物流技術(shù)仿真實(shí)驗(yàn)PPT.ppt

1、物流技術(shù)仿真實(shí)驗(yàn),廣州大學(xué)經(jīng)濟(jì)管理實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心,物流技術(shù)仿真實(shí)驗(yàn)課件簡介,物流技術(shù)仿真實(shí)驗(yàn)是物流設(shè)施與設(shè)備、物流管理概論、物流技術(shù)或物流工程與管理等課程的配套實(shí)驗(yàn)。本實(shí)驗(yàn)課件主要由以下五個(gè)模塊組成：一為POS系統(tǒng)和手持終端操作流程實(shí)驗(yàn)，二為機(jī)械手動作路線設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，三位AGV小車搬運(yùn)路線設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，四為立體倉庫運(yùn)作流程實(shí)驗(yàn)，五為GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)作實(shí)驗(yàn)。 物流技術(shù)仿真實(shí)驗(yàn)具有很強(qiáng)的操作指導(dǎo)性，緊密聯(lián)系實(shí)際，并附有大量的相關(guān)知識點(diǎn)。學(xué)生可通過實(shí)物操作和上機(jī)操作實(shí)現(xiàn)對現(xiàn)代物流技術(shù)裝備的基本操作，熟練掌握相關(guān)物流設(shè)備的操作技能，并為以后的職業(yè)生涯打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。,目錄,01pos系統(tǒng)、手持終端操作

2、流程 02機(jī)械手動作路線設(shè)計(jì) 03AGV搬運(yùn)路線設(shè)計(jì)與優(yōu)化 04立體倉庫運(yùn)作流程 05GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)作,01-POS系統(tǒng)、手持終端操作流程,實(shí)驗(yàn)安排,實(shí)驗(yàn)描述 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 實(shí)訓(xùn)方案 實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求,一、實(shí)驗(yàn)描述,【知識點(diǎn)】 POS系統(tǒng)登陸 收銀作業(yè) 更正作業(yè) 交易取消 退貨作業(yè) 盤點(diǎn)作業(yè) 鍵盤鎖定 交班作業(yè) 清帳作業(yè) 系統(tǒng)管理 異常處理,【重點(diǎn)】 收銀作業(yè) 退貨作業(yè) 盤點(diǎn)作業(yè) 交班作業(yè),【難點(diǎn)】 交班作業(yè) 系統(tǒng)管理 異常處理,實(shí)驗(yàn)要求 1熟練進(jìn)行POS基本操作 2正確處理POS操作異常情況,二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容,基本功能操作 進(jìn)入系統(tǒng)，運(yùn)行D:POSXPOS.EXE文件；,登陸系統(tǒng)，進(jìn)入登陸界面后，

3、需要錄入收銀員用戶名和密碼，登陸后進(jìn)入收銀作業(yè)界面,收銀作業(yè) 收銀界面如下，顯示“銷售作業(yè)”狀態(tài)，“聯(lián)機(jī)”狀態(tài),在收銀界面可以掃描商品進(jìn)行交易，如下圖：,商品掃描完畢，必須先按“小計(jì)”，然后錄入付款金額，,錄入付款金額，然后按“現(xiàn)金合計(jì)”鍵，完成一筆交易，接著可以進(jìn)行第二筆交易；,更正作業(yè) 如果在一筆交易中有商品已經(jīng)掃描了，顧客又不需要的時(shí)候，可以選擇交易序號按“更正”進(jìn)行更正，,然后進(jìn)行小計(jì)、合計(jì)結(jié)算動作。,交易取消 如果有一筆交易，在付款錢說要取消了，那么就按“整筆取消”鍵即可；如下圖,退貨作業(yè) 轉(zhuǎn)動鑰匙進(jìn)入“特殊作業(yè)”檔，選擇“退貨作業(yè)”，可以進(jìn)行退貨作業(yè),掃描完畢退貨商品后，按“小計(jì)”

4、，“現(xiàn)金合計(jì)”，退款給顧客即可；,盤點(diǎn)作業(yè) 進(jìn)入盤點(diǎn)作業(yè)狀態(tài)，對做好的盤點(diǎn)單進(jìn)行錄入，和銷售差不多的操作，如下圖,一張盤點(diǎn)單錄入完畢后，也需要按“小計(jì)”、“現(xiàn)金合計(jì)”，繼續(xù)錄入下一張盤點(diǎn)單，一張盤點(diǎn)單的數(shù)量不要超過99個(gè)商品為好。,鍵盤鎖定 當(dāng)收銀員收銀過程中，需要臨時(shí)離開收銀臺的時(shí)候，需要用“鍵盤鎖定”鍵，不能按“交班”，必須按鍵盤鎖定鍵，這樣就只有收銀員自己才能打開機(jī)器進(jìn)行收銀作業(yè)了；如下圖,也可以直接轉(zhuǎn)動鑰匙進(jìn)入鍵盤鎖定狀態(tài)，如下圖：,交班作業(yè) 每個(gè)收款員下班前，需要做交班作業(yè)，表明自己下班了；在銷售作業(yè)狀態(tài)下按“交班”鍵，然后按確定即可，入下圖,交班完成后，系統(tǒng)會重新進(jìn)入“登陸”狀態(tài)，

5、以便下一個(gè)收銀員繼續(xù)登陸作業(yè)，如下圖,清帳作業(yè) 每日收銀結(jié)束，營業(yè)結(jié)束后，收銀員完成交班作業(yè)，值班長需要對每臺機(jī)器進(jìn)行清帳，打印清帳報(bào)表；先進(jìn)入清帳作業(yè)，如下圖：,選擇6，確定，進(jìn)入“清帳作業(yè)”，入下圖,確定“清帳”，系統(tǒng)提示是否需要打印報(bào)表，如下圖,確定后打印清帳報(bào)表，然后清帳完成，如下圖,系統(tǒng)管理 在系統(tǒng)管理下面有些系統(tǒng)設(shè)置的管理，一般安裝系統(tǒng)就配置好了，因此在此不特別說明，如下圖,Pos系統(tǒng)構(gòu)成,鍵盤操作,幫助信息：前臺收銀員如果有什么事情，比如，沒有零錢了，沒有收銀紙了的時(shí)候，需要呼叫后臺人員幫忙的時(shí)候使用 ，按“幫助信息”鍵，然后選擇信息類型，按確定即可； 換檔：對于川田，由于鍵盤使

6、用的時(shí)候，需要轉(zhuǎn)動鑰匙，而收銀員又沒有鑰匙，當(dāng)發(fā)現(xiàn)鍵盤不起作用的時(shí)候，按一下?lián)Q檔鍵，激活鍵盤 關(guān)機(jī)：當(dāng)確定這臺機(jī)器交班清帳后今天不使用或晚上收銀組長打完報(bào)表后，按此鍵關(guān)閉計(jì)算機(jī)，平時(shí)收銀作業(yè)時(shí)，不可以按此鍵，頻繁關(guān)機(jī)會導(dǎo)致機(jī)器壽命減短 交班：在每次下班的時(shí)候，按此鍵，向系統(tǒng)表明完成上班時(shí)間，如果沒有事情亂按交班，后臺會統(tǒng)計(jì)，然后在管理嚴(yán)格的超市，會受到處罰，表明你上下班時(shí)間不對，后早退的嫌疑，所以，此鍵只有下班時(shí)才允許按； 暫計(jì)：當(dāng)和某一個(gè)顧客在進(jìn)行交易的過程中，發(fā)現(xiàn)還缺什么商品沒有買或沒有帶錢要去取錢的時(shí)候，由于已經(jīng)交易了那么多，我們還不能確定他是否需要，這時(shí)，可以把他的交易暫計(jì)起來，等他下

7、次到來時(shí)，把交易調(diào)出來，補(bǔ)掃他新增的商品或刪減商品，省的重新交易一遍 會員：如果會員卡號不是用掃描的，是不規(guī)范的號碼，那么需要手工錄入卡號，然后按“會員”鍵，可以錄入會員卡號 單項(xiàng)折扣：針對單個(gè)商品進(jìn)行折扣的方法，例如，某一個(gè)商品打9折，則掃描商品后，按10，再按“單項(xiàng)折扣”即可，注意，必須是當(dāng)前剛剛掃描的商品才可以進(jìn)行單項(xiàng)折扣；如果是打8 折，則按20； 單項(xiàng)折讓：對于單個(gè)商品的價(jià)格進(jìn)行折讓的辦法，例如，一個(gè)商品的價(jià)格為10.2元，如果客戶買得多，則折讓0.2元，那么就按0.2然后按“單項(xiàng)折讓”即可，那么就可以折讓掉0.2元了；特別注意，只有當(dāng)前商品才可以進(jìn)行折讓； 整筆折扣：類似單項(xiàng)折扣，

