 spd-12-00-b 口的 i

31、d 號、名稱、狀態(tài)、輸出強制設(shè)置、是否打開輸出強制。 數(shù)字輸出口范圍為 196，這一個范圍可以根據(jù)實際情況進行擴展。 可以根據(jù)實際需要對數(shù)字輸出口指定名稱。 顯示當前 do 狀態(tài)，表示當前 do 為 1，表示當前 do 為 0。 點擊設(shè)置下拉框會彈出兩個選項“on”、“off”，這兩個選項分別對應(yīng) do 狀態(tài)為“1”、“0”。如：點擊“on”，表示輸出強制狀態(tài)設(shè)為“1”。 強制欄用來控制是否進行數(shù)字輸出口強制，勾選復(fù)選框表示進行數(shù)字輸出 口強制；取消復(fù)選框勾選表示取消數(shù)字輸出口強制。 3.2.5.4 模擬輸入口 圖 3.23 ai 監(jiān)視 模擬輸入界面（圖 3.23）中 id、名稱、狀態(tài)、設(shè)置、仿真分別表示模擬輸入 口的 id 號、名稱、狀態(tài)、模擬輸入仿真、是否打開模擬輸入仿真。 模擬輸入口范圍為 116，這一個范圍可以根據(jù)實際情況進行擴展。 可以根據(jù)實際需要對模擬輸入口指定名稱。 顯示當前 ai 口數(shù)據(jù)。 在文本框輸入數(shù)據(jù)，點擊后面“confirm”按鍵完成模擬輸入口仿真。 上海新時達機器人有限公司上海新時達機器人有限公司