8、只是針對整個(gè)交易的商品進(jìn)行打折，就是小計(jì)折扣的意思； 整筆折讓：類似于單項(xiàng)折讓，只是針對整個(gè)交易的商品進(jìn)行價(jià)格折讓，是小計(jì)折讓的意思；,鍵盤操作,卡紙重?。寒?dāng)上一筆交易由于缺紙或某種原因?qū)е率浙y小票不全時(shí)，需要重新印制小票，這時(shí)，先錄入交易序號，然后按“卡紙重印”鍵就可以重新打印一遍收銀小票，小票上會有卡紙重印的說明，嚴(yán)格來說，卡紙重印上必須要有值班長的簽字，否則不生效，原收銀小票需要放好，以備查詢。 離開：當(dāng)在一個(gè)作業(yè)狀態(tài)需要進(jìn)入另外一個(gè)作業(yè)狀態(tài)是，按“離開”鍵，可以離開在工作的狀態(tài)，主要是值班長使用； 鍵盤鎖定：當(dāng)需要臨時(shí)離開收銀臺，比如接電話或上廁所之類的，不是下班的話，必須按鍵盤鎖定，

9、回來的時(shí)候必須輸入自己的密碼才能進(jìn)入，其他任何人都無法用另外的賬號進(jìn)入； 開柜：當(dāng)有必要需要打開錢箱的時(shí)候，按此鍵可以打開錢箱，這個(gè)必須在收銀員的登陸狀態(tài)才能時(shí)候，按鍵盤鎖定后，此鍵不起作用 單價(jià)更正：當(dāng)需要退貨的時(shí)候，如果發(fā)生價(jià)格發(fā)生了變化，需要修改價(jià)格才用此鍵，主要是在退貨處使用此鍵 更正：當(dāng)在交易過程中，客戶由于某種原因不需要其中某個(gè)商品或掃描的時(shí)候不小心多掃描進(jìn)去了商品，可以用更正鍵，選擇明細(xì)序號，然后按更正鍵 退格：當(dāng)輸入條碼或編碼時(shí)輸入錯(cuò)誤某一位，可以用退格鍵刪除最后一位或幾位，這樣可以避免全部重新輸入 確認(rèn)：當(dāng)表示確定某個(gè)輸入的時(shí)候需要用確認(rèn)鍵，比如當(dāng)要選擇某個(gè)共能鍵的時(shí)候，系統(tǒng)

10、提示確認(rèn)，則按確認(rèn)鍵，值班長使用比較多； 清除：當(dāng)錄入編碼錯(cuò)誤或操作錯(cuò)誤時(shí)，系統(tǒng)提示按清除鍵，則按清除鍵，可以清除錯(cuò)誤的操作或數(shù)據(jù)，重新進(jìn)行新的作業(yè)； 數(shù)量：當(dāng)一筆交易有相同的商品幾個(gè)時(shí)，可以用數(shù)量鍵來作業(yè)，先掃描其中一個(gè)，輸入個(gè)數(shù)，然后按“數(shù)量”，如果有超過999個(gè)商品，可以分兩次作業(yè)，第一次，掃一個(gè)，輸入999個(gè)，按“數(shù)量”，再掃描一個(gè)，輸入數(shù)量，按“數(shù)量”即可解決,鍵盤操作,上頁：當(dāng)交易數(shù)量很多，超過一個(gè)屏幕后，為了查看前面或其他的交易，可以按上頁查看上一頁的情況 下頁：和上頁一樣，可以看看下一頁的交易情況，看看是否有多掃或漏掃 貨號：如果商品條碼，特別是自編碼，如果條碼打印不清除，掃描

11、器無法掃描，那么可以手工輸入9位商品編碼，然后按貨號即可； 條碼：和貨號一樣，如果由于商品上的條碼反光，掃描不出來，可以用手工敲入商品條碼，然后按條碼鍵；另外一種情況，就是廠商提供的條碼即商品上打印的條碼和真實(shí)掃描的條碼不一樣，那么就出現(xiàn)條碼錯(cuò)誤，這時(shí)，可以手工錄入商品上的條碼數(shù)字試一試，可能就通過了； （男女）客層小計(jì)：這些客層，是專門用于統(tǒng)計(jì)顧客的情況的，大家在收銀的過程中，可以適當(dāng)?shù)母鶕?jù)客戶的情況選擇相應(yīng)的客層，以便于管理； 禮券：一種支付方式，先按金額，然后按禮券鍵，特別說明，禮券不找零，即如果顧客買9元的商品，他給的是10元的小票，那么，禮券不找零，那一塊就不多找給顧客，顧客在同一筆

12、交易中可以多增加一個(gè)商品，盡量把禮券使用完，同樣，即使顧客給100元的禮券，只買了1元的商品，也不能找零給他。 支票：和禮券一樣，是一種支付方式，支票也是不找零 信用卡（銀聯(lián)卡）：和禮券一樣，只是金額先在銀行pos機(jī)上打印出來，然后顧客簽字后，在收銀機(jī)上先輸入金額，然后按信用卡即可，信用卡也不找零 IC卡（電子卡）：和信用卡一樣，也不找零 現(xiàn)金100：由于顧客經(jīng)常給的都是大鈔，按此鍵相當(dāng)于先按100 ，然后按現(xiàn)金合計(jì)兩個(gè)動作，可以加快收銀速度；,鍵盤操作,現(xiàn)金50：按此鍵相當(dāng)于先按50，然后按現(xiàn)金合計(jì)鍵兩個(gè)動作，然后系統(tǒng)開錢箱 退貨小計(jì)：本小計(jì)主要用于退貨時(shí)使用，因?yàn)榻灰椎臅r(shí)候均使用客層小計(jì)按

13、鈕； 現(xiàn)金合計(jì)：按小計(jì)后，錄入顧客給的金額后，按現(xiàn)金合計(jì)，系統(tǒng)會提示找零多少，如果所付金額不足，系統(tǒng)就不會開錢箱，這樣可以保證不會少收錢,異常情況處理及注意事項(xiàng),斷網(wǎng)：是網(wǎng)絡(luò)故障引起，可能是網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)故障或服務(wù)器重新啟動造成，發(fā)生這種情況，需要先把已經(jīng)在做的交易完成，然后重新啟動計(jì)算機(jī)，如果還是離線，找值班長通知電腦房； 試聯(lián)：和斷網(wǎng)情況一樣 聯(lián)網(wǎng)：表明系統(tǒng)正常 打印機(jī)缺紙：當(dāng)打印機(jī)缺紙的時(shí)候，對于川田pos機(jī)和拍檔pos機(jī)，系統(tǒng)會提示錯(cuò)誤，這時(shí)需要檢查打印機(jī)是否聯(lián)機(jī)或缺紙，如果缺紙或沒有聯(lián)機(jī)，需要把打印機(jī)裝好，紙裝好才重新進(jìn)行收銀工作； 臨時(shí)離開柜臺：需要使用“鍵盤鎖定”，原因是，如果不用“

14、鍵盤鎖定”而用交班的話，別人可以用他自己的工號進(jìn)入你的機(jī)器，打開錢柜，取走你的現(xiàn)金；如果用“鍵盤鎖定”，那么只有你本人的工號和密碼可以進(jìn)入，別人都無法進(jìn)入，除非你的密碼被別人知道，所以，上廁所，或接電話之類的臨時(shí)離開柜臺，需要用鍵盤鎖定；,交班鍵的應(yīng)用：交班，表示一個(gè)人一個(gè)班次的結(jié)束，只有當(dāng)你的一個(gè)班次結(jié)束的時(shí)候才能使用交班鍵，系統(tǒng)會自動統(tǒng)計(jì)你這個(gè)班次的收銀情況，如果你連續(xù)不停的有事沒事的交班，會打印出很多清帳小票，如果你們的值班長掉了一張單子，你們可能就會多交錢，那你們也得賠款，所以，你們要對自己負(fù)責(zé)； 收銀姿勢：要求收銀員需要看商品，每掃描一筆，然后看余光注意一下屏幕，是否和已經(jīng)掃描的商品

15、一樣，如果不一樣，表示客戶或收貨人員把商品條碼貼錯(cuò)了，需要叫收銀組長（值班長）過來處理這個(gè)商品；收銀結(jié)束，需要仔細(xì)核對小票，開是否有漏掃，多掃商品發(fā)生，以免和顧客發(fā)生爭執(zhí)；收銀員要在保證收銀準(zhǔn)確的前提下慢慢的提高收銀速度，如果追求高速度，出了錯(cuò)誤，責(zé)任要自己承擔(dān)； 不管你按小計(jì)后錄入了多少錢，比如，小計(jì)金額是50元，顧客給你50元，你不小心錄入80元，這時(shí)，你不必理會多錄入了30元，你不找零給他就行了，系統(tǒng)不會多收你一分錢，這個(gè)要切記，不可能顧客給你50，由于你錄入80你就要找個(gè)他30。,三、POS系統(tǒng)模擬實(shí)訓(xùn)方案,上班： 領(lǐng)取備用零錢； 打開POS機(jī)，用自己的賬號和密碼登陸后，POS機(jī)開錢箱

16、，然后放入備用零錢 整理收銀臺，打掃干凈整潔； 檢查打印機(jī)的收銀紙、打印機(jī)機(jī)的聯(lián)機(jī)鍵是否亮，川田的機(jī)器兩個(gè)燈都要亮，如果機(jī)器 有問題就不要收銀，叫電腦部解決后再收銀； 檢查所有購物袋是否充足，如果不夠向組長申請；,三、POS系統(tǒng)模擬實(shí)訓(xùn)方案,上班期間： 開始收銀：把客戶的商品一個(gè)一個(gè)的掃描，掃描后掃描器會鳴叫一聲、掃描一次屏幕上 應(yīng)該出現(xiàn)一個(gè)商品，打印機(jī)在掃描下一個(gè)商品的時(shí)候會打印出剛才交易的商品，要求交易過程中，看商品、聽掃描器的聲音，看屏幕上的商品和手中拿的商品是否一致，有可能客戶把便宜的商品條碼貼到貴重商品上去了或我們的收貨部把商品條碼貼錯(cuò)了； 如果有事臨時(shí)離開收銀臺，需要按“鍵盤鎖定”

17、，切記，只能按“鍵盤鎖定”，這樣系統(tǒng) 可以保護(hù)你們，防止你們的錢被其他人拿走，“鍵盤鎖定”后，只有你本人的密碼和賬號可以進(jìn)入系統(tǒng)，其他人都無法進(jìn)入，這樣她也就無法拿走你的錢，除非用錢箱鑰匙打開； 如果家里有事情，本班次不上班，在收銀組長的授權(quán)下，交班、交款，就可以回家了； 收銀過程中，如果屏幕出現(xiàn)提示“缺紙或打印機(jī)錯(cuò)誤”，先檢查打印紙和打印機(jī)，確保 打印機(jī)正常的狀態(tài)下再重新收銀，如果缺紙時(shí)的某一筆交易打印不全，可以用“卡紙重印”重新打印一張；,三、POS系統(tǒng)模擬實(shí)訓(xùn)方案,商品掃描完畢，先按小計(jì)（客層），然后錄入客戶付的錢的金額，最后按現(xiàn)金合計(jì)，系 統(tǒng)會提示是否有找零，找零多少；動作不要太快，輸

18、入清除，找錢找清除，不要亂搞，出錯(cuò)了是你們自己的錢！ 關(guān)于斷電保護(hù)：本收銀系統(tǒng)有斷電保護(hù)功能，當(dāng)在交易過程中，突然關(guān)機(jī)或斷電，正在 交易的數(shù)據(jù)在機(jī)器啟動后會重新調(diào)出，防止收銀員作弊。 特別注意：當(dāng)機(jī)器顯示離線或斷網(wǎng)的時(shí)候，表示網(wǎng)絡(luò)不暢通，這個(gè)時(shí)候，計(jì)算機(jī)會很慢， 就象死機(jī)一樣，說明你們的網(wǎng)絡(luò)有故障，不要亂操作，應(yīng)該先重新啟動計(jì)算機(jī)，然后看看是否還是斷網(wǎng)或離線，如果還是如此，就通知收銀組長，讓她來處理（通知電腦部檢查網(wǎng)絡(luò)），接著可以離線交易。 然后就可以做下一筆的交易了,三、POS系統(tǒng)模擬實(shí)訓(xùn)方案,下班 下班時(shí)間到了，做完最后一筆交易，把“暫停收銀”牌子拿出來，然后按“交班”鍵， 錢箱會自動打開

19、，取出自己的現(xiàn)金，然后去交款；特別注意：最后錢箱打開的時(shí)候，不要習(xí)慣性的就關(guān)上，要取出現(xiàn)金后才關(guān)上，如果不小心關(guān)上了，也不能又重新登陸進(jìn)去，而是要用錢箱鑰匙打開錢箱取錢，如果你又登陸進(jìn)去，系統(tǒng)打印報(bào)表就會多打印一張出來，認(rèn)為你又上了一次班 去財(cái)務(wù)出納那里交好款，拿到交款收據(jù)就可以回家了！,四、POS系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)報(bào)告,1、實(shí)驗(yàn)任務(wù)描述 2、實(shí)驗(yàn)過程記錄 3、實(shí)驗(yàn)結(jié)果及遇到的問題 4、實(shí)驗(yàn)改進(jìn)設(shè)想,02-機(jī)械手動作路線設(shè)計(jì),實(shí)驗(yàn)大綱,實(shí)驗(yàn)描述 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 實(shí)訓(xùn)方案 實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求,一、實(shí)驗(yàn)描述,主要知識點(diǎn) 重點(diǎn)難點(diǎn) 實(shí)驗(yàn)要求,主要知識點(diǎn),1、機(jī)器手動作原理 2、機(jī)器手動作設(shè)計(jì)方法 3、機(jī)器手設(shè)備及軟件

20、系統(tǒng) 4、機(jī)器手維護(hù),重點(diǎn)及難點(diǎn),機(jī)器手動作路線設(shè)計(jì),二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容,三、實(shí)訓(xùn)方案,實(shí)訓(xùn)目的 將分揀線上的托盤使用機(jī)器手平穩(wěn)的抓取到停放在不同位置的AGV小車上 AGV停放位置有三個(gè)，由教師指定,四、實(shí)習(xí)報(bào)告要求,1、機(jī)器手動作路徑設(shè)計(jì)的原理和方法 2、AGV小車三個(gè)位置的機(jī)器手動作路線設(shè)計(jì)結(jié)果和演示 3、實(shí)驗(yàn)改進(jìn)設(shè)想,03-AGV路徑設(shè)計(jì)與優(yōu)化,提綱,1、什么是AGV 2、AGV的類型 3、為什么要使用AGV 2、AGV控制系統(tǒng) 3、AGV在配送中心的作用 4、AGV系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容 AGV任務(wù)指派 AGV車輛調(diào)度 AGV路徑規(guī)劃 交通管理 AGV數(shù)量規(guī)劃 5、實(shí)驗(yàn)流程 6、實(shí)驗(yàn)報(bào)告,1、什么是

21、AGV,AGV是自動導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動機(jī)器人（WMRWheeled Mobile Robot）的范疇。 AGV以電池為動力，并裝有非接觸導(dǎo)航（導(dǎo)引）裝置，可實(shí)現(xiàn)無人駕駛的運(yùn)輸作業(yè)。它的主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機(jī)器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用

22、的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)，所以人們形象地把AGV稱作是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的動脈。,2、AGV類型,(1)電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV (2)激光引導(dǎo)式AGV (3)視覺引導(dǎo)式AGV (4)慣性導(dǎo)航技術(shù) (5)GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航技術(shù),3、為什么要使用AGV,其顯著特點(diǎn)的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。 AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好，自動化程度

23、高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。 AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動化。 此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。,4、AGV系統(tǒng)控制原理,AGV系統(tǒng)的控制是通過物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)及AGV車載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作來完成的。,5、本實(shí)驗(yàn)AGV控制系統(tǒng),AGV調(diào)試 AGV運(yùn)動命令,AGV調(diào)試,步驟1：在要運(yùn)行“AGV

24、主控機(jī)軟件”的計(jì)算機(jī)的串口上插上無線通訊模塊。同時(shí)無線通訊模塊引出的USB端插入計(jì)算機(jī)的USB端口。 步驟2：運(yùn)行光盤“AGV主控機(jī)軟件”目錄中的setup.exe以安裝AGV主控機(jī)軟件。 步驟3：把車載控制機(jī)上的電源開關(guān)旋到“運(yùn)行”位置，啟動車載控制機(jī)。（缺省情況下車載控制機(jī)會自動運(yùn)行“車載控制機(jī)軟件”）車載控制機(jī)軟件界面如圖1所示。,AGV調(diào)試,圖1,圖2,圖3,步驟4,單擊圖1中的“零位采樣”按鈕進(jìn)行陀螺儀零位采樣。（在啟動AGV運(yùn)動前，如果環(huán)境（如溫度等）有所改變都需要進(jìn)行陀螺儀零位采樣）,AGV調(diào)試,步驟5,在圖1的右邊轉(zhuǎn)彎框中單擊“左轉(zhuǎn)”按鈕，讓AGV左轉(zhuǎn)90度，記錄下AGV實(shí)際左

25、轉(zhuǎn)的角度。,AGV調(diào)試,步驟6,單擊圖2中的“系統(tǒng)設(shè)置”按鈕，要求輸入密碼時(shí)請輸入8888即4個(gè)8，輸入正確后在出現(xiàn)的圖2中的系統(tǒng)設(shè)置框中設(shè)定左轉(zhuǎn)角:后的文本框中輸入90，在實(shí)際左轉(zhuǎn)角: 后的文本框中輸入步驟5中記錄下AGV的實(shí)際轉(zhuǎn)角，單擊“確定”按鈕。,AGV調(diào)試,步驟7,重復(fù)步驟5及步驟6使得設(shè)定左轉(zhuǎn)角和實(shí)際左轉(zhuǎn)角相同。,AGV調(diào)試,步驟8,在圖1的右邊轉(zhuǎn)彎框中單擊“右轉(zhuǎn)”按鈕，讓AGV右轉(zhuǎn)90度，記錄下AGV實(shí)際右轉(zhuǎn)的角度,AGV調(diào)試,步驟9,單擊圖2中的“系統(tǒng)設(shè)置”按鈕，要求輸入密碼時(shí)請輸入8888即4個(gè)8，輸入正確后在出現(xiàn)的圖2中的系統(tǒng)設(shè)置框中設(shè)定右轉(zhuǎn)角:后的文本框中輸入90，在實(shí)際

26、右轉(zhuǎn)角: 后的文本框中輸入步驟8中記錄下AGV的實(shí)際轉(zhuǎn)角，單擊“確定”按鈕。,AGV調(diào)試,步驟10,重復(fù)步驟8及步驟9使得設(shè)定右轉(zhuǎn)角和實(shí)際右轉(zhuǎn)角相同。,AGV調(diào)試,步驟11,在圖1的直線運(yùn)動框中輸入要前進(jìn)的距離后單擊“前進(jìn)”按鈕，讓AGV前進(jìn)，記錄下AGV實(shí)際前進(jìn)的距離。,AGV調(diào)試,步驟12,單擊圖2中的“系統(tǒng)設(shè)置”按鈕，要求輸入密碼時(shí)請輸入8888即4個(gè)8，輸入正確后在出現(xiàn)的圖2中的系統(tǒng)設(shè)置框中設(shè)定直走:后的文本框中輸入設(shè)定的前進(jìn)距離，在實(shí)際直走: 后的文本框中輸入步驟9中記錄下AGV的實(shí)際前進(jìn)距離。,AGV調(diào)試,步驟13,重復(fù)步驟9及步驟10使得設(shè)定直走和實(shí)際直走的距離相同。,AGV調(diào)試

27、,步驟14,如圖3所示，單擊“手動調(diào)試”按鈕，可以測試一些開關(guān)量信號。其中原點(diǎn)光電、左光電、中光電及右光電信號同時(shí)為0（藍(lán)色）時(shí)規(guī)定為“到原點(diǎn)”。圖3所示的左上角會顯示是否到原點(diǎn)信息。（注意：定位要準(zhǔn)的地方人工調(diào)整AGV小車到原點(diǎn)位置）。,AGV調(diào)試,步驟15,打開“AGV主控機(jī)軟件”的執(zhí)行文件“AGVCommandfromExcel.exe”所在目錄下的“database.xls”文件，運(yùn)行執(zhí)行文件“AGVCommandfromExcel.exe”。,AGV調(diào)試,步驟16,在“AGV主控機(jī)軟件”界面上選擇無線通訊模塊所在的串口。（如圖4所示） 如果圖4中的“AGV運(yùn)行狀態(tài)”為“AGV運(yùn)行狀態(tài)

28、未知”，檢查車載控制機(jī)以及無線通訊模塊是否正常后再單擊圖4中的“初始化”按鈕。,圖4,AGV調(diào)試,步驟17,圖4中的“系統(tǒng)設(shè)置”按鈕和“零位采樣”按鈕功能與車載控制機(jī)上的相應(yīng)按鈕功能相同，便于用戶操作。,AGV調(diào)試,步驟18,不用AGV時(shí)，可以單擊圖4中的“關(guān)車載控制機(jī)”按鈕從主控機(jī)上直接關(guān)閉車載控制機(jī)，然后把車載控制機(jī)上的電源開關(guān)旋到“關(guān)”位置。,AGV調(diào)試,步驟19,當(dāng)車載控制機(jī)上的電壓表指示為32V左右, 或者當(dāng)車載控制機(jī)上的液晶顯示器突然出現(xiàn)全屏閃爍或全屏黑暗，說明AGV需要馬上充電。AGV充電時(shí)充電器右邊的指示燈亮，充完電后充電器左邊的指示燈亮。,AGV調(diào)試,步驟20,AGV需要充電

29、時(shí)把車載控制機(jī)上的電源開關(guān)旋到“充電”位置，插上充電器，正常充電時(shí)充電器上的充電指示燈為紅燈，沖完電后充電器上的充電指示燈自動變?yōu)榫G燈。,AGV調(diào)試,AGV運(yùn)動命令,1、Excel文件名為“database.xls”, 表名為“sheet1” ，VB執(zhí)行文件放在Excel文件同一個(gè)目錄中。 2、安裝好程序后缺省情況下database.xls的sheet1單元格R11C3存放AGV的運(yùn)動命令字符串，單元格R9C2存放標(biāo)志位。要求先存放運(yùn)動命令字符串，需要啟動AGV運(yùn)行時(shí),再置標(biāo)志位為1。,AGV運(yùn)動命令,3、database.xls的sheet1單元格R9C2的含義如下： 0-AGV準(zhǔn)備就緒 1

30、-WinCC通知AGV執(zhí)行單元格R11C3中的命令時(shí)置1(注意:WinCC只有當(dāng)單元格R9C2=0時(shí),才能置R9C2=1) 4-AGV在運(yùn)行 7-AGV陀螺儀采樣 8-AGV在暫停 9-AGV狀態(tài)未知,AGV運(yùn)動命令,4、database.xls的sheet1單元格R11C3中運(yùn)動命令字符串的格式如下： 運(yùn)動命令字符串為：命令字符+“，”+距離或角度+“，”+暫停時(shí)間+“，”+命令字符+“，”+距離或角度+“，”+暫停時(shí)間+. 例如：運(yùn)動命令字符串為：A,100,8, B,100,8,C,90,8,D,90,8 表示需要AGV前進(jìn)100厘米，暫停8秒鐘，后退100厘米，暫停8秒鐘，繞輪軸中心左

31、轉(zhuǎn)90度，暫停8秒鐘，繞輪軸中心右轉(zhuǎn)90度，暫停8秒鐘。 命令字符約定 A-前進(jìn) B-后退 C-繞輪軸中心左轉(zhuǎn) D-繞輪軸中心右轉(zhuǎn) 距離單位： 厘米 角度單位： 度 暫停時(shí)間單位：秒,AGV運(yùn)動命令,注意: 修改運(yùn)行文件AGVCommandfromExcel.exe所在目錄下的文件RowCol.txt內(nèi)容就可達(dá)到修改存放在Excel中的AGV運(yùn)動命令字符串及標(biāo)志位的單元格的行號和列號。 RowCol.txt文件定義了存放AGV運(yùn)動命令字符串和標(biāo)志位的Excel行號和列號.,AGV運(yùn)動命令,Excel文件的文件名為 database.xls, 表名為sheet1. RowCol.txt的定義如下

32、: RowCol.txt的第一行為存放AGV運(yùn)動命令字符串的行號. RowCol.txt的第二行為存放AGV運(yùn)動命令字符串的列號. RowCol.txt的第三行為存放標(biāo)志位的行號. RowCol.txt的第四行為存放標(biāo)志位的列號.,AGV運(yùn)動命令,6、本系統(tǒng)中AGV的作用分析,分揀口1-n,出庫暫存區(qū)1-m,流通加工區(qū),電子標(biāo)簽貨架區(qū),入庫口檢驗(yàn)區(qū),AS/RS入口,電子標(biāo)簽貨架,流通加工區(qū),7 AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容,AGV任務(wù)指派 AGV車輛調(diào)度 AGV路徑規(guī)劃 交通管理 AGV數(shù)量規(guī)劃,任務(wù)指派,任務(wù)指派類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級

33、和啟動時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。,車輛調(diào)度,車輛調(diào)度是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則，計(jì)算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。,路徑規(guī)劃,不僅是為了表現(xiàn)出AGV的行駛路線，更重要的是為了得到AGV地面控制系統(tǒng)及AGV單機(jī)運(yùn)行所必需的信息：工作站臺（裝卸貨）信息，交通管理信息；以及支持AGV單機(jī)行走的坐標(biāo)信息，速度信息，距離信息等，因此，路徑設(shè)計(jì)是AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)最為關(guān)鍵的環(huán)節(jié)之一。 路徑并不是簡單地根據(jù)系統(tǒng)的流程來設(shè)計(jì)的，同時(shí)還必需結(jié)合整個(gè)項(xiàng)目的實(shí)際應(yīng)用情況

34、，充分考慮到在AGV系統(tǒng)中單機(jī)的實(shí)際數(shù)量，導(dǎo)引方式，驅(qū)動方式，移載方式，車輛尺寸，行走指標(biāo)，負(fù)載能力及場地條件等。 路徑規(guī)劃是系統(tǒng)的基礎(chǔ),路徑的設(shè)計(jì)會直接影響到系統(tǒng)的工作效率，因此必須盡可能使AGV的行駛路徑通暢無阻。,路徑規(guī)劃,路徑設(shè)計(jì)的思維框架可以用下面三個(gè)問題來表達(dá)： 我在哪里（導(dǎo)航Navigation）？ 我要去哪里（任務(wù)管理，車輛分配）？ 我怎么去那里（導(dǎo)引Guidance或稱為路徑跟蹤Tracking）？,交通管理,根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)

35、告功能。,AGV數(shù)量規(guī)劃,根據(jù)一定的客戶服務(wù)水平，并考慮到設(shè)施設(shè)備自身的條件，較少的成本投入等限定條件，確定系統(tǒng)需要的最少AGV數(shù)量。,8 實(shí)驗(yàn)流程,（1）實(shí)驗(yàn)?zāi)康?在實(shí)驗(yàn)平臺下設(shè)計(jì)AGV搬運(yùn)路徑，并進(jìn)行搬運(yùn)路徑的優(yōu)化 路徑設(shè)計(jì)是給出可行的路徑 路徑優(yōu)化是尋找較好的路徑,（2）實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目 固定路徑設(shè)計(jì)與優(yōu)化 單機(jī) 多機(jī) 自由路徑設(shè)計(jì)與優(yōu)化 單機(jī) 多機(jī),（3）實(shí)驗(yàn)步驟 實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備 矯正AGV小車 明確AGV系統(tǒng)的任務(wù),項(xiàng)目1：固定路徑設(shè)計(jì) 路徑設(shè)計(jì)原則 響應(yīng)時(shí)間短 轉(zhuǎn)彎速度較慢，故少轉(zhuǎn)彎 直行速度較快，多直線 多機(jī)時(shí)少交叉 提供多路徑選擇，以減少等待時(shí)間 要求：在實(shí)驗(yàn)報(bào)告中說明你所設(shè)計(jì)的路徑，考慮到

36、了哪些問題，你所設(shè)計(jì)的路徑是如何避免這些問題的,項(xiàng)目2：自由路徑設(shè)計(jì) 單機(jī)設(shè)計(jì)思路 我在哪里（導(dǎo)航Navigation）？ 我要去哪里（任務(wù)管理，車輛分配）？ 我怎么去那里（導(dǎo)引Guidance或稱為路徑跟蹤Tracking）？ 坐標(biāo)化（實(shí)驗(yàn)環(huán)境中任務(wù)發(fā)生點(diǎn)、以及小車走行中坐標(biāo)的確定） 坐標(biāo)表示方法（x，y，a） 將AB，轉(zhuǎn)化成AGV動作控制命令（關(guān)鍵） 采用程序設(shè)計(jì)方法,改進(jìn)： 誤差的矯正 設(shè)置矯正點(diǎn),分揀口,分揀口,分揀口,入庫口,AGV,加工線,電子標(biāo)簽貨架,（0，0）,實(shí)驗(yàn)要求,1、根據(jù)實(shí)驗(yàn)環(huán)境，掌握AGV系統(tǒng)的基本操作，可以手動和軟件控制AGV小車的運(yùn)行 2、對AGV小車進(jìn)行校正 3

37、、設(shè)計(jì)AGV自由路徑操作系統(tǒng),實(shí)驗(yàn)報(bào)告,1、自由路徑操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路、界面和功能 2、設(shè)計(jì)源代碼 3、該系統(tǒng)存在的問題及改進(jìn)思路,04-立體倉庫運(yùn)作流程,實(shí)驗(yàn)大綱,一、自動化立體倉庫系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)描述 主要知識點(diǎn) 重點(diǎn)和難點(diǎn) 實(shí)驗(yàn)要求 二、自動化立體倉庫系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及實(shí)訓(xùn) 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)主控軟件啟動和退出用說明口操作 堆垛機(jī)及輥道系統(tǒng)手動運(yùn)行操作 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的系統(tǒng)演示運(yùn)行 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的物流系統(tǒng)運(yùn)行的系統(tǒng)演示運(yùn)行 物流實(shí)驗(yàn)時(shí)的故障檢測與處理演示運(yùn)行 三、自動化立體倉庫系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求,一、自動化立體倉庫系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)描述,主要知識點(diǎn) 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的上電和斷電出庫操作 堆垛機(jī)

38、和輥道系統(tǒng)主控軟件啟動和退出 堆垛機(jī)及輥道系統(tǒng)手動運(yùn)行 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的系統(tǒng)演示運(yùn)行 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的物流系統(tǒng)運(yùn)行,重點(diǎn)和難點(diǎn) 【重點(diǎn)】 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的物流系統(tǒng)運(yùn)行 【難點(diǎn)】 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的物流系統(tǒng)運(yùn)行,實(shí)驗(yàn)要求 1熟悉自動化立體倉庫的基本構(gòu)造 2掌握自動化立體倉庫儲位分布及代碼表示 3掌握自動化立體倉庫的基本功能 4掌握自動化立體倉庫集成信息系統(tǒng)控制作業(yè) 5能夠處理自動化立體倉庫基本故障處理 6注意自動化立體倉庫的作業(yè)安全,自動化立體倉庫系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及實(shí)訓(xùn),1堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的上電和斷電出庫操作 1、仔細(xì)檢查輥道和堆垛機(jī)周圍是否存在妨礙設(shè)備運(yùn)行的物體，堆垛機(jī)上應(yīng)該無貨物，堆垛

39、機(jī)巷道上應(yīng)該無物體，堆垛機(jī)和輥道旁沒有無關(guān)人員。 2、合上物流系統(tǒng)控制柜旁實(shí)驗(yàn)室墻上的堆垛機(jī)控制柜總電源開關(guān)。 3、合上物流系統(tǒng)控制柜上的生產(chǎn)線柜電源開關(guān)，物流系統(tǒng)控制柜得電，物流系統(tǒng)控制柜指示燈亮。 4、合上控制柜上的變頻電源空氣開關(guān)，控制物流系統(tǒng)運(yùn)行的交流變頻器及直流調(diào)速器得電。在條碼掃描器下面有電源插座。當(dāng)條碼掃描器得電時(shí)，會發(fā)出幾聲嗚叫聲。 5、合上物流系統(tǒng)控制柜上的24V電源開關(guān)，物流系統(tǒng)控制柜內(nèi)PLC得電，輥道上光電傳感器得電。 6、合上物流系統(tǒng)控制柜上的總電源空氣開關(guān)，物流系統(tǒng)控制柜得電，總電源指示燈亮。 7、合上物流系統(tǒng)控制柜上的變頻器電源開關(guān)，變頻器得電，物流系統(tǒng)控制柜變頻器

40、電源指示燈亮。 8、合上物流系統(tǒng)控制柜上的24V電源開關(guān)，物流系統(tǒng)控制柜24V電源指示燈亮，物流系統(tǒng)控制柜內(nèi)PLC得電，堆垛機(jī)上光電傳感器得電。 9、系統(tǒng)斷電過程按照上電順序逆向進(jìn)行。,2 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)主控軟件啟動和退出用說明口操作 1、檢查計(jì)算機(jī)的串口：AGV連接在COM2口RF連接在COMl口先運(yùn)行桌面上快捷方式AGVCommandfromExcelexe，選擇COM2口。再運(yùn)行桌面上快捷方式vbRFDBarCodeWritfflbExcelexe，選擇COMl口。退出的前后順序：在WinCC退出以后，先退出AGVCommandfromExcelexe，再退出vbRFIDBarCode

41、WriteToExcelexe。 2、在“控制面板”的“管理工具”的“數(shù)據(jù)源(ODBC)”中選擇“用戶DSN”選項(xiàng)卡中單擊選中“、wljk”，按“配置按鈕。設(shè)置如下： 一在“服務(wù)器(S)：”選(10cal)是表示將利用本機(jī)白帶的SQI_，Server數(shù)據(jù)庫來控制WinCC的“物流實(shí)驗(yàn)”運(yùn)行界面，WinCC的“物流實(shí)驗(yàn)”運(yùn)行界面是全自動運(yùn)行方式。(WinCC的“系統(tǒng)演示運(yùn)行界面作為半自動運(yùn)行方式是不需要任何SQIServer數(shù)據(jù)庫支持的)。 二在“服務(wù)器(S)：”選SERVER是表示將利用服務(wù)器的SQIServer數(shù)據(jù)庫來控制WinCC的“物流實(shí)驗(yàn)”運(yùn)行界面。連續(xù)默認(rèn)執(zhí)行“下一步”，按“完成”按

42、鈕后不要忘了進(jìn)行“測試”。 3、點(diǎn)擊主站監(jiān)控計(jì)算機(jī)屏幕上“WindowsControlCenter50”程序快捷鍵，進(jìn)入WinCC立體庫控制主畫面，點(diǎn)擊“文件”-.激活”，WinCC程序運(yùn)行，這時(shí)就會進(jìn)入主監(jiān)控畫面。在WinCC運(yùn)行的主監(jiān)控畫面上有“演示系統(tǒng)”、“物流系統(tǒng)”按鈕，鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊上述按鈕即可進(jìn)入系統(tǒng)演示(半自動運(yùn)行)和物流實(shí)驗(yàn)(全自動運(yùn)行)。 4、點(diǎn)擊主控畫面上“系統(tǒng)退出”按鈕，退出WinCC監(jiān)控系統(tǒng)。 5、如果在WinCC中不能打開執(zhí)行文件，可以在計(jì)算機(jī)“任務(wù)管理器”的“進(jìn)程”中關(guān)閉GRAFFXEexe，然后關(guān)閉“任務(wù)管理器”。如果WinCC中在打開執(zhí)行文件時(shí)報(bào)錯(cuò)，建議注銷或重啟

43、Windows2000。如果WinCC在正常物流出入庫運(yùn)行過程中，由于機(jī)械原因及其他原因?qū)е逻\(yùn)行過程中斷，也不能夠通過點(diǎn)擊WinCC主控畫面上“系統(tǒng)退出”按鈕正常退出WinCC監(jiān)控系統(tǒng)的情況下，可以通過“ALT”+“1AB”切換到WinCC資源管理器，點(diǎn)擊工具欄上的“取消激活快捷按鈕。,3堆垛機(jī)及輥道系統(tǒng)手動運(yùn)行操作 手動操作用于設(shè)備檢修或當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)故障系統(tǒng)不能正常運(yùn)行時(shí)檢查故障。手動操作時(shí)將堆垛機(jī)控制柜和輥道控制柜上的“手動自動”轉(zhuǎn)換開關(guān)放在手動位置。 1、堆垛機(jī)系統(tǒng)手動運(yùn)行 將功能轉(zhuǎn)換鍵放在功能1位置，按下“堆垛機(jī)行走”按鈕，堆垛機(jī)前行，放開按鈕堆垛機(jī)停止行走；將功能轉(zhuǎn)換鍵放在功能2位置，

44、按下“堆垛機(jī)行走”按鈕，堆垛機(jī)后退，放開按鈕堆垛機(jī)停止行走。 將功能轉(zhuǎn)換鍵放在功能，位置，按下“堆垛機(jī)升降”按鈕，堆垛機(jī)上升，放開按鈕堆垛機(jī)停止；將功能轉(zhuǎn)換鍵放在功能2位置，按下“堆垛機(jī)升降”按鈕，堆垛機(jī)下降，放開按鈕堆垛機(jī)停止。 將功能轉(zhuǎn)換鍵放在功能，位置，按下“堆垛機(jī)伸叉按鈕，堆垛機(jī)的叉板向右方向伸，到右極限位或到中間位自動停止；將功能轉(zhuǎn)換鍵放在功能2wei按下“堆垛機(jī)伸叉按鈕，堆垛機(jī)的叉板向左方向伸，到左極限位或到中間位自動停止。,按下復(fù)位按鈕，堆垛機(jī)自動復(fù)位到原始位(行走停在出貨臺極限位置、叉板升降停在下極限位置)。注意： a)堆垛機(jī)只能在叉板位于中限位時(shí)才可進(jìn)行手動行走操作，否則會損

45、壞立體庫或堆垛機(jī)的機(jī)械設(shè)備。 b1堆垛機(jī)伸叉在進(jìn)行手動伸縮操作時(shí)，一定要注意不能讓叉板碰到左右兩邊的機(jī)械設(shè)備，否則會造成立體庫或堆垛機(jī)的機(jī)械設(shè)備損壞。,2、輥道系統(tǒng)手動運(yùn)行 按下“入庫鏈正轉(zhuǎn)”按鈕，入貨輥道輸送機(jī)和入貨輥道輸送機(jī)朝貨架方向運(yùn)行，放開按鈕停止運(yùn)行。 按下“入庫輸送鏈反轉(zhuǎn)”按鈕，入貨輥道輸送機(jī)朝離開貨架方向運(yùn)行，放開按鈕停止運(yùn)行。 按下“出庫鏈運(yùn)行按鈕，出貨臺、出貨皮帶機(jī)、出貨輥筒機(jī)和l撐分揀直行機(jī)朝離開貨架方向運(yùn)行，放開按鈕運(yùn)行。 按下“檔塊動作按鈕，1#、2#、3#分揀口檔塊動作，放開按鈕停。注意，檔塊動作時(shí)間不能太長。 當(dāng)按下“分揀橫移按鈕，1W#2#、3#分揀橫移鏈條運(yùn)行，

46、(注意：分檢機(jī)上的鏈條橫移機(jī)只運(yùn)行一周，鏈條上的金屬擋片碰到原始機(jī)械限位后停止橫移)，碰到限位停止運(yùn)行。,4 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的系統(tǒng)演示運(yùn)行 堆垛機(jī)控制柜和輥道控制柜上的“手動自動”轉(zhuǎn)換開關(guān)均放在“自動”位置。鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊WinCC運(yùn)行主監(jiān)控畫面上的“演示系統(tǒng)”按鈕，就會進(jìn)入系統(tǒng)演示的操作界面?！把菔鞠到y(tǒng)主要是對堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的入庫操作、自動堆垛、自動取貨、出庫操作等動作進(jìn)行演示操作?？傮w分為系統(tǒng)入庫演示操作及系統(tǒng)出庫演示操作兩個(gè)部分。,1、系統(tǒng)入庫演示操作 在系統(tǒng)演示操作界面的下方有：“貨架位置選擇”欄、“出入庫選擇”開關(guān)、“出入庫啟動”按鈕、“輥道總清”按鈕、“堆垛機(jī)復(fù)位”按鈕、“立體庫

47、顯示”按鈕、“返回主菜單”按鈕。如果沒有“手動自動狀態(tài)”、“PLC運(yùn)行狀態(tài)”、“通訊狀態(tài)，等系統(tǒng)出錯(cuò)報(bào)警信息，操作界面上只有“進(jìn)行演示”系統(tǒng)提示信息在閃爍。 鼠標(biāo)點(diǎn)擊“出入庫選擇”開關(guān)，將選擇開關(guān)打到“入庫”位置。 通過“貨架位置選擇”欄的下拉式窗口選擇要進(jìn)行入庫操作堆放貨物的層、列位置，然后鼠標(biāo)點(diǎn)擊“入庫啟動”按鈕。計(jì)算機(jī)畫面上“進(jìn)行演示”系統(tǒng)提示信息消失，系統(tǒng)提示正在進(jìn)行入庫操作。 將模擬貨物放在入庫輥道的入口光電處，輥道將自動運(yùn)行，將貨物送至輥道的末端。然后自動啟動入貨臺，將貨物送到入貨臺。 這時(shí)堆垛機(jī)會自動到進(jìn)貨臺處取貨，并將貨物送到所設(shè)置的貨架堆放位置。等堆垛機(jī)放好貨物，整個(gè)入庫演示

48、操作完成。在操作畫面上“正在進(jìn)行入庫操作”提示信息消失，“進(jìn)行演示”系統(tǒng)提示信息閃爍。,2、系統(tǒng)出庫演不操作,鼠標(biāo)點(diǎn)擊“出入庫選擇”開關(guān)，將選擇開關(guān)打到“出庫”位置。 通過t。貨架位置選擇欄的下拉式窗口選擇要進(jìn)行出庫操作時(shí)堆垛機(jī)取貨的排、層、列以及分揀口。然后鼠標(biāo)點(diǎn)擊“出庫啟動”按鈕。計(jì)算機(jī)畫面上“進(jìn)行演示”系統(tǒng)提示信息消失，提示“正在進(jìn)行出庫操作”。 點(diǎn)擊t出庫啟動按鈕后，堆垛機(jī)會自動到所設(shè)置的層、列位置取貨，然后將所取貨物送到帶平移功能的出貨臺上。 當(dāng)堆垛機(jī)將貨物送到出貨臺上以后，啟動出貨臺及輥筒機(jī)，自動將貨物從出貨臺送到輥筒機(jī)上，根據(jù)選擇分揀口號，將貨物分別送到相應(yīng)的分揀口，整個(gè)出庫演示

49、操作結(jié)束。演示系統(tǒng)操作補(bǔ)充說明： 如果“手自動”狀態(tài)、PLC工作狀態(tài)、系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通訊狀態(tài)有出錯(cuò)情況發(fā)生，系統(tǒng)會在演示的操作畫面上給出相對應(yīng)的出錯(cuò)信息。 如果點(diǎn)擊演示操作畫面上的“輥道總清”按鈕，系統(tǒng)會將所有正在運(yùn)行輥道設(shè)備停止。 如果點(diǎn)擊演示操作畫面上的“堆垛機(jī)復(fù)位”按鈕，堆垛機(jī)立即進(jìn)行復(fù)位運(yùn)行，自動運(yùn)行到原始位(行走到出庫臺位置，升降到下極限位)。,5 堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)的物流系統(tǒng)運(yùn)行的系統(tǒng)演示運(yùn)行 鼠標(biāo)點(diǎn)擊WinCC運(yùn)行主監(jiān)控畫面上的“物流系統(tǒng)”按鈕，系統(tǒng)就會進(jìn)入物流實(shí)驗(yàn)的操作界面?！拔锪飨到y(tǒng)”的操作界面與“演示系統(tǒng)的操作界面基本相同，主要區(qū)別就在于：演示系統(tǒng)在進(jìn)行演示操作時(shí)的出入庫操作及倉位

50、選擇是通過人工選擇、設(shè)置、啟動的；而在進(jìn)行“物流系統(tǒng)”實(shí)驗(yàn)操作時(shí)，堆垛機(jī)和輥道系統(tǒng)進(jìn)行入庫操作、自動堆垛、自動取貨、出庫操作所需要的出入庫貨物數(shù)量、出入庫操作選擇、貨物的條碼信息、出庫分檢口號等控制命令及操作信息均來自“立體倉庫管理系統(tǒng)”(物流配送管理軟件與接口軟件)，在操作界畫上不需要人工設(shè)置任何的操作命令和控制信息。 鼠標(biāo)點(diǎn)擊“讀取數(shù)據(jù)庫”，在畫面上顯示立體庫每一個(gè)貨位是否有貨，該信息來自數(shù)據(jù)庫。 系統(tǒng)出錯(cuò)報(bào)警信息的顯示以及操作界面上“輥道總清”、“堆垛機(jī)復(fù)位”、“立體庫顯示”、“返回主畫面”等按鈕的功能與上述的“系統(tǒng)演示”相同。在畫面的左上角有一個(gè)診斷窗口，顯示系統(tǒng)當(dāng)前的運(yùn)行信息。,6

51、物流實(shí)驗(yàn)時(shí)的故障檢測與處理演示運(yùn)行 4、入庫操作時(shí)對某一貨位進(jìn)行入庫操作但該貨位中已有貨，則堆垛機(jī)停止運(yùn)行，則控制計(jì)算機(jī)畫面上會彈出一個(gè)窗口，顯示“貨架上已有貨”，只要將該貨架上的貨物取走，系統(tǒng)就能正常運(yùn)行。 5、當(dāng)變頻器等設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，堆垛機(jī)停止運(yùn)行，同時(shí)計(jì)算機(jī)畫面上會彈出一個(gè)報(bào)警畫面，等故障處理完后才能繼續(xù)運(yùn)行。 6、當(dāng)堆垛機(jī)進(jìn)行過手動操作后，堆垛機(jī)的實(shí)際位置和計(jì)算機(jī)畫面上顯示的位置有能不同，這時(shí)必須要進(jìn)行復(fù)位操作，可按下堆垛機(jī)控制柜上的復(fù)位按鈕或點(diǎn)擊計(jì)算機(jī)操作畫面上的“堆垛機(jī)復(fù)位”按鈕，使堆垛機(jī)運(yùn)行到原始位(行走停在出貨臺旁的極限位置、升降叉板停在下極限位置)。 注意：當(dāng)出現(xiàn)故障或警停

52、按鈕按下時(shí)，蜂鳴器響，警示燈閃爍，故障類型在控制計(jì)算機(jī)上顯示。,自動化立體倉庫系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求,1自動化立體倉庫系統(tǒng)的基本功能 2自動化立體倉庫在配送系統(tǒng)中的作用,05-GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)作,實(shí)驗(yàn)大綱,一、GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)描述 GPS系統(tǒng)概述 主要知識點(diǎn) 重點(diǎn)和難點(diǎn) 實(shí)驗(yàn)要求 二、GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及實(shí)訓(xùn) GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)車載機(jī) GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)車載機(jī)功能 GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)車載機(jī)操作 GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)車載機(jī)客戶端軟件操作 三、GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求,一、GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)描述,GPS系統(tǒng)概述 主要知識點(diǎn) 重點(diǎn)和難點(diǎn) 實(shí)驗(yàn)要求,GPS系統(tǒng)概述,

53、GPS是Global Position System的簡稱，中文意思是全球定位系統(tǒng)，是美國從上世紀(jì)70年代開始到1994年全面建成的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。通過GPS的定位功能 就能知道您當(dāng)前處于地球上的具體位置,該具體位置是用一組經(jīng)緯度和海拔高度數(shù)據(jù)信息來表現(xiàn)出來。GPS只是全球定位系統(tǒng)的一種，另外還有GLONASS、GALILEO、GNSS等也屬于全球定位系統(tǒng)。 GPS由空間星座、地面監(jiān)控以及用戶設(shè)備。空間星座由24顆衛(wèi)星（還有三顆備用）構(gòu)成，衛(wèi)星發(fā)射兩種信號：L1和L2（L1:1575.42MHZ, L2:1227.60MHZ）。地面監(jiān)控部分由一個(gè)主控制站，三個(gè)地面天線，五個(gè)監(jiān)測站組成。主要是

54、收集數(shù)據(jù)，計(jì)算導(dǎo)航信息，診斷系統(tǒng)狀態(tài)，調(diào)度衛(wèi)星。用戶設(shè)備就是我們使用的GPS接收設(shè)備，我們使用的手持設(shè)備接收L1信號。,【重點(diǎn)】 GPS車輛監(jiān)控 GPS車輛軌跡回放 GPS車輛短信調(diào)度 【難點(diǎn)】 GPS車輛短信調(diào)度,實(shí)驗(yàn)要求 按照給定的配送任務(wù)安排車輛行駛路線，并在車輛運(yùn)行過程中對車輛進(jìn)行監(jiān)控，記錄行駛路線，并進(jìn)行給各車輛調(diào)度命令。,GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及實(shí)訓(xùn),GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)車載機(jī) 1主要技術(shù)參數(shù) 電源電壓 12V 或 24V 電瓶保護(hù)電壓 低端：11V（12V 電瓶機(jī)型） 或 20V（24V 電瓶機(jī)型） 高端：36V電瓶電壓低于低端或高于高端保護(hù)電壓自動切換到備用電池工作。 極

55、限輸入電源電壓 100V 電源電流 解警狀態(tài) 140mA 警戒狀態(tài) 70mA 工作溫度 -20 +70 相對濕度 20 95% 定位精度 15m 外形尺寸：主機(jī) 102x68x43 手柄 165x58x23 LCD屏 150 x73x26 重量：主機(jī) 0.3kg 手柄 0.2kg LCD屏 0.3kg,紅色指示燈表示 GPS 工作狀態(tài)，長滅表示 GPS 板故障，亮 0.1 秒滅 0.9 秒表示 GPS數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，亮 0.3 秒滅 0.7 秒表示 GPS 未導(dǎo)航，長亮表示 GPS 已經(jīng)定位。 綠色指示燈表示 GSM 工作狀態(tài)和系統(tǒng)設(shè)防狀態(tài)： 綠色指示燈亮 1 秒、滅 1 秒閃爍表示未處于 GSM

56、網(wǎng)絡(luò)范圍，此時(shí)無法指示設(shè)防狀態(tài)。 綠色指示燈亮 0.2 秒、滅 1.8 秒閃爍表示系統(tǒng)處于GSM網(wǎng)絡(luò)范圍且未設(shè)防。 綠色指示燈亮 0.2 秒、滅0.2秒、亮 0.2 秒、滅 1.4 秒（快閃兩次）表示系統(tǒng)處于GSM網(wǎng)絡(luò)范圍且已經(jīng)進(jìn)入預(yù)警狀態(tài)。 綠色指示燈亮 0.2 秒、滅0.6秒、亮 0.2 秒、滅 1.0 秒（慢閃兩次）表示系統(tǒng)處于GSM網(wǎng)絡(luò)范圍且已經(jīng)已經(jīng)進(jìn)入警戒狀態(tài)。 系統(tǒng)剛裝上時(shí)，因后備電源有一個(gè)充電過程，因此剛裝上后的24小時(shí)內(nèi)可能無法正常工作，經(jīng)常復(fù)位，這屬于正常現(xiàn)象，請用戶不要誤解。,GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)車載機(jī)功能,車載機(jī)在設(shè)計(jì)上，所有控制都以可編程方式進(jìn)行，可以對輸入信號設(shè)定各種報(bào)

57、警觸發(fā)方式，有64個(gè)電子圍欄設(shè)置進(jìn)、出限制，切斷電路油路可以設(shè)置30個(gè)緩沖時(shí)間均勻熄火。 本機(jī)應(yīng)用方式不是由機(jī)器的固有功能決定，可以每臺機(jī)器獨(dú)立設(shè)置，應(yīng)用范圍完全取決于用戶的想象力、創(chuàng)造性和監(jiān)控中心軟件的編程配置。 主要功能： GSM全球通車載電話 GPS全球衛(wèi)星定位 12個(gè)傳感信號輸入 11種固定報(bào)警警情，8種自定義報(bào)警警情，每種警情有6種觸發(fā)方式 64個(gè)電子圍欄 3種設(shè)防狀態(tài) 30個(gè)緩沖時(shí)間切斷電路油路 存儲64條短消息，16個(gè)打入電話，16個(gè)打出電話 遙控器設(shè)防、撤防及緊急報(bào)警 監(jiān)控中心或用戶設(shè)置禁止打入、打出電話,GPS車輛調(diào)度系統(tǒng)車載機(jī)操作,1通話功能 打電話 1） 輸入要撥打的電話

58、號碼，包括區(qū)號； 2） 如果輸錯(cuò)號碼，可按“清除”鍵刪除前一個(gè)錯(cuò)誤號碼；按住“清除”鍵維持2秒鐘， 將刪除所有已輸號碼； 3） 按“發(fā)送/重?fù)堋辨I以撥打電話，顯示：正在撥出：xxxxxxxx； 4） 對方接聽后顯示：正在通話：xxxxxxxx； 5） 按“掛斷”鍵結(jié)束通話（或取消試撥）。 6） 若設(shè)置了禁止呼出功能，將無法打出電話。 重?fù)茏詈笠淮螕艹龅奶柎a 1） 按下手柄上“發(fā)送/重?fù)堋辨I。 接聽來電 1） 按下手柄上的“發(fā)送/重?fù)堋辨I； 2） 接通后顯示：正在通話：xxxxxxxx； 3） 按下手柄上的“掛斷”鍵可結(jié)束通話。,3.設(shè)置功能 1） 按下“設(shè)置”鍵，顯示：已啟動設(shè)置功能，請輸入密

59、碼； 2） 輸入用戶密碼，并按“OK”鍵結(jié)束。 3） 若密碼正確，顯示：按1鍵更改密碼，2設(shè)置呼入限制，3設(shè)置呼出限制， 4設(shè)置監(jiān)聽功能。 4） 按1、2、3、4進(jìn)入相應(yīng)設(shè)置項(xiàng)目。 5） 設(shè)置后按“OK”健保存設(shè)置。 6） 設(shè)置呼入（呼出）限制時(shí)，若監(jiān)控中心打開了條件呼入呼出限制，則手柄只能選擇禁止呼入（呼出）或條件呼入（呼出），若中心關(guān)閉了條件呼入呼出限制，則手柄可選擇設(shè)置禁止呼入（呼出）或允許呼入（呼出）。 7） 設(shè)置監(jiān)聽功能可選擇“無報(bào)警允許監(jiān)聽”或“無報(bào)警禁止監(jiān)聽”，當(dāng)選擇“無報(bào)警禁止監(jiān)聽”時(shí)只有在沒有報(bào)警（包括自定義報(bào)警）時(shí)監(jiān)控中心才能夠進(jìn)行監(jiān)聽。,4.附加功能 熱線 1） 按下”熱線”鍵，車載機(jī)將自動撥打預(yù)先設(shè)置好的當(dāng)?shù)乜蛻舴?wù)中心的熱線電話，以得到中心值班人員的熱情服務(wù)； 2） 通話過程中再次按下”熱線”鍵，車載機(jī)會自動將當(dāng)前車輛信息發(fā)送到客戶服務(wù)中心（需開通短消息功能）以得到更周到的服務(wù)。 3） 通話結(jié)束后，按“掛斷”鍵結(jié)束通話。 音量調(diào)節(jié) 調(diào)節(jié)音量時(shí)按動手柄側(cè)面的”音量” 鍵